一种工业机器人用夹持机构的制作方法

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人用夹持机构。

背景技术：

工业机器人是用于制造生产的机器人系统，工业机器人的定义是自动化的、可编程的，有三个及以上运动轴的自动化装置，机器人的典型应用包括焊接、绘画、组装、挑选和移动用于印制电路板、包装、打标签、夹板装载、产品检验和测试等工序，所有这些应用都是以高耐用性、高速度和高精度完成的，它们还可以协助物料输送；

而工业机器人用夹持机构是一种用于工业机器人上对物品进行夹持的机构，然而现有的夹持机构结构简单，在使用时，其夹持机构只能跟随机械臂进行转动或移动，自身不具备调角的功能，因此使用较为受限。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种工业机器人用夹持机构。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人用夹持机构，包括主板，所述主板的顶部设置有固定架，所述主板呈圆盘状结构，所述主板的下表面安装有用于夹持物品的夹持装置；

所述夹持装置包括嵌设在所述主板下表面的转板，所述转板下表面对称安装有两个立板，两个立板内侧设置有夹板，所述转板下表面边缘处还设置有环板，所述环板内侧安装有电动推杆，所述电动推杆的一端穿过所述立板与所述夹板连接。

优选的，所述主板底部中心处通过轴承转动安装有中轴，所述中轴上套接有主动齿环，所述主板的顶部中心处安装有电机，所述电机的输出轴与所述中轴连接；

所述转板通过轴承转动安装在所述主板上，所述转板的下方边缘处套接有从动齿环，所述从动齿环与所述主动齿环啮合连接。

优选的，所述夹持装置共设置有多个，多个所述夹持装置呈环形阵列分布。

优选的，所述夹板外表面包覆有夹垫，所述夹垫采用弹性橡胶。

优选的，所述夹板的一侧对称安装有两个限位滑杆，所述立板上开设有限位通槽，所述限位滑杆套接在所述限位通槽内。

优选的，所述转板下表面嵌设有磁吸板，所述转板内部位于所述磁吸板上方处设置有通电线圈。

本实用新型一种工业机器人用夹持机构，该装置中电机运行时，中轴转动，通过从动齿环与主动齿环的作用使转板转动，从而调整了夹持装置的夹持角度，这样可以使得该装置在夹持物品时更加方便快捷，从而使得该装置的适用性更高；

本实用新型中，夹板外表面包覆有夹垫，夹垫的设置使得该装置在夹持物品时不容易损伤物品，保证了夹持物品的质量；

本实用新型中，夹板的一侧对称安装有两个限位滑杆，立板上开设有限位通槽，限位滑杆套接在限位通槽内，这样的结构设置使得夹板在移动和夹持物品时不会出现侧向的位移，从而保证了夹持的稳定。

附图说明

图1是本实用新型一种工业机器人用夹持机构的整体结构示意图；

图2是本实用新型一种工业机器人用夹持机构的侧视图；

图3是本实用新型一种工业机器人用夹持机构中夹持装置结构示意图。

附图标记：1、中轴；11、主动齿环；2、主板；3、夹持装置；31、转板；32、磁吸板；33、夹垫；34、立板；35、电动推杆；36、环板；37、从动齿环；38、夹板；39、限位滑杆；4、固定架；5、电机。

具体实施方式

以下结合附图1-3，进一步说明本实用新型一种工业机器人用夹持机构的具体实施方式。本实用新型一种工业机器人用夹持机构不限于以下实施例的描述。

实施例1：

本实施例给出一种工业机器人用夹持机构的具体结构，如图1-3所示，包括主板2，主板2的顶部设置有固定架4，主板2呈圆盘状结构，主板2的下表面安装有用于夹持物品的夹持装置3；

夹持装置3包括嵌设在主板2下表面的转板31，转板31下表面对称安装有两个立板34，两个立板34内侧设置有夹板38，转板31下表面边缘处还设置有环板36，环板36内侧安装有电动推杆35，电动推杆35的一端穿过立板34与夹板38连接。

主板2底部中心处通过轴承转动安装有中轴1，中轴1上套接有主动齿环11，主板2的顶部中心处安装有电机5，电机5的输出轴与中轴1连接；

转板31通过轴承转动安装在主板2上，转板31的下方边缘处套接有从动齿环37，从动齿环37与主动齿环11啮合连接。

夹持装置3共设置有多个，多个夹持装置3呈环形阵列分布。

通过采用上述技术方案：

该装置在使用时，首先通过固定架4将该装置安装在工业机器人的机械臂上，然后连接电源，根据夹持物品的需要控制电机5运行，在电机5运行时，中轴1转动，通过从动齿环37与主动齿环11的作用使转板31转动，从而调整了夹持装置3的夹持角度，这样可以使得该装置在夹持物品时更加方便快捷，从而使得该装置的适用性更高，当电动推杆35在运行，可以推动夹板38水平移动，实现物品的夹持。

实施例2：

本实施例给出一种工业机器人用夹持机构的具体结构，如图1-3所示，夹板38外表面包覆有夹垫33，夹垫33采用弹性橡胶。

夹板38的一侧对称安装有两个限位滑杆39，立板34上开设有限位通槽，限位滑杆39套接在限位通槽内。

转板31下表面嵌设有磁吸板32，转板31内部位于磁吸板32上方处设置有通电线圈。

通过采用上述技术方案：

夹板38外表面包覆有夹垫33，夹垫33的设置使得该装置在夹持物品时不容易损伤物品，保证了夹持物品的质量。

夹板38的一侧对称安装有两个限位滑杆39，立板34上开设有限位通槽，限位滑杆39套接在限位通槽内，这样的结构设置使得夹板38在移动和夹持物品时不会出现侧向的位移，从而保证了夹持的稳定。

转板31下表面嵌设有磁吸板32，转板31内部位于磁吸板32上方处设置有通电线圈，当通电线圈在通电时，磁吸板32可以对金属的物品进行磁吸固定，使物品夹持更稳定。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种工业机器人用夹持机构，包括主板(2)，其特征在于：所述主板(2)的顶部设置有固定架(4)，所述主板(2)呈圆盘状结构，所述主板(2)的下表面安装有用于夹持物品的夹持装置(3)；

所述夹持装置(3)包括嵌设在所述主板(2)下表面的转板(31)，所述转板(31)下表面对称安装有两个立板(34)，两个立板(34)内侧设置有夹板(38)，所述转板(31)下表面边缘处还设置有环板(36)，所述环板(36)内侧安装有电动推杆(35)，所述电动推杆(35)的一端穿过所述立板(34)与所述夹板(38)连接。

2.如权利要求1所述的一种工业机器人用夹持机构，其特征在于：所述主板(2)底部中心处通过轴承转动安装有中轴(1)，所述中轴(1)上套接有主动齿环(11)，所述主板(2)的顶部中心处安装有电机(5)，所述电机(5)的输出轴与所述中轴(1)连接；

所述转板(31)通过轴承转动安装在所述主板(2)上，所述转板(31)的下方边缘处套接有从动齿环(37)，所述从动齿环(37)与所述主动齿环(11)啮合连接。

3.如权利要求1所述的一种工业机器人用夹持机构，其特征在于：所述夹持装置(3)共设置有多个，多个所述夹持装置(3)呈环形阵列分布。

4.如权利要求1所述的一种工业机器人用夹持机构，其特征在于：所述夹板(38)外表面包覆有夹垫(33)，所述夹垫(33)采用弹性橡胶。

5.如权利要求1所述的一种工业机器人用夹持机构，其特征在于：所述夹板(38)的一侧对称安装有两个限位滑杆(39)，所述立板(34)上开设有限位通槽，所述限位滑杆(39)套接在所述限位通槽内。

6.如权利要求1所述的一种工业机器人用夹持机构，其特征在于：所述转板(31)下表面嵌设有磁吸板(32)，所述转板(31)内部位于所述磁吸板(32)上方处设置有通电线圈。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人用夹持机构，包括主板，主板的顶部设置有固定架，主板呈圆盘状结构，主板的下表面安装有用于夹持物品的夹持装置，夹持装置包括嵌设在主板下表面的转板，转板下表面对称安装有两个立板，两个立板内侧设置有夹板，转板下表面边缘处还设置有环板，环板内侧安装有电动推杆，电动推杆的一端穿过立板与夹板连接，本实用新型适用于工业机器人，该装置中电机运行时，中轴转动，通过从动齿环与主动齿环的作用使转板转动，从而调整了夹持装置的夹持角度，这样可以使得该装置在夹持物品时更加方便快捷，从而使得该装置的适用性更高。

技术研发人员：朱松;金开炎;徐先进;丁志波
受保护的技术使用者：武汉领旭工业技术有限公司
技术研发日：2020.10.23
技术公布日：2021.07.20