一种应用于搬运机器人的垂直夹持机构的制作方法

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，特别涉及一种应用于搬运机器人的垂直夹持机构。

背景技术：

现有机器人的夹持机构，结构复杂，由多个连杆铰接结构以及电机或者液压系统构成，成本比较大；

在搬运机器人这个领域实质上只需要实现夹持、运动到放下这三个程序即可，所以有动机地可以设计一款较为简单且并节约成本的夹持机构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种应用于搬运机器人的垂直夹持机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括相互平行且垂直向下的第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨上滑动连接有第一套管，所述第二滑轨上滑动连接有第二套管，所述第二套管上连接有驱动其在第二滑轨上上下滑动的驱动件；

所述第一套管上固定连接有直角的第一连杆，所述第二套管上固定连接有直角的第二连杆，所述第一连杆的纵向跨度大于第二连杆；

所述第一滑轨的底端固定连接有一横杆，所述横杆远离第一滑轨的一端固定连接至第二滑轨的底端，所述横杆上转动连接有一水平杆，所述水平杆的两端滑动连接有滑槽，所述第一连杆和第二连杆均分别与靠近自身的一个滑槽固定连接；

所述第一连杆和第二连杆的底部均固定连接有一水平设置的夹持臂。

优选的，所述驱动件为气缸，所述气缸固定安装于第一滑轨和第二滑轨之间，所述气缸的输出端连接至第二套管朝向气缸一侧延伸出的连接块上。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型的垂直夹持机构成本较低，可通过标准件的生产，迅速组装投入使用，并且能够实现对中平行夹持，夹持部的受力均匀，可用于纸箱一类容易受力变形的物品的搬运。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1所示的一种应用于搬运机器人的垂直夹持机构，包括相互平行且垂直向下的第一滑轨1和第二滑轨2，所述第一滑轨1上滑动连接有第一套管41，所述第二滑轨2上滑动连接有第二套管4；

所述第二套管4上连接有驱动其在第二滑轨2上上下滑动的驱动件；所述驱动件为气缸3，所述气缸3固定安装于第一滑轨1和第二滑轨2之间，所述气缸3的输出端连接至第二套管4朝向气缸3一侧延伸出的连接块5上；

所述第一套管41上固定连接有直角的第一连杆10，所述第二套管4上固定连接有直角的第二连杆6，所述第一连杆10的纵向跨度大于第二连杆6；

所述第一滑轨1的底端固定连接有一横杆11，所述横杆11远离第一滑轨1的一端固定连接至第二滑轨2的底端，所述横杆11上转动连接有一水平杆8，所述水平杆8的两端滑动连接有滑槽9，所述第一连杆10和第二连杆6均分别与靠近自身的一个滑槽9固定连接；

所述第一连杆10和第二连杆6的底部均固定连接有一水平设置的夹持臂7。

工作原理：以图1的状态为初始状态，当需要进行夹持时，气缸3推动第二套管4向下移动，相应的，第二套管4连接的夹持臂以及第二连杆6也向下移动；于此同时，第二连杆6带动水平杆8的一端向下翻转，对应的水平杆8的另外一端向上翻转，从而带动第一套管41以及与第一套管41连接的夹持臂向上运动；

两个夹持臂7相向运动从而实现对物品的垂直夹持。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种应用于搬运机器人的垂直夹持机构，其特征在于：包括相互平行且垂直向下的第一滑轨(1)和第二滑轨(2)，所述第一滑轨(1)上滑动连接有第一套管(41)，所述第二滑轨(2)上滑动连接有第二套管(4)，所述第二套管(4)上连接有驱动其在第二滑轨(2)上上下滑动的驱动件；

所述第一套管(41)上固定连接有直角的第一连杆(10)，所述第二套管(4)上固定连接有直角的第二连杆(6)，所述第一连杆(10)的纵向跨度大于第二连杆(6)；

所述第一滑轨(1)的底端固定连接有一横杆(11)，所述横杆(11)远离第一滑轨(1)的一端固定连接至第二滑轨(2)的底端，所述横杆(11)上转动连接有一水平杆(8)，所述水平杆(8)的两端滑动连接有滑槽(9)，所述第一连杆(10)和第二连杆(6)均分别与靠近自身的一个滑槽(9)固定连接；

所述第一连杆(10)和第二连杆(6)的底部均固定连接有一水平设置的夹持臂(7)。

2.根据权利要求1所述的一种应用于搬运机器人的垂直夹持机构，其特征在于：所述驱动件为气缸(3)，所述气缸(3)固定安装于第一滑轨(1)和第二滑轨(2)之间，所述气缸(3)的输出端连接至第二套管(4)朝向气缸(3)一侧延伸出的连接块(5)上。

技术总结
本实用新型公开了一种应用于搬运机器人的垂直夹持机构，包括相互平行且垂直向下的第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨上滑动连接有第一套管，第二滑轨上滑动连接有第二套管，第二套管上连接有驱动其在第二滑轨上上下滑动的驱动件；第一套管上固定连接有直角的第一连杆，第二套管上固定连接有直角的第二连杆；第一滑轨的底端固定连接有一横杆，横杆远离第一滑轨的一端固定连接至第二滑轨的底端，横杆上转动连接有一水平杆，水平杆的两端滑动连接有滑槽，第一连杆和第二连杆均分别与靠近自身的一个滑槽固定连接；第一连杆和第二连杆的底部均固定连接有一水平设置的夹持臂。该垂直夹持机构成本较低，可迅速组装投入使用。

技术研发人员：周飞;程胜
受保护的技术使用者：杭州埃斯玛自动化科技有限公司
技术研发日：2019.12.12
技术公布日：2020.09.29