专利名称：柔性搬运操作臂的制作方法
技术领域：
本实用新型是实现搬运作业半自动化的装置。
目前，随着工业的不断发展，为提高生产效率，减轻工人劳动强度，在国内外很多工厂都采用工业机器人和一些省力工具进行搬运作业。但作为机器人，固然是提高生产效率和减轻工人劳动强度的一个好办法，但是在国内，由于机器人的造价十分昂贵，而且维修保养不方便，对工人技术要求也很高，而目前很多在工厂使用的省力搬运工具结构又太简单，有很多搬运工作作不了，工人操作也不方便。
本实用新型的目的是提供一种介于工业搬运机器人和简单省力搬运机械之间的半自动化搬运操作臂，它具有非常大的活动空间，能前后、左右、上下运动，操作灵活，根据不同的工作需要配置不同的手爪，可以完成多种搬运工作。
本实用新型是这样实现的。采用平面关节式，具有两个臂，两个臂可以在水平面转动，靠一个液压油缸来驱动其中一个臂产生操作臂的垂直上下运动，前端的标准接口用于安装手爪，根据不同的工件和不同的工作需要，可以采用相适应的手爪。
本实用新型与以往的简单搬运装置不同，以往的都采空间关节式，构件及搬运物的重量靠配重或气动来平衡，而本实用新型采用两个水平回转臂，克服重力影响，可由人力很轻松的在水平面移动所搬物体，而上下运动靠液压油缸产生的动力来驱动，靠电磁阀控制油缸在任意位置停止，所以很容易实现被搬运物的位置控制。
实用新型的具体结构由以下的实施例及附图给出。
图1 是实施例的示意图下面结合
图1 详细说明依据本实用新型提出的实施例的构造特征及工作情况。
该装置包括基座(1)，立柱(2)，转轴(3)可绕立柱(2)转动，(4)是铰支轴、臂(5)可绕铰支轴(4)相对于转轴(3)上下摆动，(6)是油缸驱动臂(5)产生上下摆动，由于铰支轴(7)，臂(5)，铰支轴(4)组成平行四边形机构，立轴(8)始终处于垂直位置，也就是说臂(5)的上下摆动产生未端的上下运动，臂(9)是另一个臂，它可绕立轴(8)在水平面内转动，(10)是支持臂(9)的加强筋条，(11)是臂(9)和手爪固定架(12)的联接接口板，(12)是手爪固定安装架，(13)是操作控制盒，用来控制油缸的速度和运动方向及任意所需停止的点，由于臂(5)和转轴(3)相对于立柱(2)转动，而臂(9)相对立轴(8)转动，都在水平面内转动，没有重力的影响，由于采用两个臂，因此可以由人工很容易的实现前后移动，具有很大的工作范围，而且运动灵活，被搬物体的上下运动由油缸(6)驱动臂(5)绕铰支轴(4)摆动而产生，这个方向由于有重力作用，人工不能上下移动被搬物体，靠动力来实现上下运动。
图2 是臂(5)摆动到上极限位置和下极限位置及中间水平位置的简图，上下运动位置的实现是靠油缸(6)的伸长缩短来实现的。
权利要求1.实现搬运作业半自动化的柔性搬运操作臂，其特征是主要由可绕立柱(2)回转的转轴(3)和上下摆动的臂(5)及水平转动的臂(9)组成，转轴(3)通过铰支轴(4)与臂(5)相联、臂(5)通过铰支轴(7)和立轴(8)相连。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征是臂(5)为平行四边形机构，由油缸(6)产生动力驱动，使立轴(8)始终处于垂直状态上升或下升 即臂(5)通过铰支轴(4)相对转轴(3)摆动。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征是转轴(3)相对立柱(2)可转动。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征是臂(9)相对立轴(8)可转动。
专利摘要柔性搬运操作臂，采用两个可回转的转轴(3)和臂(9)，使操作臂具有很大的前后伸缩和左右摆动的工作范围，臂(5)由油缸(6)驱动可绕铰支轴(4)和铰支轴(7)相对转轴(3)和立轴(8)摆动，从而实现被搬物的上下运动，这种结构的优点是水平面转动不受重力影响，由人工驱动、上下运动由于受重力影响，由动力驱动。该操作臂，人工操作灵活，结构简单，加工容易。
文档编号B25J1/06GK2087121SQ90203040
公开日1991年10月23日 申请日期1990年3月22日 优先权日1990年3月22日
发明者张春生 申请人:张春生