一种工业机器人夹持器

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人夹持器。


背景技术：

2.机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。
3.工业中常使用到的机器人包括机械手臂，而利用机械手臂将工件夹持时，对于不规则的工件，机械手臂会首先夹持工件凸起的部分，进而使得工件凸起的部分会受到机器的夹持力以及自身的重力，造成工件的损坏，且在夹持较重的物体时，夹持器施加的力较大时会损坏工件表面影响工件的美观和质量，而施加的力较小时会出现夹持不牢造成工件的掉落。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人夹持器。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种工业机器人夹持器，包括底座，所述底座的上侧固定连接有机械手，所述机械手的一端固定连接有爪盘，所述爪盘的下侧转动连接有多个转动杆，所述转动杆的侧壁固定连接有多个控制筒，所述控制筒的内部设有用于夹持物件的夹持机构。
7.优选地，所述夹持机构包括设置在控制筒内部的控制管，所述控制筒的内侧设有两个滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块与控制管的侧壁固定连接，所述控制筒与控制管的外侧均套设有固定板，两个所述固定板相对的侧壁共同固定连接有弹簧，所述控制管的一端套接有吸盘，所述底座的上侧设有用于驱动多个吸盘吸气的控制机构。
8.优选地，所述控制机构包括固定连接在底座上侧上的吸风机和收集箱，所述吸风机的出气端与收集箱相连通，所述收集箱的上侧设有多个开口，所述爪盘的内部设有收集腔，所述吸风机通过进气管与收集腔相连通，所述转动杆的内部设有通气腔，所述控制管的一端套接有吸气管，多个所述吸气管均与通气腔相连通，多个所述通气腔分别通过多个连接管与收集腔相连通。
9.优选地，所述吸盘呈漏斗状结构，所述吸盘由橡胶制成。
10.优选地，所述吸气管为波纹管，所述连接管与进气管均为塑料软管。
11.优选地，位于同一个控制筒内的两个所述滑槽呈对称设置，所述滑槽的长度小于控制筒的内侧长度。
12.本实用新型具备以下有益效果：
13.1、通过设置夹持机构和控制机构，当启动机械手臂夹持工件时，爪盘的多个转动
杆会转动并使得吸盘紧贴工件表面，且利用弹簧使得多个吸盘均可以与不规则工件表面相贴，随后启动吸风机将吸盘与工件之间的空气吸取，进而实现对工件的固定，使得工件一方面受到机械手臂自身的抓力，另一方面也会受到吸风机的吸力，进而有效防止工件的掉落，使得固定更加牢固，同时橡胶材质的吸盘也防止对工件表面造成损坏；
14.2、通过设置吸风机，当无需对工件进行夹持时，将吸盘靠近工件后启动吸风机，使得工件表面的灰尘等杂物被吸入通气腔内，最后通过收集腔和进气管进入收集箱内，实现对工件表面的清理，方便后期对工件的打标等操作，增加了装置的功能性。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的一种工业机器人夹持器的结构示意图；
16.图2为图1的a处结构放大图。
17.图中：1底座、2机械手、3爪盘、4转动杆、5连接管、6通气腔、7收集腔、8吸盘、9控制筒、10控制管、11滑槽、12滑块、13固定板、14吸气管、15吸风机、16收集箱、17开口、18进气管、19弹簧。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.参照图1
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2，一种工业机器人夹持器，包括底座1，底座1的上侧固定连接有机械手2，机械手2的一端固定连接有爪盘3，爪盘3的下侧转动连接有多个转动杆4，爪盘3与机械手2均为现有技术，即通过plc或单片机等方式启动机械手2，使得爪盘3上的转动杆4转动并能够将物体进行夹持，转动杆4的侧壁固定连接有多个控制筒9，控制筒9的纵截面呈圆环状结构。
20.控制筒9的内部设有用于夹持物件的夹持机构，夹持机构包括设置在控制筒9内部的控制管10，控制筒9的内侧设有两个滑槽11，位于同一个控制筒9内的两个滑槽11呈对称设置，滑槽11的长度小于控制筒9的内侧长度，有效防止控制管10与控制筒9相脱离，滑槽11的内部滑动连接有滑块12，滑块12与控制管10的侧壁固定连接，控制筒9与控制管10的外侧均套设有固定板13，两个固定板13分别与控制筒9和控制管10固定连接，两个固定板13相对的侧壁共同固定连接有弹簧19，利用弹簧19的压缩作用，使得吸盘8始终与工件的表面相抵，进而使得吸盘8可以吸住不规则的工件，控制管10的一端套接有吸盘8，吸盘8呈漏斗状结构，吸盘8由橡胶制成，由于吸盘8具有弹性，进而当吸盘8与工件表面相接触时不会造成工件表面的滑损。
21.底座1的上侧设有用于驱动多个吸盘8吸气的控制机构，控制机构包括固定连接在底座1上侧上的吸风机15和收集箱16，吸风机15的出气端与收集箱16相连通，收集箱16的上侧设有多个开口17，开口17的内部设有过滤网，使得杂物留在收集箱16的内部，而吸入的空气可以通过开口17排出，爪盘3的内部设有收集腔7，吸风机15通过进气管18与收集腔7相连通，转动杆4的内部设有通气腔6，控制管10的一端套接有吸气管14，多个吸气管14均与通气腔6相连通，多个通气腔6分别通过多个连接管5与收集腔7相连通，吸气管14为波纹管，当控
制管10移动时，吸气管14能够始终与通气腔6相连通，连接管5与进气管18均为塑料软管，使得机械手2在移动时吸风机15能够始终与吸盘8相连通。
22.本实用新型使用时，当启动机械手2夹持工件时，爪盘3的多个转动杆4会转动并使得吸盘8紧贴工件表面，且利用弹簧19使得多个吸盘8均可以与不规则工件表面相贴，随后启动吸风机15，使得吸盘8与工件之间的空气被吸入通气腔6内，最后通过收集腔7和进气管18进入收集箱16内，进而实现对工件的固定，当无需对工件进行夹持时，将吸盘8靠近工件后启动吸风机15，使得工件表面的灰尘等杂物被吸入收集箱16内，实现对工件表面的清理，方便后期对工件的打标等操作。
23.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种工业机器人夹持器，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上侧固定连接有机械手(2)，所述机械手(2)的一端固定连接有爪盘(3)，所述爪盘(3)的下侧转动连接有多个转动杆(4)，所述转动杆(4)的侧壁固定连接有多个控制筒(9)，所述控制筒(9)的内部设有用于夹持物件的夹持机构。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于，所述夹持机构包括设置在控制筒(9)内部的控制管(10)，所述控制筒(9)的内侧设有两个滑槽(11)，所述滑槽(11)的内部滑动连接有滑块(12)，所述滑块(12)与控制管(10)的侧壁固定连接，所述控制筒(9)与控制管(10)的外侧均套设有固定板(13)，两个所述固定板(13)相对的侧壁共同固定连接有弹簧(19)，所述控制管(10)的一端套接有吸盘(8)，所述底座(1)的上侧设有用于驱动多个吸盘(8)吸气的控制机构。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于，所述控制机构包括固定连接在底座(1)上侧上的吸风机(15)和收集箱(16)，所述吸风机(15)的出气端与收集箱(16)相连通，所述收集箱(16)的上侧设有多个开口(17)，所述爪盘(3)的内部设有收集腔(7)，所述吸风机(15)通过进气管(18)与收集腔(7)相连通，所述转动杆(4)的内部设有通气腔(6)，所述控制管(10)的一端套接有吸气管(14)，多个所述吸气管(14)均与通气腔(6)相连通，多个所述通气腔(6)分别通过多个连接管(5)与收集腔(7)相连通。4.根据权利要求2所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于，所述吸盘(8)呈漏斗状结构，所述吸盘(8)由橡胶制成。5.根据权利要求3所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于，所述吸气管(14)为波纹管，所述连接管(5)与进气管(18)均为塑料软管。6.根据权利要求2所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于，位于同一个控制筒(9)内的两个所述滑槽(11)呈对称设置，所述滑槽(11)的长度小于控制筒(9)的内侧长度。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人夹持器，包括底座，所述底座的上侧固定连接有机械手，所述机械手的一端固定连接有爪盘，所述爪盘的下侧转动连接有多个转动杆，所述转动杆的侧壁固定连接有多个控制筒，所述控制筒的内部设有用于夹持物件的夹持机构。本实用新型结构设计合理，使得工件一方面受到机械手臂自身的抓力，另一方面也会受到吸风机的吸力，进而有效防止工件的掉落，使得固定更加牢固，同时橡胶材质的吸盘也防止对工件表面造成损坏。材质的吸盘也防止对工件表面造成损坏。材质的吸盘也防止对工件表面造成损坏。


技术研发人员：李华辉
受保护的技术使用者：江西工业职业技术学院
技术研发日：2021.01.20
技术公布日：2021/10/15