本发明涉及一种机械手，具体为高精械架机械手，属于机械设备。
背景技术：
1、生产线中，各种形式的机械手应用越来越广泛，现代的机械手采用各种电气、机械、液压、气动传动机构，并用电子系统进行控制，以实现模仿人的手臂和手指动作，而其手爪的结构也是各式各样，但以气动手爪以压缩空气驱动较为普遍。
2、现有专利申请号：201320701165.2的发明涉及一种机械手，具体涉及一种齿轮传动的简易机械手，包括基座体、气缸、左手爪、右手爪和主动滑块，所述气缸固设于基座体上，气缸的活塞杆与主动滑块连接，其中，主动滑块两侧均设有第一齿条，另外，增设有第一从动块、第二从动块和二级齿轮，所述第一从动块和第二从动块上均设有第二齿条，且两者分别与基座体沿气缸径向滑动连接；所述主动滑块两侧基座体上均设有二级齿轮，主动滑块一侧的二级齿轮分别与主动滑块一侧的第一齿条和第一从动块的第二齿条配合，另一侧二级齿轮分别与主动滑块另一侧的第一齿条和第二从动块的第二齿条配合。本发明通过齿轮与齿条结构传动，使用过程中性能稳定。
3、一些机械手在应用的过程中，会通过齿轮齿条传动结构对机械手的位移进行控制，但是齿轮和齿条传动过程中，受到齿轮齿条齿距的影响，机械手的位移存在限制，当齿轮齿条没有完全啮合但是机械手停止位移时，存在不稳定的现象，机械手在一些位置受齿轮和齿条传动影响，不能够停止或者受惯性影响停止不及时，影响机械手整体移动的稳定性和精准度。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供高精械架机械手，以解决现有技术中齿轮和齿条传动过程中，受到齿轮齿条齿距的影响，机械手的位移存在限制，当齿轮齿条没有完全啮合但是机械手停止位移时，存在不稳定的现象，机械手在一些位置受齿轮和齿条传动影响，不能够停止或者受惯性影响停止不及时，影响机械手整体移动的稳定性和精准度的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：高精械架机械手，包括工作台、上下运动轴和夹爪安装座，所述工作台顶部设置有安装座、滑动台、放置架和液压缸，所述工作台顶部设置有支撑横梁，所述支撑横梁一侧滑动连接有安装箱，所述安装箱内部设置有举升正反电机、举升摩擦轮、限位电磁铁和固定板，所述支撑横梁顶部设置有安装横板、电磁铁、摩擦轮、正反电机和摩擦板。
5、优选地，所述安装座固定连接于工作台顶部，所述滑动台滑动连接于安装座顶部，所述放置架安装于滑动台顶部。
6、优选地，所述液压缸固定连接于滑动台一侧，所述液压缸与工作台固定连接，所述工作台顶部一侧安装有辅助台。
7、优选地，所述工作台与支撑横梁之间固定连接有竖梁，所述支撑横梁外侧套设有保护箱，所述保护箱与安装箱固定连接，通过保护箱对正反电机进行保护，避免灰尘落到正反电机顶部。
8、优选地，所述安装横板固定连接于保护箱与安装箱之间，所述正反电机固定连接于安装横板与摩擦轮之间，所述电磁铁设置于支撑横梁顶部并与安装横板固定连接。
9、优选地，所述支撑横梁顶部固定连接有摩擦板，所述摩擦板设置于摩擦轮一侧，正反电机工作带摩擦轮进行旋转，摩擦轮与支撑横梁固定的摩擦板摩擦，使安装箱在支撑横梁的限位下进行左右运动。
10、优选地，所述夹爪安装座安装于上下运动轴底部，所述上下运动轴顶部贯穿安装箱并与安装箱滑动连接，所述固定板固定连接于举升正反电机与安装箱之间，举升正反电机和举升摩擦轮配合对上下运动轴进行驱动，对上下运动轴和夹爪安装座的上下位置进行调整。
11、优选地，所述上下运动轴固定连接有竖直摩擦板，所述竖直摩擦板设置于举升摩擦轮一侧，所述举升摩擦轮安装于举升正反电机输出端，限位电磁铁同步工作与上下运动轴通过磁力吸附固定，对上下运动轴的位置进行固定，所述限位电磁铁与固定板之间固定连接有弯板。
12、一种高精械架机械手及工作方法，基于上述的高精械架机械手，
13、步骤一：控制器接收启动命令，控制器控制举升正反电机工作；
14、步骤二：控制器根据举升正反电机工作时长来判断行程长度，并记录行程；
15、步骤三：控制器根据上一次的行程长度调整输出磁力，控制限位电磁铁和电磁铁的磁力大小，以磁力作为压力来控制滑动摩擦力。
16、本发明提供了高精械架机械手，其具备的有益效果如下：
17、1、该高精械架机械手，通过摩擦轮和摩擦板配合对上下运动轴的左右位置进行控制，通过摩擦的方式进行驱动后电磁铁进行定位，提高上下运动轴左右移动距离控制的精准，保证上下运动轴位移控制的精准。同时，限位电磁铁同步工作与上下运动轴通过磁力吸附固定，对上下运动轴的位置进行固定。通过举升正反电机和举升摩擦轮配合对上下运动轴的上下位置进行控制，通过限位电磁铁与举升正反电机配合对上下运动轴位置进行固定，保证上下运动轴上下位置控制的精准，通过上下运动轴、夹爪安装座、支撑横梁、电磁铁、摩擦轮、正反电机、摩擦板、举升正反电机、举升摩擦轮、竖直摩擦板、限位电磁铁等零件提供一个高精机械手。
18、2、该高精械架机械手，通过液压缸控制滑动台的左右位置，使滑动台带动放置架进行左右运动。对放置架顶部的工件进行运输，减少夹爪安装座运动的行程，减少正反电机和举升正反电机的使用频率，延长正反电机和举升正反电机的使用寿命，减少经济损失。
1.高精械架机械手，包括工作台(1)、上下运动轴(8)和夹爪安装座(9)，其特征在于：所述工作台(1)顶部设置有安装座(2)、滑动台(3)、放置架(4)和液压缸(5)，所述工作台(1)顶部设置有支撑横梁(12)，所述支撑横梁(12)一侧滑动连接有安装箱(10)，所述安装箱(10)内部设置有举升正反电机(19)、举升摩擦轮(20)、限位电磁铁(22)和固定板(18)，所述支撑横梁(12)顶部设置有安装横板(13)、电磁铁(14)、摩擦轮(15)、正反电机(16)和摩擦板(17)。
2.根据权利要求1所述的高精械架机械手，其特征在于：所述安装座(2)固定连接于工作台(1)顶部，所述滑动台(3)滑动连接于安装座(2)顶部，所述放置架(4)安装于滑动台(3)顶部。
3.根据权利要求1所述的高精械架机械手，其特征在于：所述液压缸(5)固定连接于滑动台(3)一侧，所述液压缸(5)与工作台(1)固定连接，所述工作台(1)顶部一侧安装有辅助台(6)。
4.根据权利要求1所述的高精械架机械手，其特征在于：所述工作台(1)与支撑横梁(12)之间固定连接有竖梁(7)，所述支撑横梁(12)外侧套设有保护箱(11)，所述保护箱(11)与安装箱(10)固定连接。
5.根据权利要求4所述的高精械架机械手，其特征在于：所述安装横板(13)固定连接于保护箱(11)与安装箱(10)之间，所述正反电机(16)固定连接于安装横板(13)与摩擦轮(15)之间，所述电磁铁(14)设置于支撑横梁(12)顶部并与安装横板(13)固定连接。
6.根据权利要求1所述的高精械架机械手，其特征在于：所述支撑横梁(12)顶部固定连接有摩擦板(17)，所述摩擦板(17)设置于摩擦轮(15)一侧。
7.根据权利要求1所述的高精械架机械手，其特征在于：所述夹爪安装座(9)安装于上下运动轴(8)底部，所述上下运动轴(8)顶部贯穿安装箱(10)并与安装箱(10)滑动连接，所述固定板(18)固定连接于举升正反电机(19)与安装箱(10)之间。
8.根据权利要求1所述的高精械架机械手，其特征在于：所述上下运动轴(8)固定连接有竖直摩擦板(21)，所述竖直摩擦板(21)设置于举升摩擦轮(20)一侧，所述举升摩擦轮(20)安装于举升正反电机(19)输出端，所述限位电磁铁(22)与固定板(18)之间固定连接有弯板。
9.一种高精械架机械手及工作方法，基于权利要求1所述的高精械架机械手，其特征在于：