一种机械手式鞋底抓取装置的制作方法

本实用新型涉及鞋底打磨设备领域，特别涉及一种机械手式鞋底抓取装置。

背景技术：

在鞋底打磨机的上料机构上，通常需要通过推板或其他机构对上料机构中的鞋底进行推出，但是在推出过程中，由于推板机构的方向限制和行程限制，容易造成鞋底的卡壳，在上料机构卡壳之后，需要人工将卡料去除，影响上料效率。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机械手式鞋底抓取装置，解决现有技术中常规上料推板容易影响上料效率的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种机械手式鞋底抓取装置，包括：一支架，在所述支架上设置有机械手和机械手驱动装置，所述机械手驱动装置连接所述机械手，在所述支架上设置有水平轨道，所述机械手和所述机械手驱动装置设置在水平轨道上，所述机械手和所述机械手驱动装置在所述水平轨道上水平移动。

其中，所述机械手驱动装置为气缸驱动装置。

具体的，所述气缸驱动装置包括两组气缸驱动装置，每组气缸驱动装置包括气压连杆和气压缸，第一气缸驱动装置控制机械手抓取，第二气缸驱动装置控制机械手伸缩。

具体的，所述第一气缸驱动装置包括第一气缸和第一气压连杆，所述第一气压缸连接所述第一气压连杆，所述第一气压连杆连接所述机械手连接；

所述第二气缸驱动装置包括第二气缸和第二气压连杆，所述第二气压缸连接所述第二气压连杆，所述第二气压连杆连接所述机械手连接。

具体的，所述第二气压连杆的数量为两个，两个所述气压连杆并排设置。

具体的，所述机械手包括爪体和爪片，爪片设置在爪体上，第一爪片设置在所述爪体的一端，第二爪片设置在所述爪体的另一端，在第一爪片和第二爪片之间设置有拉伸片。

具体的，所述第二气缸驱动装置连接在所述爪体上，所述第一气缸驱动装置连接在所述拉伸片上。

具体的，在所述第一爪片和所述第二爪片上设置有拉簧。

具体的，在所述爪片的端头上设置有爪钉结构。

具体的，所述爪钉结构连接弹簧调节装置，所述弹簧调节装置调节爪钉结构。

采用上述技术方案，由于设置有机械手和机械手驱动装置，通过机械手驱动装置驱动机械手对鞋底通过抓取的方式进行上料，上料效率高且不容易卡壳，在所述支架上设置有水平轨道，所述机械手和所述机械手驱动装置设置在水平轨道上，所述机械手和所述机械手驱动装置在所述水平轨道上水平移动，上料效率更高。

附图说明

图1为本实用新型机械手式鞋底抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型机械手式鞋底抓取装置的安装示意图。

图中，100-支架，200-水平轨道，201-滑车，300-机械手驱动装置，311-第一气缸，312-第一气压连杆，321-第二气缸，322-第二气压连杆，323-第三气缸，324-第三气压连杆，400-机械手，410-爪体，420-第一爪片，421-第一爪头，422-第一爪身，430-第二爪片，431-第二爪头，432-第二爪身，440-拉伸片，450-拉簧，460-爪钉结构，470-弹簧调节装置。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

作为本实用新型的第一实施例，提出一种机械手式鞋底抓取装置，如图1、2所示，包括：一支架100，在支架100上设置有水平轨道200，在水平轨道上设置有一滑车201，滑车201可在水平轨道200上往复运动，在滑车201上设置有机械手驱动装置300和机械手400，机械手驱动装置300固定在滑车201上，机械手400固定在机械手驱动装置300上，机械手驱动装置为气缸驱动装置，气缸驱动装置为两组，第一气缸驱动装置用于控制机械手抓取，第二气缸驱动装置用于控制机械手伸缩。

机械手400包括爪体410和爪片，在爪体410上对称开有固定孔，第一爪片420通过螺栓固定在固定孔内，第二爪片430通过螺栓固定在另一对称设置的固定孔内，使得第一爪片420和第二爪片430可以沿固定孔摆动，在第一爪片420和第二爪片430之间设置有拉伸片440，通过拉伸片440带动第一爪片420和第二爪片430的旋转角度。具体来说，第一爪片420包括第一爪头421和第一爪身422，第一爪身422活动设置在爪体410上，第一爪头421延伸出爪体410，第一爪头421为直角梯形，第一爪头421直角梯形的斜边朝向第二爪片430，第二爪片430包括第二爪头431和第二爪身432，第二爪身432活动设置在爪体410上，第二爪头431延伸出爪体410，第二爪头431为直角梯形，第二爪头431直角梯形的斜边朝向第一爪片420。拉伸片440为梯形，拉伸片440梯形的两个边分别与第一爪片420和第二爪片430配嵌，在拉伸片440拉伸时，使得第一爪片420的第一爪头421和第二爪片430的第二爪头431相互靠近，实现夹持动作。

第一气缸驱动装置与拉伸片440连接，第一气缸驱动装置包括第一气缸311和第一气压连杆312，第一气压连杆312连接第一气缸311和拉伸片440，在第一气缸311收缩时，第一气压连杆312带动拉伸片440收缩，实现夹持；第一气缸311伸出时，拉伸片440退回原位，实现松爪。为了更好的实现松爪，在第一爪头421和第二爪头431上连接拉簧450，在拉伸片没有对第一爪片420和第二爪片430施加作用力时，对第一爪片420和第二爪片430进行拉伸。

第二气缸驱动装置与爪体410连接，第二气缸驱动装置包括第二气缸321、第二气压连杆322、第三气缸323和第三气压连杆324，第二气缸321和第三气缸323并排设置且固定在支架100上，第二气压连杆322和第三气压连杆324分别连接爪体410，实现对机械手的推出和收回。

优选的，将第三气缸323和第三气压连杆324设置为连杆，避免在一个气缸时产生旋转，以及在使用两个气缸时产生的气缸不平衡的情况。

继续如图1、2所示，在第一爪片420和第二爪片430的端头上设置有爪钉结构460，爪钉结构460连接有一弹簧调节装置470，弹簧调节装置470调节爪钉结构460。

采用上述技术方案，由于设置有机械手和机械手驱动装置，通过机械手驱动装置驱动机械手对鞋底通过抓取的方式进行上料，上料效率高且不容易卡壳，在支架上设置有水平轨道，机械手和机械手驱动装置设置在水平轨道上，机械手和机械手驱动装置在水平轨道上水平移动，上料效率更高。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。

技术特征：

1.一种机械手式鞋底抓取装置，其特征在于，包括：一支架，在所述支架上设置有机械手和机械手驱动装置，所述机械手驱动装置连接所述机械手，在所述支架上设置有水平轨道，所述机械手和所述机械手驱动装置设置在水平轨道上，所述机械手和所述机械手驱动装置在所述水平轨道上水平移动。

2.根据权利要求1所述的机械手式鞋底抓取装置，其特征在于：所述机械手驱动装置为气缸驱动装置。

3.根据权利要求2所述的机械手式鞋底抓取装置，其特征在于：所述气缸驱动装置包括两组气缸驱动装置，每组气缸驱动装置包括气压连杆和气压缸，第一气缸驱动装置控制机械手抓取，第二气缸驱动装置控制机械手伸缩。

4.根据权利要求3所述的机械手式鞋底抓取装置，其特征在于：所述第一气缸驱动装置包括第一气缸和第一气压连杆，所述第一气压缸连接所述第一气压连杆，所述第一气压连杆连接所述机械手连接；

所述第二气缸驱动装置包括第二气缸和第二气压连杆，所述第二气压缸连接所述第二气压连杆，所述第二气压连杆连接所述机械手连接。

5.根据权利要求4所述的机械手式鞋底抓取装置，其特征在于：所述第二气压连杆的数量为两个，两个所述气压连杆并排设置。

6.根据权利要求3所述的机械手式鞋底抓取装置，其特征在于：所述机械手包括爪体和爪片，爪片设置在爪体上，第一爪片设置在所述爪体的一端，第二爪片设置在所述爪体的另一端，在第一爪片和第二爪片之间设置有拉伸片。

7.根据权利要求6所述的机械手式鞋底抓取装置，其特征在于：所述第二气缸驱动装置连接在所述爪体上，所述第一气缸驱动装置连接在所述拉伸片上。

8.根据权利要求6所述的机械手式鞋底抓取装置，其特征在于：在所述第一爪片和所述第二爪片上设置有拉簧。

9.根据权利要求6所述的机械手式鞋底抓取装置，其特征在于：在所述爪片的端头上设置有爪钉结构。

10.根据权利要求9所述的机械手式鞋底抓取装置，其特征在于：所述爪钉结构连接弹簧调节装置，所述弹簧调节装置调节爪钉结构。

技术总结
本实用新型公开了一种机械手式鞋底抓取装置，涉及鞋底打磨设备领域，包括：一支架，在所述支架上设置有机械手和机械手驱动装置，所述机械手驱动装置连接所述机械手，在所述支架上设置有水平轨道，所述机械手和所述机械手驱动装置设置在水平轨道上，所述机械手和所述机械手驱动装置在所述水平轨道上水平移动。采用上述技术方案，由于设置有机械手和机械手驱动装置，通过机械手驱动装置驱动机械手对鞋底通过抓取的方式进行上料，上料效率高且不容易卡壳，在所述支架上设置有水平轨道，所述机械手和所述机械手驱动装置设置在水平轨道上，所述机械手和所述机械手驱动装置在所述水平轨道上水平移动，上料效率更高。

技术研发人员：林友诚
受保护的技术使用者：福建省机器人智能科技有限公司
技术研发日：2019.10.17
技术公布日：2020.06.26