本发明涉及自动化，特别涉及一种机械臂和机器人。
背景技术：
1、机械臂的作用非常广泛，它们在多个领域中发挥着重要作用，例如，在工业制造自动化领域，机械臂能够代替人工进行重复、繁琐且高强度的操作，例如焊接、喷涂和装配等，机械臂可提高生产效率、一致性和质量。然而，在相关现有技术中，机械臂存在安装位置占用面积过大的问题。
技术实现思路
1、本发明的主要目的是提出一种机械臂和机器人，旨在解决机械臂的安装位置占用面积过大的问题。
2、为实现上述目的，本发明提出的机械臂，该机械臂包括安装座、第一臂组件、第二臂组件和驱动机构，第一臂组件，与所述安装座转动连接；所述第一臂组件包括第一连接臂和第二连接臂；第二臂组件与所述第一连接臂转动连接；驱动机构包括设于所述第一连接臂上的第一驱动组件和设于所述第二连接臂上的第二驱动组件；所述第一驱动组件与所述安装座连接，且与所述第一连接臂驱动连接，所述第一驱动组件以所述安装座为支点驱动所述第一连接臂转动，所述第二驱动组件与所述第二臂组件驱动连接，用于驱动所述第二臂组件转动。
3、在一实施例中，所述第一驱动组件包括第一驱动件和第一连接件，第一驱动件，设于所述第一连接臂；第一连接件，具有相对的第一端和第二端，所述第一连接件的第一端与所述安装座连接，所述第一连接件的第二端与所述第一驱动件驱动连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一连接件沿所述第一连接臂的长度方向移动，以使所述第一连接臂以所述安装座为支点转动。
4、在一实施例中，所述第一驱动组件包括第一丝杆和第一滑动件，第一丝杆设于所述第一连接臂，所述第一丝杆沿所述第一连接臂的长度方向延伸设置，所述第一丝杆的一端与所述第一驱动件驱动连接；第一滑动件沿所述第一丝杆的长度方向可滑动地设于所述第一丝杆；所述第一连接件的第二端与所述第一滑动件连接。
5、在一实施例中，所述第一连接臂包括第一底板、设于所述第一底板相对两侧的两第一侧板、设于所述第一底板相对两端的两第一端板；两所述第一侧板分别与所述安装座转动连接；所述第一底板、两所述第一侧板和两所述第一端板之间围设出第一安装槽，所述第一安装槽的槽口朝向所述第二连接臂设置；所述第一丝杆的两端分别与两所述第一端板连接，所述第一驱动件设于远离所述第二臂组件的所述第一端板。
6、在一实施例中，所述第一连接件和所述第二连接臂通过同一转轴与所述安装座转动连接。
7、在一实施例中，所述第二驱动组件包括第二驱动件和第二连接件，第二驱动件，设于所述第二连接臂；第二连接件，具有相对的第一端和第二端，所述第二连接件的第一端与所述第二臂组件连接，所述第二连接件的第二端与所述第二驱动件驱动连接，所述第二驱动件用于驱动所述第二连接件沿所述第二连接臂的长度方向移动，而使所述第二臂组件以所述第一连接臂为支点转动。
8、在一实施例中，所述第二驱动组件包括第二丝杆和第二滑动件，第二丝杆设于所述第二连接臂，所述第二丝杆沿所述第二连接臂的长度方向延伸设置，所述第二丝杆的一端与所述第二驱动件驱动连接；第二滑动件沿所述第二丝杆的长度方向可滑动地设于所述第二丝杆；所述第二连接件的第二端与所述第二滑动件连接。
9、在一实施例中，所述第二连接臂包括第二底板、设于所述第二底板相对两侧的两第二侧板、设于所述第二底板相对两端的两第二端板，两所述第二侧板分别与所述安装座转动连接；所述第二底板、两所述第二侧板和两所述第二端板之间围设出第二安装槽，所述第二安装槽的槽口朝向所述第一连接臂设置；所述第二丝杆的两端分别与两所述第二端板连接，所述第二驱动件设于远离所述第二臂组件的所述第二端板。
10、在一实施例中，所述第一臂组件具有相对的两侧，所述第一臂组件的所述两侧中，至少一侧设有第三连接件；所述第三连接件具有相对的两端；所述第三连接件的两端分别与所述第一连接臂和所述第二连接臂转动连接，以使所述第一连接臂和所述第二连接臂之间形成四连杆组件。
11、在一实施例中，所述机械臂还包括两平衡件，两所述平衡件分别设于所述第一臂组件的相对两侧，所述平衡件具有相对的两端，所述平衡件的两端分别与所述安装座和所述第二连接臂连接。
12、在一实施例中，所述第二臂组件包括连接座和第三连接臂，连接座包括座本体和设于所述座本体的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第一连接臂转动连接，所述第二连接部与所述第二驱动组件连接；第三连接臂，设于所述座本体，所述第三连接臂位于所述座本体远离所述第二连接部的一侧。
13、在一实施例中，所述第一底板和靠近所述第二臂组件的所述第一端板的连接处设有避让口，所述第一连接部位于所述避让口，所述第一连接部分别与两所述第一侧板转动连接。
14、在一实施例中，所述第一连接部与所述第一连接臂的连接处位于所述第一连接臂背离所述第二连接臂的一侧。
15、在一实施例中，所述安装座包括基座和设于所述基座的腰座，所述腰座可相对基座能够绕一旋转轴转动；所述第一连接件与所述腰座连接，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别与所述腰座转动连接
16、在一实施例中，所述腰座包括底座和设于所述底座相对两侧的两安装板，部分所述第一连接臂和部分所述第二连接臂位于两所述安装板之间，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别与两所述安装板转动连接；所述第一连接件位于所述第一连接臂和所述第二连接臂之间，所述第一连接件的第一端位于两所述安装板之间，所述第一连接件的第一端分别与两所述安装板转动连接。
17、本发明还提出一种机器人，该机器人包括前述任一实施例所述的机械臂。
18、本发明的技术方案通过将驱动第一臂组件转动的第一驱动组件设于第一连接臂，将驱动第二臂组件转动的第二驱动组件设于第二连接臂，能够减少驱动机构占用安装座的面积，使得安装座可以小型化，从而减少了机械臂的安装位置所占用的面积，进而能够减少机械臂的最小回转半径，使得该机械臂受奇点位置的影响较小，具有更大的运动范围。
1.一种机械臂，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动组件包括：
3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动组件包括：
4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接臂包括第一底板、设于所述第一底板相对两侧的两第一侧板、设于所述第一底板相对两端的两第一端板；两所述第一侧板分别与所述安装座转动连接；
5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接臂通过同一转轴与所述安装座转动连接。
6.如权利要求1至5中任意一项所述的机械臂，其特征在于，所述第二驱动组件包括：
7.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第二驱动组件包括：
8.如权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述第二连接臂包括第二底板、设于所述第二底板相对两侧的两第二侧板、设于所述第二底板相对两端的两第二端板，两所述第二侧板分别与所述安装座转动连接；
9.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一臂组件具有相对的两侧，所述第一臂组件的所述两侧中，至少一侧设有第三连接件；
10.如权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括两平衡件，两所述平衡件分别设于所述第一臂组件的相对两侧，所述平衡件具有相对的两端，所述平衡件的两端分别与所述安装座和所述第二连接臂连接。
11.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第二臂组件包括：
12.如权利要求11所述的机械臂，其特征在于，所述第一底板和靠近所述第二臂组件的所述第一端板的连接处设有避让口，所述第一连接部位于所述避让口，所述第一连接部分别与两所述第一侧板转动连接。
13.如权利要求12所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接部与所述第一连接臂的连接处位于所述第一连接臂背离所述第二连接臂的一侧。
14.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述安装座包括基座和设于所述基座的腰座，所述腰座可相对基座能够绕一旋转轴转动；所述第一连接件与所述腰座连接，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别与所述腰座转动连接。
15.如权利要求14所述的机械臂，其特征在于，所述腰座包括底座和设于所述底座相对两侧的两安装板，部分所述第一连接臂和部分所述第二连接臂位于两所述安装板之间，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别与两所述安装板转动连接；所述第一连接件位于所述第一连接臂和所述第二连接臂之间，所述第一连接件的第一端位于两所述安装板之间，所述第一连接件的第一端分别与两所述安装板转动连接。
16.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至15中任意一项所述的机械臂。