一种用于滑轨巡检机器人装置的制作方法

1.本实用新型属于机器人巡检技术领域，具体涉及一种用于滑轨巡检机器人装置。


背景技术：

2.滑轨机器人是指,对安装在轨道上的机器人使用控制技术,让机器人按程序沿着轨道运动的机械设备。目前市场上普遍使用的滑轨机器人的主要定位方式有电机编码定位、磁条定位、二维码辅助定位等，上述几种方式对于滑轨机器人的定位精度而言都存在些许技术缺陷。1、电机编码方式：受限于编码器精度和电机本身的误差，使用中由于累计误差导致定位精度偏差较大，用算法修正困难。2、磁条定位：磁条定位的精度较高，但磁条无信息存储能力，在运行中无法实时反馈当前位置信息。3、二维码辅助定位：需要在轨道表面进行二维码铺设，施工难度大，数据处理复杂。


技术实现要素：

3.一、解决的技术问题
4.本实用新型针对现有技术的不足，提出一种提高滑轨自动巡航机器人定位精度的方案。
5.二、具体技术方案
6.一种用于滑轨巡检机器人装置，包括机器人本体，在该机器人本体的顶部设置有滚轮机构，该滚轮机构与轨道机构配合，所述滚轮机构设置有主动滚轮座，该主动滚轮座的底部与所述机器人本体的顶部连接，在该主动滚轮座中设置有主动滚轮，该主动滚轮与所述轨道机构侧面滚动接触；在所述主动滚轮座的两侧分别设置有至少一个从动滚轮座，该从动滚轮座的底部中段与所述机器人本体的顶部转动连接，在该从动滚轮座的上表面分别设置有第一支撑座和第二支撑座，在所述第一支撑座和第二支撑座的顶部均设置有轨道挂轮，在所述第一支撑座和第二支撑座的中部均设置支撑滚轮，所述轨道机构穿过所述支撑滚轮和轨道挂轮，其中所述支撑滚轮与轨道机构侧面接触，轨道挂轮与轨道机构顶部接触；在所述从动滚轮座的底部中段还转动连接有取电机构a，在所述轨道机构设置有取电机构b，该取电机构b和所述取电机构a配合，实现电性连接；在所述机器人本体的底部通过铰链升降机构连接有相机。
7.实现原理：将相机固定在机器人本体上，机器人本体通过所述支撑滚轮和轨道挂轮悬挂在轨道机构上，所述主动滚轮与所述轨道机构侧面进行滚动接触，通过摩擦力带动所述机器人本体沿着轨道运动；在巡检过程中通过控制所述主动滚轮的转动，实现对机器人沿轨道的运动，从而控制相机的拍摄路径。
8.作为优选：所述主动滚轮座连接有弹簧，该弹簧的另一端与所述取电机构a连接。通过弹簧的牵引力使所述取电机构a在沿轨道弯道行进时，能与所述取电机构b保持接触。
9.作为优选：所述取电机构b为两根金属导电条，分别位于所述轨道机构下壁的两侧。两根金属导电条分别与电源正极和负极连接，当所述取电机构a分别与正极和负极电性
连接时，完成电路的导通，从而实现为整机供电。
10.作为优选：所述机器人本体设置有电机，该电机的输出轴与所述主动滚轮连接。所述主动滚轮与轨道机构的轨道侧壁滚动接触，电机带动主动滚轮旋转，从而实现机器人本体沿着轨道机构的轨道运动。
11.作为优选：所述机器人本体设置有机载电源。作为备用电源，防止机器人本体在运行过程中因为意外情况而导致的断电。
12.作为优选：所述机器人本体的一端设置有二维码扫描器。扫描位于轨道机构的轨道下壁的二维码，并从二维码中读取参数，通过参数分析对机器人本体当前动作进行修正。
13.作为优选：所述轨道机构下壁设置有二维码，该二维码记录了轨道当前位置的参数。所述二维码记录有机器人本体位于当前位置的参数信息，该二维码与二维码扫描器配合使用。
14.本实用新型的有益效果为：1、本实用新型实施部署简单，对于电机的编码器精度无较高要求。2、通过结合电机的编码器和二维码两种定位方式，提高了定位精度，实测定位精度能达到
±
2mm以内。
附图说明
15.图1为本实用新型的结构示意图。
16.图2为本实用新型的俯视结构示意图。
17.附图标记说明：机器人本体1；轨道机构2；主动滚轮座3；主动滚轮4；从动滚轮座5；第一支撑座6；第二支撑座7；轨道挂轮8；支撑滚轮9；取电机构a10；取电机构b11；铰链升降机构12；相机13；弹簧14；电机15；机载电源16；二维码扫描器17。
具体实施方式
18.下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.实施例：
20.如图1和图2所示：一种用于滑轨巡检机器人装置，包括机器人本体1，在该机器人本体1的顶部设置有滚轮机构，该滚轮机构与轨道机构2配合，所述滚轮机构设置有主动滚轮座3，该主动滚轮座3的底部与所述机器人本体1的顶部连接，在该主动滚轮座3中设置有主动滚轮4，该主动滚轮4侧壁与所述轨道机构2的轨道侧面滚动接触，所述主动滚轮4一端与电机15输出轴连接，该电机15设置在所述机器人本体1内部；在所述主动滚轮座3的两侧分别设置有从动滚轮座5，该从动滚轮座5的底部中段与所述机器人本体1的顶部转动连接，在该从动滚轮座5的上表面分别设置有第一支撑座6和第二支撑座7，在所述第一支撑座6和第二支撑座7的顶部均设置有轨道挂轮8，在所述第一支撑座6和第二支撑座7的中部均设置支撑滚轮9，所述轨道机构2穿过所述支撑滚轮9和轨道挂轮8，其中所述支撑滚轮9与轨道机构2侧面接触，轨道挂轮8与轨道机构2顶部接触。在所述从动滚轮座5的底部中段还转动连接有取电机构a10，该取电机构a10与取电机构b11电性连接，所述取电机构b11具体为两根
金属导电条，分别位于所述轨道机构2下壁两侧。在所述机器人本体1的底部通过铰链升降机构12连接有相机13。所述主动滚轮座5连接有弹簧14，该弹簧14的另一端与所述取电机构a10连接。所述机器人本体1设置有机载电源16。所述机器人本体1的一端设置有二维码扫描器17，该二维码扫描器17可以扫描位于所述轨道机构2下壁的二维码，通过分析该二维码所记录的参数对整机动作进行修正。
21.本实用新型是这样实现的：部署阶段：将机器人本体1和轨道机构2安装完毕后，手动控制机器人本体1移动至巡检目标点，记录该点位的位置信息和相机13的参数，并把以上信息转换为二维码，将二维码贴在轨道机构2的下方。重复此动作至完成所有巡检目标点的设置。工作阶段：通过控制端向机器人本体1发送巡检信号，机器人本体1会自动沿轨道机构2移动，到达目标点附近。通过二维码扫描器17读取二维码信息并发送至控制端，由控制端分析二维码的信息并对机器人本体1的当前状态进行修正。待当前巡检点巡检完成后，机器人会继续移动到下一个巡检点，系统会重复执行上述工作阶段的流程。
22.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求限定为准。


技术特征：
1.一种用于滑轨巡检机器人装置，包括机器人本体(1)，其特征在于：在该机器人本体(1)的顶部设置有滚轮机构，该滚轮机构与轨道机构(2)配合，所述滚轮机构设置有主动滚轮座(3)，该主动滚轮座(3)的底部与所述机器人本体(1)的顶部连接，在该主动滚轮座(3)中设置有主动滚轮(4)，该主动滚轮(4)与所述轨道机构(2)侧面滚动接触；在所述主动滚轮座(3)的两侧分别设置有至少一个从动滚轮座(5)，该从动滚轮座(5)的底部中段与所述机器人本体(1)的顶部转动连接，在该从动滚轮座(5)的上表面分别设置有第一支撑座(6)和第二支撑座(7)，在所述第一支撑座(6)和第二支撑座(7)的顶部均设置有轨道挂轮(8)，在所述第一支撑座(6)和第二支撑座(7)的中部均设置支撑滚轮(9)，所述轨道机构(2)穿过所述支撑滚轮(9)和轨道挂轮(8)，其中所述支撑滚轮(9)与轨道机构(2)侧面接触，轨道挂轮(8)与轨道机构(2)顶部接触；在所述从动滚轮座(5)的底部中段还转动连接有取电机构a(10)，在所述轨道机构(2)设置有取电机构b(11)，该取电机构b(11)和所述取电机构a(10)配合，实现电性连接；在所述机器人本体(1)的底部通过铰链升降机构(12)连接有相机(13)。2.根据权利要求1所述用于滑轨巡检机器人装置，其特征在于：所述主动滚轮座(3)连接有弹簧(14)，该弹簧(14)的另一端与所述取电机构a(10)连接。3.根据权利要求1所述用于滑轨巡检机器人装置，其特征在于：所述取电机构b(11)为两根金属导电条，分别位于所述轨道机构(2)下壁的两侧。4.根据权利要求1所述用于滑轨巡检机器人装置，其特征在于：所述机器人本体(1)设置有电机(15)，该电机(15)的输出轴与所述主动滚轮(4)连接。5.根据权利要求1所述用于滑轨巡检机器人装置，其特征在于：所述机器人本体(1)设置有机载电源(16)。6.根据权利要求1所述用于滑轨巡检机器人装置，其特征在于：所述机器人本体(1)的一端设置有二维码扫描器(17)。7.根据权利要求6所述用于滑轨巡检机器人装置，其特征在于：所述轨道机构(2)下壁设置有二维码，该二维码记录了轨道当前位置的参数。

技术总结
一种用于滑轨巡检机器人装置，包括机器人本体(1)，在该机器人本体(1)的顶部设置有滚轮机构，所述滚轮机构设置有主动滚轮座(3)和从动滚轮座(5)，该主动滚轮座(3)设置有主动滚轮(4)，该从动滚轮座(5)设置有轨道挂轮(8)和支撑滚轮(9)，通过主动滚轮(4)、轨道挂轮(8)和支撑滚轮(9)共同作用使机器人本体(1)悬挂于轨道机构(2)并沿着轨道机构(2)运动；在所述从动滚轮座(5)的底部转动连接有取电机构A(10)，所述轨道机构(2)设置有取电机构B(11)，该取电机构B(11)和所述取电机构A(10)配合，实现电性连接；在所述机器人本体(1)的底部通过铰链升降机构(12)连接有相机(13)。机构(12)连接有相机(13)。机构(12)连接有相机(13)。


技术研发人员：何岩 楼霁晨 赵斌 曾万林 樊帆 周阳
受保护的技术使用者：蓝普金睛（北京）科技有限公司
技术研发日：2020.12.25
技术公布日：2021/9/21