一种多向调节的机械手臂夹爪的制作方法

本实用新型涉及机械手臂领域，具体为一种多向调节的机械手臂夹爪。

背景技术：

机械手臂是一种能按照既定的程序或要求，自动完成物件的传送或操作作业的机械装置，机械手臂的手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。为了保证机械手臂操作的精确性和稳定性，机械手臂的手爪需要可以调节开合程度，以便稳定的夹持工件。现有技术中的机械手臂夹爪缺乏更加简便的调节手爪方向的结构，为了机械手臂的操作更加灵活，能够适应多种型号的工件的操作，需要能够多向调节的的手爪，且调节过程需要简单易操作，减少操作所需的时间，增加工作效率。为此，本实用新型提出了一种多向调节的机械手臂夹爪。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多向调节的机械手臂夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多向调节的机械手臂夹爪，包括机械手臂、连接块和夹爪，所述机械手臂末端固定安装连接块连接块另一端安装转动块，连接块与转动块之间转动连接，转动块另一端安装夹爪，转动块靠近夹爪一端设置控制夹爪的结构。

优选的，所述连接块包括连接外壳和压缩槽，连接外壳呈圆柱状，连接外壳内设置空腔，空腔一端封闭，一端开口，连接外壳开口一端设置两个压缩槽，压缩槽为圆弧形槽体，两个压缩槽关于截面圆心中心对称，压缩槽靠近机械手臂的一侧设置转动槽，转动槽另一端等角度设置六个限位槽，限位槽中心线过圆心，中心线重合的两个限位槽关于截面圆心中心对称，限位槽为弧形槽。

优选的，所述转动块包括转动本体和限位杆，转动本体呈圆柱状，转动本体靠近连接块一端设置弹簧槽，弹簧槽内固定安装弹簧，弹簧顶端固定安装限位杆，限位杆顶端设置滚珠槽，滚珠槽内安装滚珠。

优选的，所述弹簧在自由状态时，限位杆穿过转动本体，弹簧在压缩状态时，限位杆顶端与弹簧槽开口处齐平。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过加入转动块，转动块在连接块内旋转调节机械手臂的夹爪方向，使夹爪夹持时更加灵活方便，转动后转动块的限位杆将转动块锁定，保持夹爪的角度不变，防止夹爪的夹持不稳定；

通过加入限位槽，转动块顶端的限位杆转动到限位槽内，使转动块被锁定，需要解锁时旋转转动块，使限位杆在限位槽被压缩，直到限位杆被压入弹簧槽，转动块解除锁定，可以改变夹爪的方向；

通过加入压缩槽，安装夹爪时，将转动块顶端的限位杆对准连接块上的压缩槽，然后将转动块向连接块内部推动，则限位杆在压缩槽内被压缩进入弹簧槽，转动块可以在转动槽内转动和滑动；

通过加入滚珠，限位杆的顶端在弹簧作用下在转动槽等槽体表面滑动，滚珠可以减小限位杆滑动时的阻力，使限位杆的锁定和解锁过程操作更加方便。

附图说明

图1为转动块锁定剖面图；

图2为实用新型主视图；

图3为压缩槽正视图；

图4为转动块与压缩槽示意图；

图5为转动块锁定结构示意图。

图中：机械手臂1、连接块2、连接外壳21、转动槽22、限位槽23、压缩槽24、转动块3、转动本体31、弹簧槽32、弹簧33、限位杆34、滚珠槽35、滚珠36、夹爪4。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：

一种多向调节的机械手臂夹爪，包括机械手臂1、连接块2和夹爪4，机械手臂1末端固定安装连接块2连接块另一端安装转动块3，连接块2与转动块3之间转动连接，转动块3另一端安装夹爪4，转动块3靠近夹爪4一端设置控制夹爪4的结构。

连接块2包括连接外壳21和压缩槽24，连接外壳21呈圆柱状，连接外壳21内设置空腔，空腔一端封闭，一端开口，连接外壳21开口一端设置两个压缩槽24，压缩槽24为圆弧形槽体，两个压缩槽24关于截面圆心中心对称，压缩槽24靠近机械手臂1的一侧设置转动槽22，转动槽22另一端等角度设置六个限位槽23，限位槽23中心线过圆心，中心线重合的两个限位槽23关于截面圆心中心对称，限位槽23为弧形槽；

转动块3包括转动本体31和限位杆34，转动本体31呈圆柱状，转动本体31靠近连接块2一端设置弹簧槽32，弹簧槽32内固定安装弹簧33，弹簧33顶端固定安装限位杆34，限位杆34顶端设置滚珠槽35，滚珠槽35内安装滚珠36；

弹簧33在自由状态时，限位杆34穿过转动本体31，弹簧33在压缩状态时，限位杆34顶端与弹簧槽32开口处齐平。

工作原理：安装机械手臂的夹爪时，转动块与夹爪固定连接，将转动块上的限位杆对准连接外壳开口处的压缩槽，然后旋转转动块，使限位杆受到向内的压力，弹簧被压缩，限位杆逐渐被压入弹簧槽内，当限位杆全部被压入弹簧槽，将转动本体向连接块内滑动，直到无法向前，旋转转动块，使限位杆进入限位槽，限位槽与限位杆水平，则进入限位槽后限位杆无法沿着连接块方向滑动，当限位杆处于限位槽最大高度时弹簧处于自由状态，此时小幅度转动限位杆阻力较小，当弹簧处于压缩状态时旋转转动块可以感觉到明显阻力，调整限位杆使限位杆位于限位槽高度最大处，此时限位杆被固定，转动块被锁定，需要调节角度时，旋转转动块，使限位杆被压缩后，继续旋转，限位杆进入相邻的限位槽，此时夹爪角度再次被锁定，继续旋转则可以继续改变角度，一共有六个角度可以调节。限位杆顶端滚动安装滚珠，滚珠在滚珠槽内滚动，当限位杆在限位槽等槽体内旋转时，滚珠在连接外壳的内壁滚动，由于顶端的滚珠减小了旋转时产生的摩擦力，使旋转更加方便，减小对限位杆的磨损，也防止为了旋转限位杆用力过大使限位杆损坏变形。当需要拆卸转动块时，旋转转动块将限位杆压入弹簧槽，不再向下一个弹簧槽旋转，将转动块向外拉，使转动块从连接块的开口处滑出。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种多向调节的机械手臂夹爪，包括机械手臂(1)、连接块(2)和夹爪(4)，其特征在于：所述机械手臂(1)末端固定安装连接块(2)连接块另一端安装转动块(3)，连接块(2)与转动块(3)之间转动连接，转动块(3)另一端安装夹爪(4)，转动块(3)靠近夹爪(4)一端设置控制夹爪(4)的结构。

2.根据权利要求1所述的一种多向调节的机械手臂夹爪，其特征在于：所述连接块(2)包括连接外壳(21)和压缩槽(24)，连接外壳(21)呈圆柱状，连接外壳(21)内设置空腔，空腔一端封闭，一端开口，连接外壳(21)开口一端设置两个压缩槽(24)，压缩槽(24)为圆弧形槽体，两个压缩槽(24)关于截面圆心中心对称，压缩槽(24)靠近机械手臂(1)的一侧设置转动槽(22)，转动槽(22)另一端等角度设置六个限位槽(23)，限位槽(23)中心线过圆心，中心线重合的两个限位槽(23)关于截面圆心中心对称，限位槽(23)为弧形槽。

3.根据权利要求1所述的一种多向调节的机械手臂夹爪，其特征在于：所述转动块(3)包括转动本体(31)和限位杆(34)，转动本体(31)呈圆柱状，转动本体(31)靠近连接块(2)一端设置弹簧槽(32)，弹簧槽(32)内固定安装弹簧(33)，弹簧(33)顶端固定安装限位杆(34)，限位杆(34)顶端设置滚珠槽(35)，滚珠槽(35)内安装滚珠(36)。

4.根据权利要求3所述的一种多向调节的机械手臂夹爪，其特征在于：所述弹簧(33)在自由状态时，限位杆(34)穿过转动本体(31)，弹簧(33)在压缩状态时，限位杆(34)顶端与弹簧槽(32)开口处齐平。

技术总结
本实用新型公开了一种多向调节的机械手臂夹爪，包括机械手臂、连接块和夹爪，所述机械手臂末端固定安装连接块连接块另一端安装转动块，连接块与转动块之间转动连接，转动块另一端安装夹爪，转动块靠近夹爪一端设置控制夹爪的结构。通过加入转动块，转动块的限位杆将转动块锁定，防止夹爪的夹持不稳定；通过加入限位槽，限位槽将限位杆锁定，从而锁定转动块，解锁时直接旋转转动块解除锁定，方便对夹爪角度的调节；通过加入压缩槽，安装夹爪时，将转动块顶端的限位杆对准连接块上的压缩槽，可以快速方便的使转动块进入转动槽；通过加入滚珠，滚珠可以减小限位杆滑动时的阻力，使限位杆的操作更加方便。

技术研发人员：蒋大成
受保护的技术使用者：无锡微特维佳精密机械有限公司
技术研发日：2020.08.10
技术公布日：2021.05.04