一种新型四轴桁架机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及新型四轴桁架机械手领域，特别涉及一种新型四轴桁架机械手。
【背景技术】
[0002]因为铁路轴承加工方式多角度要求及国内磨床发展实际现状，单一的两轴或三轴机械手已经不能满足自动上下料的要求。四轴桁架机械手(XYZ三个直线轴及W轴旋转轴)满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由,提高了自动线的柔性功能。
【发明内容】
[0003]为了解决现有技术中无法客观的同时反映数据和图形的变化，以及无法实时表现对数据的修改问题。针对现有技术中遇到的如上问题，本发明提出如下技术方案:
[0004]一种新型四轴桁架机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈,所述X轴、Y轴、Z轴三轴轴联动相交设置，所述X轴和Z轴上均设置有中继盒和导轨，所述X轴上设置有X轴驱动电机，所述Y轴上设置有Y轴驱动电机，所述Z轴上设置有Z轴驱动电机，所述中继盒分别与X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机相连，所述X轴驱动电机通过驱动中继盒带动X轴上进行上下移动，所述Y轴驱动电机通过驱动中继盒带动Y轴在X轴上进行左右移动，所述Z轴驱动电机通过中继盒带动Z轴在Y轴上进行上下移动，所述Z轴上端设置有旋转轴驱动电机，所述Z轴下端设置有旋转W轴，所述旋转W轴下方连接设置有工件轴承内圈，所述中继盒上设置有控制装置，所述X轴、Y轴、Z轴上均设置有限位孔和感应器，所述X轴、Y轴、Z轴上均设置有爪手。
[0005]作为优选，所述爪手包括第一液压杆、第二液压杆、连接杆、凸出部件、上夹臂、下夹臂、支臂，所述第一液压杆和支臂铰连；所述支臂前端连接上夹臂和下夹臂中部；所述上夹臂和下夹臂后端通过连接杆和第二液压杆铰连；所述第二液压杆固定在支臂上，第一液压杆、第二液压杆通过导线分别与控制装置相连。
[0006]作为优选，所述旋转W轴为30r/min。
[0007]作为优选，所述爪手抓取单个工件重量为20kg。
[0008]作为优选，所述X轴、Y轴、Z轴重复定位精度为±0.1mm。
[0009]作为优选，所述爪手可以360°自由旋转。
[0010]本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。
【附图说明】
[0011]图1是本发明的结构图。
[0012]图2是本发明机械爪手结构图。
[0013]其中:1、X轴；2、Y轴；3、Ζ轴；4、X轴驱动电机；5、Y轴驱动电机；
[0014]6、Z轴驱动电机；7、旋转(W)轴；8、旋转轴驱动电机；9、工件(轴承内圈)；10、中继盒；11、导轨；12、限位孔；13、感应器；14、控制装置；15、第一液压杆；16、第二液压杆；17、连接杆；18、凸出部件；19、上夹臂；20、下夹臂；21、支臂；
【具体实施方式】
[0015]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0016]图1和图2示出了本发明一种新型四轴桁架机械手，包括X轴1、Y轴2、Z轴3、X轴驱动电机4、Y轴驱动电机5、Ζ轴驱动电机6、旋转W轴7、旋转轴驱动电机8、工件轴承内圈9，所述X轴1、Υ轴2、Ζ轴3三轴轴联动相交设置，所述X轴I和Z轴3上均设置有中继盒10和导轨11，所述X轴I上设置有X轴驱动电机4，所述Y轴2上设置有Y轴驱动电机5，所述Z轴3上设置有Z轴驱动电机6，所述中继盒10分别与X轴驱动电机4、Υ轴驱动电机5和Z轴驱动电机6相连，所述X轴驱动电机4通过驱动中继盒10带动X轴I上进行上下移动，所述Y轴驱动电机5通过驱动中继盒10带动Y轴2在X轴I上进行左右移动，所述Z轴驱动电机6通过中继盒10带动Z轴在Y轴2上进行上下移动，所述Z轴3上端设置有旋转轴驱动电机8，所述Z轴3下端设置有旋转W轴7，所述旋转W轴7下方连接设置有工件轴承内圈9，所述中继盒10上设置有控制装置14，所述X轴1、Y轴2、Z轴3上均设置有限位孔12和感应器13，所述X轴1、Y轴2、Z轴3上均设置有爪手。
[0017]值得注意的是，所述爪手包括第一液压杆15、第二液压杆16、连接杆17、凸出部件18、上夹臂19、下夹臂20、支臂21，所述第一液压杆15和支臂21铰连；所述支臂21前端连接上夹臂19和下夹臂20中部；所述上夹臂19和下夹臂20后端通过连接杆17和第二液压杆16铰连；所述第二液压杆16固定在支臂21上，第一液压杆15、第二液压杆16通过导线分别与控制装置14相连。
[0018]值得注意的是,所述旋转W轴7为30r/min。
[0019]值得注意的是，所述爪手抓取单个工件重量为20kg。
[0020]值得注意的是，所述X轴1、Y轴2、Z轴3重复定位精度为±0.1mm。
[0021]值得注意的是，所述爪手可以360°自由旋转。
[0022]本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。
[0023]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种新型四轴桁架机械手，其特征在于，包括X轴(1)、γ轴(2)、z轴(3)、X轴驱动电机(4 )、Y轴驱动电机(5 )、Z轴驱动电机(6 )、旋转W轴(7 )、旋转轴驱动电机(8 )、工件轴承内圈(9)，所述X轴(1)、Y轴(2)、Ζ轴(3)三轴轴联动相交设置，所述X轴(I)和Z轴(3)上均设置有中继盒(10)和导轨(11)，所述X轴(I)上设置有X轴驱动电机(4)，所述Y轴(2)上设置有Y轴驱动电机(5)，所述Z轴(3)上设置有Z轴驱动电机(6)，所述中继盒(10)分别与X轴驱动电机(4 )、Y轴驱动电机(5 )和Z轴驱动电机(6 )相连，所述X轴驱动电机(4 )通过驱动中继盒(10)带动X轴(I)上进行上下移动，所述Y轴驱动电机(5)通过驱动中继盒(10 )带动Y轴(2 )在X轴(I)上进行左右移动，所述Z轴驱动电机(6 )通过中继盒(10 )带动Z轴在Y轴(2)上进行上下移动，所述Z轴(3)上端设置有旋转轴驱动电机(8)，所述Z轴(3 )下端设置有旋转W轴(7 )，所述旋转W轴(7 )下方连接设置有工件轴承内圈(9 )，所述中继盒(10)上设置有控制装置(14)，所述X轴(1)、Υ轴(2)、Ζ轴(3)上均设置有限位孔(12)和感应器(13)，所述X轴(I)、Y轴(2)、Z轴(3)上均设置有爪手。
2.根据权利要求1所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述爪手包括第一液压杆(15)、第二液压杆(16)、连接杆(17)、凸出部件(18)、上夹臂(19)、下夹臂(20)、支臂(21)，所述第一液压杆(15)和支臂(21)铰连；所述支臂(21)前端连接上夹臂(19)和下夹臂(20)中部；所述上夹臂(19)和下夹臂(20)后端通过连接杆(17)和第二液压杆(16)铰连；所述第二液压杆(16)固定在支臂(21)上，第一液压杆(15)、第二液压杆(16)通过导线分别与控制装置(14)相连。
3.根据权利要求1所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述旋转W轴(7)为30r/min0
4.根据权利要求1所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述爪手抓取单个工件重量为20kg。
5.根据权利要求1所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述X轴(I)、Y轴(2)、Z轴(3)重复定位精度为±0.1mm。
6.根据权利要求1所述的新型四轴桁架机械手，其特征在于，所述爪手可以360°自由旋转。
【专利摘要】本发明公开了一种新型四轴桁架机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈，所述X轴、Y轴、Z轴三轴轴联动相交设置，所述X轴和Z轴上均设置有中继盒和导轨，所述X轴上设置有X轴驱动电机，所述Y轴上设置有Y轴驱动电机，所述Z轴上设置有Z轴驱动电机，所述中继盒分别与X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机相连，所述X轴驱动电机通过驱动中继盒带动X轴上进行上下移动，所述Y轴驱动电机通过驱动中继盒带动Y轴在X轴上进行左右移动。本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，通过设置爪手全方位工作，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。
【IPC分类】B25J9-02, B25J15-00, B24B41-00, B23Q7-04
【公开号】CN104626131
【申请号】CN201310565949
【发明人】宋明安, 王小龙, 孙洁, 同彦恒, 李志博, 麻辉
【申请人】宁夏巨能机器人系统有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2013年11月14日