一种基于AGV平台的挂接和释放推车装置的制作方法

本实用新型属于机器人移动自动化技术领域，尤其涉及一种基于agv平台的智能挂接和释放的推车装置。

背景技术：

在属于机器人移动自动化技术智能挂接和释放领域中，目前产品多见于顶升装置，在运输较大较长的推车和物品时，会非常的吃力或倾倒的危险，或者依靠人力，重复性的运输工作，繁琐劳累，并且有可能出现个人工伤事故。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种基于agv平台的挂接和释放推车装置，灵活抓取，释放，并实现了在生产区域自动完成拾取，运输，交付推车的任务。

一种基于agv平台的挂接和释放推车装置，包括：推车主体、机械臂、卡爪、控制装置、3d摄像头，其中，所述的机械臂安装在推车主体上，所述的机械臂由上段机械臂和下端机械臂组成，卡爪安装在下段机械臂的端部，在上段机械臂内部设置有机械臂电缸；机械臂的一侧安装在3d摄像头，在推车主体前段设置有超声波传感器。

进一步的，所述的下段机械臂与卡抓之间通过升降架连接升降架上水平安装有一固定架，固定架上设置有固定板，固定板前端设置有两个安装孔，升降架下端后侧与固定架的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，两个细轴分别安装于固定板前端的两个安装孔内，使升降架下端前侧与固定板构成移动副。

更进一步的，所述的卡爪包括上卡爪和下卡爪，下卡爪滑动安装在升降架的固定板下方位置，上卡爪通过铰链固定在固定板上。

进一步的，所述的升降装置与上卡爪之间设置有卡爪气缸。

在工作过程中，推车根据超声波传感器，生成场地地图。然后根据地图指令，进行导航到达拖车位置，卡爪气缸调整高度后，机械臂电缸开合至合理位置，卡爪卡住推车；随后根据地图设置要求拖入不同位置，完成运输任务

本实用新型提供了一种基于agv平台的挂接和释放推车装置，灵活抓取，释放，自动计算转弯半径，在拖拉过程中，极大的提高了工作效率和准确性，节约了人力并降低了成本并实现了在生产区域自动完成拾取，运输，交付推车的任务。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图中：1、机械臂电缸，2、卡爪气缸，3上卡爪，4、下卡爪，5、推车主体，6、电气箱，7、机械臂，8、固定架，9、3d摄像头。

具体实施方式

以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提供的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

一种基于agv平台的挂接和释放推车装置，包括：推车主体5、机械臂7、卡爪、控制装置、3d摄像头9，其中，所述的机械臂安装在推车主体上，所述的机械臂由上段机械臂和下端机械臂组成，卡爪安装在下段机械臂的端部，在上段机械臂内部设置有机械臂电缸1；机械臂的一侧安装在3d摄像头，在推车主体前段设置有超声波传感器。

进一步的，所述的下段机械臂与卡抓之间通过升降架连接升降架上水平安装有一固定架8，固定架上设置有固定板，固定板前端设置有两个安装孔，升降架下端后侧与固定架的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，两个细轴分别安装于固定板前端的两个安装孔内，使升降架下端前侧与固定板构成移动副。

更进一步的，所述的卡爪包括上卡爪3和下卡爪4，下卡爪滑动安装在升降架的固定板下方位置，上卡爪通过铰链固定在固定板上。

进一步的，所述的升降装置与上卡爪之间设置有卡爪气缸2。

进一步的，在推车主体内部设置有电气箱6。

在工作过程中，推车根据超声波传感器，生成场地地图。然后根据地图指令，进行导航到达拖车位置，卡爪气缸调整高度后，机械臂电缸开合至合理位置，卡爪卡住推车；随后根据地图设置要求拖入不同位置，完成运输任务

本实用新型提供了一种基于agv平台的挂接和释放推车装置，灵活抓取，释放，自动计算转弯半径，在拖拉过程中，极大的提高了工作效率和准确性，节约了人力并降低了成本并实现了在生产区域自动完成拾取，运输，交付推车的任务。

以上通过实施例对本实用新型的进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

技术特征：

1.一种基于agv平台的挂接和释放推车装置，包括：推车主体、机械臂、卡爪、控制装置、3d摄像头，其特征在于，所述的机械臂安装在推车主体上，所述的机械臂由上段机械臂和下端机械臂组成，卡爪安装在下段机械臂的端部，在上段机械臂内部设置有机械臂电缸；机械臂的一侧安装在3d摄像头，在推车主体前段设置有超声波传感器。

2.根据权利要求1所述的一种基于agv平台的挂接和释放推车装置，其特征在于：所述的下段机械臂与卡抓之间通过升降架连接升降架上水平安装有一固定架，固定架上设置有固定板，固定板前端设置有两个安装孔，升降架下端后侧与固定架的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，两个细轴分别安装于固定板前端的两个安装孔内，使升降架下端前侧与固定板构成移动副。

3.根据权利要求2所述的一种基于agv平台的挂接和释放推车装置，其特征在于：所述的卡爪包括上卡爪和下卡爪，下卡爪滑动安装在升降架的固定板下方位置，上卡爪通过铰链固定在固定板上。

4.根据权利要求2所述的一种基于agv平台的挂接和释放推车装置，其特征在于：所述的升降架与上卡爪之间设置有卡爪气缸。

技术总结
一种基于AGV平台的挂接和释放推车装置，包括：推车主体、机械臂、卡爪、控制装置、3D摄像头，其中，所述的机械臂安装在推车主体上，所述的机械臂由上段机械臂和下端机械臂组成，卡爪安装在下段机械臂的端部，在上段机械臂内部设置有机械臂电缸；机械臂的一侧安装在3D摄像头，在推车主体前段设置有超声波传感器灵活抓取，释放，自动计算转弯半径，在拖拉过程中，极大的提高了工作效率和准确性，节约了人力并降低了成本并实现了在生产区域自动完成拾取，运输，交付推车的任务。

技术研发人员：焦殿龙;李玉环
受保护的技术使用者：中意联动科技(天津)有限公司
技术研发日：2019.11.26
技术公布日：2020.11.27