一种轻量化快速并联组合型机械臂的制作方法

本实用新型涉及自动化装备模块技术领域，具体为一种轻量化快速并联组合型机械臂。

背景技术：

自动化装备模块，可以普遍集成进各种生产设备，也可配套部件独立制作设备，机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。

因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，现有的工业生产中对机械臂的需求很大，在食品加工过程中需要使用机械臂对食品进行按压或者拿取行为，目前的食品加工组合型机械臂灵活性较差，为此，我们推出了一种轻量化快速并联组合型机械臂。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种轻量化快速并联组合型机械臂，具备臂结构简单、制作方便、免维护，具有轻量化、高强度、高负载、快速、动作柔顺等特性，安装方式以吊顶式为主，减少占地面积，增加了生产线灵活布局选择的优点，解决了目前的食品加工组合型机械臂灵活性较差的问题。

技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供如下技术方案：一种轻量化快速并联组合型机械臂，包括伺服电机，所述伺服电机的一端活动连接有减速机，所述减速机远离伺服电机的一端设有连接座，所述连接座远离减速机的一端固定连接有第一安装座，所述第一安装座的内侧壁固定连接有两个相对称的连接轴，所述连接轴的一端与减速机的输出转轴相连接，所述连接轴的外表面套设有负载大臂，所述负载大臂的上表面固定铰接有上平衡臂，所述上平衡臂远离负载大臂的一端与第一安装座的外表面固定铰接，所述负载大臂远离连接轴的一端固定铰接有负载小臂，所述负载小臂的底端固定连接有第二安装座。

进一步的，所述负载大臂的一端固定铰接有下平衡杆，所述下平衡杆远离负载大臂的一端与第二安装座的外表面固定铰接，通过设置下平衡杆可以保障负载大臂与负载小臂之间联动时的工作稳定性，避免出现错位情况的发生。

1、该轻量化快速并联组合型机械臂，通过伺服电机的作业带动减速机进行速度调整，通过减速机带动连接轴转动，通过连接轴的自转带动负载大臂与负载小臂，通过负载小臂带动第二安装座进行移动，在此过程中通过上平衡臂与下平衡杆保持负载大臂与负载小臂的工作平稳，达到了臂结构简单、制作方便、免维护，具有轻量化、高强度、高负载、快速、动作柔顺的效果。

2、该轻量化快速并联组合型机械臂，通过设置下平衡杆可以保障负载大臂与负载小臂之间联动时的工作稳定性，避免出现错位情况的发生。

附图说明

图1为本实用新型第一安装座立体图。

图示说明：1、伺服电机；2、减速机；3、连接座；4、连接轴；5、负载大臂；6、负载小臂；7、第二安装座；8、上平衡臂；9、下平衡杆；10、第一安装座。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型提供一种技术方案：一种轻量化快速并联组合型机械臂，包括伺服电机1，伺服电机1的一端活动连接有减速机2，减速机2远离伺服电机1的一端设有连接座3，连接座3远离减速机2的一端固定连接有第一安装座10，第一安装座10的内侧壁固定连接有两个相对称的连接轴4，连接轴4的一端与减速机2的输出转轴相连接，连接轴4的外表面套设有负载大臂5，负载大臂5的一端固定铰接有下平衡杆9，下平衡杆9远离负载大臂5的一端与第二安装座7的外表面固定铰接，通过设置下平衡杆9可以保障负载大臂5与负载小臂6之间联动时的工作稳定性，避免出现错位情况的发生，负载大臂5的上表面固定铰接有上平衡臂8，上平衡臂8远离负载大臂5的一端与第一安装座10的外表面固定铰接，负载大臂5远离连接轴4的一端固定铰接有负载小臂6，负载小臂6的底端固定连接有第二安装座7。

使用时，首先将伺服电机1与市政电源相连通，启动伺服电机1，由伺服电机1的作业带动减速机2进行速度调整，通过减速机2带动连接轴4转动，通过连接轴4的自转带动负载大臂5与负载小臂6，通过负载小臂6带动第二安装座7进行移动，在此过程中通过上平衡臂8与下平衡杆9保持负载大臂5与负载小臂6的工作平稳。

技术特征：

1.一种轻量化快速并联组合型机械臂，包括伺服电机(1)，其特征在于：所述伺服电机(1)的一端活动连接有减速机(2)，所述减速机(2)远离伺服电机(1)的一端设有连接座(3)，所述连接座(3)远离减速机(2)的一端固定连接有第一安装座(10)，所述第一安装座(10)的内侧壁固定连接有两个相对称的连接轴(4)，所述连接轴(4)的一端与减速机(2)的输出转轴相连接，所述连接轴(4)的外表面套设有负载大臂(5)，所述负载大臂(5)的上表面固定铰接有上平衡臂(8)，所述上平衡臂(8)远离负载大臂(5)的一端与第一安装座(10)的外表面固定铰接，所述负载大臂(5)远离连接轴(4)的一端固定铰接有负载小臂(6)，所述负载小臂(6)的底端固定连接有第二安装座(7)。

2.根据权利要求1所述的一种轻量化快速并联组合型机械臂，其特征在于：所述负载大臂(5)的一端固定铰接有下平衡杆(9)，所述下平衡杆(9)远离负载大臂(5)的一端与第二安装座(7)的外表面固定铰接。

技术总结
本实用新型公开了一种轻量化快速并联组合型机械臂，涉及自动化装备模块技术领域，包括伺服电机，所述伺服电机的一端活动连接有减速机，所述减速机远离伺服电机的一端设有连接座，所述连接座远离减速机的一端固定连接有第一安装座，所述第一安装座的内侧壁固定连接有两个相对称的连接轴，所述连接轴的一端与减速机的输出转轴相连接，所述连接轴的外表面套设有负载大臂，所述负载大臂的上表面固定铰接有上平衡臂。该轻量化快速并联组合型机械臂，具备臂结构简单、制作方便、免维护，具有轻量化、高强度、高负载、快速、动作柔顺等特性，安装方式以吊顶式为主，减少占地面积，增加了生产线灵活布局选择的优点。

技术研发人员：王桂林;王家莹
受保护的技术使用者：青岛成标智能装备有限公司
技术研发日：2020.06.01
技术公布日：2020.12.15