一种抓取适配板的机械手装置的制作方法

本发明涉及发动机部件安装技术领域，更具体地说，它涉及一种抓取适配板的机械手装置。

背景技术：

原车间使用吊车吊运缸体、翻转机翻转缸体，来实现不同岗位的工作需求，随着设备升级更新换代，现在使用机器人操作实现搬运及翻转。从而需要设计一种机器人抓取适配板的机械手。用适配板工装相应的孔位连接缸体，从而达到应用机器人搬运、翻转缸体到不同工位。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本发明的目的是提供一种搬运方便、效率高的抓取适配板的机械手装置。

为实现上述目的，本发明提供了一种抓取适配板的机械手装置，包括机械手和一侧与缸体连接的适配板，所述适配板的另一侧设有定位孔，所述适配板上位于所述定位孔两侧设有销孔，所述机械手上设有安装座，所述安装座上设有与所述定位孔相适配的定位套，所述定位套的周侧设有能够径向运动的限位件，所述定位孔的孔壁上设有能够与所述限位件相适配的卡槽，所述定位套内设有与所述限位件的里端相抵的挤推杆，所述安装座上设有驱动所述挤推杆滑动的驱动装置。

进一步的，所述驱动装置为气缸装置，所述气缸装置的活塞杆与所述挤推杆连接。

更进一步的，所述卡槽为设于所述定位孔孔壁上的环形槽。

作为进一步的改进，所述限位件为圆珠结构，所述定位套的周侧均匀布置有多个与所述圆珠结构相适配的定位槽，所述挤推杆的前端收窄设有与所述圆珠结构相适应的坡口结构。

更进一步的，所述定位套的外侧设有与所述适配板的侧面相适应的限位台阶，所述定位套的后端与所述安装座之间设有定位止口。

更进一步的，所述定位套内设有前端小、后端大的阶梯孔，所述挤推杆为与所述阶梯孔相适配的阶梯轴结构，所述挤推杆的后端设有自锁机构；所述自锁机构包括设于挤推杆后端与安装座之间的挤压弹簧。

作为更进一步的改进，所述挤推杆的后端设有与驱动装置连接的连接杆，所述挤压弹簧套设在所述连接杆上。

更进一步的，所述挤推杆与连接杆通过螺钉连接，所述挤推杆的两端设有与所述连接杆、螺钉相适配的容纳槽。

有益效果

与现有技术相比，本发明的抓取适配板的机械手装置的有益效果如下：本抓取适配板的机械手装置的结构设计合理，搬运气缸体方便，机械手与适配板快速适配及定位，效率高；配合及分离方便，连接牢固可靠，安全性高。

附图说明

图1是本发明的抓取适配板的机械手装置的结构示意图；

图2是本发明的抓取适配板的机械手装置的局部剖视图；

图3是本发明中适配板的结构示意图。

图中：1、机械手；2、缸体；3、适配板；301、定位孔；302、销孔；303、卡槽；4、安装座；5、定位套；501、定位槽；502、限位台阶；6、限位件；7、挤推杆；8、驱动装置；9、自锁机构；10、连接杆；11、容纳槽。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

本发明的具体实施方式是这样的：如图1-3所示，一种抓取适配板的机械手装置，包括机械手1和一侧与缸体2连接的适配板3，适配板3的另一侧设有定位孔301，适配板3上位于定位孔301两侧设有销孔302，机械手1上设有安装座4，安装座4上设有与定位孔301相适配的定位套5，定位套5的周侧设有能够径向运动的限位件6，定位孔301的孔壁上设有能够与限位件6相适配的卡槽303，定位套5内设有与限位件6的里端相抵的挤推杆7，安装座4上设有驱动挤推杆7滑动的驱动装置8；安装座4上设有与销孔302相适配的定位销401。本抓取适配板的机械手装置中，缸体2固定在适配板3上，操作机械手1使安装座4上的定位套5、定位销401与适配板3上的销孔302、定位孔301配合，进行定位，防止适配板3转动，驱动装置8驱动挤推杆7向前滑动，对定位套5侧壁上的限位件6进行挤压，使限位件6与定位孔301孔壁上的卡槽303卡合，即可对适配板3进行轴向限位；由于安装座4设于机械手1的翻转臂上，机械手1控制翻转壁移动即可搬运缸体2。

本抓取适配板的机械手装置中，定位套5与定位孔301连接快速，安装及分离方便，连接牢固可靠。

在本实施例中，驱动装置8为气缸装置，气缸装置的活塞杆与挤推杆7连接，通过气缸装置驱动，结构简单，便于布置。

在本实施例中，卡槽303为设于定位孔301孔壁上的环形槽，环形槽的截面为圆弧形槽。

在本实施例中，限位件6为圆珠结构，定位套5的周侧均匀布置有多个与圆珠结构相适配的定位槽501，定位槽501为在定位套5侧壁上设置的直径小于圆珠结构的孔，挤推杆7的前端收窄设有与圆珠结构相适应的坡口结构，通过坡口结构推动限位件6径向滑动并且凸出于定位套5的外壁。

在本实施例中，定位套5的外侧设有与适配板3的侧面相适应的限位台阶502，定位套5的后端与安装座4之间设有定位止口，使定位套5与安装座4垂直定位。

在本实施例中，定位套5内设有前端小、后端大的阶梯孔，挤推杆7为与阶梯孔相适配的阶梯轴结构，挤推杆7的后端设有自锁机构9；自锁机构9包括设于挤推杆7后端与安装座4之间的挤压弹簧，通过挤压弹簧可以顶紧挤推杆7，使圆珠结构保持凸出于定位套5的外壁；定位套5与定位孔301配合时，圆珠结构受到挤压而径向向内滑动，当圆珠结构到达定位孔301的卡槽303处时，由于挤压弹簧挤压挤推杆7，使圆珠结构径向向外滑动与卡槽303配合，进行预限位。防止气缸装置不能正常开启而使适配板3掉落，保证搬运安全。

在本实施例中，挤推杆7的后端设有与驱动装置8连接的连接杆10，挤压弹簧套设在连接杆10上。

在本实施例中，挤推杆7与连接杆10通过螺钉连接，挤推杆7的两端设有与连接杆10、螺钉相适配的容纳槽11。

在本实施例中，定位孔301的孔口处设有内倒角结构，定位套5的轴肩处设有与内倒角结构相适应的锥面结构，便于圆珠结构滑入定位孔301的卡槽303内。内倒角结构与锥面结构相适应，保证定位套5与定位孔301连接紧密，防止出现松动而造成缸体2搬运中出现碰撞异响。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

技术特征：

1.一种抓取适配板的机械手装置，包括机械手(1)和一侧与缸体(2)连接的适配板(3)，其特征在于，所述适配板(3)的另一侧设有定位孔(301)，所述适配板(3)上位于所述定位孔(301)两侧设有销孔(302)，所述机械手(1)上设有安装座(4)，所述安装座(4)上设有与所述定位孔(301)相适配的定位套(5)，所述定位套(5)的周侧设有能够径向运动的限位件(6)，所述定位孔(301)的孔壁上设有能够与所述限位件(6)相适配的卡槽(303)，所述定位套(5)内设有与所述限位件(6)的里端相抵的挤推杆(7)，所述安装座(4)上设有驱动所述挤推杆(7)滑动的驱动装置(8)。

2.根据权利要求1所述的一种抓取适配板的机械手装置，其特征在于，所述驱动装置(8)为气缸装置，所述气缸装置的活塞杆与所述挤推杆(7)连接。

3.根据权利要求1所述的一种抓取适配板的机械手装置，其特征在于，所述卡槽(303)为设于所述定位孔(301)孔壁上的环形槽。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种抓取适配板的机械手装置，其特征在于，所述限位件(6)为圆珠结构，所述定位套(5)的周侧均匀布置有多个与所述圆珠结构相适配的定位槽(501)，所述挤推杆(7)的前端收窄设有与所述圆珠结构相适应的坡口结构。

5.根据权利要求4所述的一种抓取适配板的机械手装置，其特征在于，所述定位套(5)的外侧设有与所述适配板(3)的侧面相适应的限位台阶(502)，所述定位套(5)的后端与所述安装座(4)之间设有定位止口。

6.根据权利要求5所述的一种抓取适配板的机械手装置，其特征在于，所述定位套(5)内设有前端小、后端大的阶梯孔，所述挤推杆(7)为与所述阶梯孔相适配的阶梯轴结构，所述挤推杆(7)的后端设有自锁机构(9)；所述自锁机构(9)包括设于挤推杆(7)后端与安装座(4)之间的挤压弹簧。

7.根据权利要求6所述的一种抓取适配板的机械手装置，其特征在于，所述挤推杆(7)的后端设有与驱动装置(8)连接的连接杆(10)，所述挤压弹簧套设在所述连接杆(10)上。

8.根据权利要求7所述的一种抓取适配板的机械手装置，其特征在于，所述挤推杆(7)与连接杆(10)通过螺钉连接，所述挤推杆(7)的两端设有与所述连接杆(10)、螺钉相适配的容纳槽。

技术总结
本发明公开了一种抓取适配板的机械手装置，包括机械手和一侧与缸体连接的适配板，所述适配板的另一侧设有定位孔，所述适配板上位于所述定位孔两侧设有销孔，所述机械手上设有安装座，所述安装座上设有与所述定位孔相适配的定位套，所述定位套的周侧设有能够径向运动的限位件，所述定位孔的孔壁上设有能够与所述限位件相适配的卡槽，所述定位套内设有与所述限位件的里端相抵的挤推杆，所述安装座上设有驱动所述挤推杆滑动的驱动装置。本发明的抓取适配板的机械手装置，搬运气缸体方便，机械手与适配板快速适配及定位，效率高；配合及分离方便，连接牢固可靠，安全性高。

技术研发人员：蒋灵敏;玉兴华;陈业欢
受保护的技术使用者：广西玉柴机器股份有限公司
技术研发日：2019.09.19
技术公布日：2019.12.03