一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业机器人的装配调试领域，特别涉及一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装。
【背景技术】
[0002]随着社会的发展，工业自动化的程度越来越高，机器人的的运用范围也越来越广，代替许多人工繁重危险的工作。社会对机器人的需求越来越多，生产机器人的需求量也在逐步增加。所以机器人在装配效率和质量也需要随之提高。
[0003]工业机器人按负载大小一般分为大，中，小三种类型，一般大型工业机器人都需要有平衡装置，平衡缸主要用来平衡重力对机器人2轴所产生的力矩，降低因重力引起关节驱动力矩变化，使机器人运动更加稳定，目前工业机器人大部分都采用弹簧平衡缸。
[0004]由于弹簧平衡缸里面由于是处于压缩状态的弹簧，安装装配过程是很复杂的过程，并且装配过程也有一定的危险性。目前一般常用安装平衡缸采用手动安装和液压机械安装。第一种手动安装是通过螺杆螺母来安装，将螺杆拧在缸体上通过螺母将压盖往下移动，最后用螺母连接。另一种通过液压机械安装，将缸体固定底座上，通过液压机执行端面往下移动，再将压盖和缸体固定在一起。第一种手动安装过程比较复杂，安装危险，至少需要两个人协同装配完成，效率低。第二种安装设备复杂，占用地方大，设备投资大，安装过程具有一定危险性。
[0005]针对上述问题，提供一种辅助装配工装，在无需增加过多生产成本的前提下便于操作人员安装弹簧平衡缸是现有技术需要解决的问题。
【发明内容】
[0006]本发明所要解决的技术问题是，提供一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，在无需增加过多生产成本的前提下便于操作人员安装弹簧平衡缸，有效的提高装配效率和装配质量。
[0007]为达到上述目的，本发明的技术方案是，一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于:所述的装配工装为L型底座通过导柱连接横梁板；横梁板上设有电机通过丝杆带动导向板上下移动，导向板上设有压盖对准平衡缸体，压盖顶住弹簧将弹簧压入平衡缸体内部。
[0008]所述的底座侧面设有夹具板夹住平衡缸体。
[0009]所述的底座侧面设有直线滑轨，导向板的侧面插入直线滑轨内部。
[0010]所述的底座侧面分别设有上限位检测开关和下限位检测开关，其位置设在导向板移动的最高位和最低位。
[0011]所述的底座上设有电器控制盒连接电机，控制电机的正反转动。
[0012]所述的夹具板连接到固定在底座侧面的夹具固定板上，夹具板的顶部设有设有U型槽并通过螺栓连接。
[0013]所述的直线滑轨的两端设有挡块，防止导向板脱出直线滑轨。
[0014]一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，针对传统安装弹簧平衡缸复杂，危险的过程等不利因素，作出本专利装配工装，装配过程安全简单，节省人力，在无需增加过多生产成本的前提下便于操作人员安装弹簧平衡缸，有效的提高装配效率和装配质量。
【附图说明】
[0015]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细的说明；
[0016]图1为本发明一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装结构示意图；
[0017]图2为本发明一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装侧面结构示意图；
[0018]图3为本发明一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装正面结构示意图；
[0019]图4为本发明一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装局部结构示意图；
[0020]在图1-4中，1、底座；2、夹具板；3、平衡缸体；4、导柱；5、弹簧；6、压盖；7、导向板；8、直线滑轨；9、横梁板；10、电器控制盒；11、电机；12、丝杆；13、上限位检测开关；14、下限位检测开关；15、夹具固定板；16、螺栓；17、挡块。
【具体实施方式】
[0021]本发明主要有底座支架部分，夹具部分，传动部分，导向部分。其中底座支架部分主要包括:底座1，横梁板9，导柱4。底座I通过方管，板，加强筋焊接而成。用螺钉将横梁板9固定在底座上，通过导柱4将底座I和横梁板9连接起来，用锁紧螺母锁紧。
[0022]夹具部分主要包括:夹具板2、夹具固定板15、螺柱16，通过圆柱销将夹具板2固定在夹具固定板15上。通过螺栓16固定在夹具板2上的U型槽来定位平衡缸体3，再通过内六角扳手拧紧来夹紧平衡缸体3。
[0023]传动部分主要包括:电机11、丝杆12、电气控制盒10、上限位检测开关13、下限位检测开关14。电机11正反转动，通过联轴器带动丝杆12转动，控制丝杆螺母上下移动。电机11正反转动通过电气控制盒10，移动范围通过上限位检测开关13和下限位检测开关14来控制。
[0024]导向部分主要包括:导向板7、直线滑轨8。丝杆螺母固定在导向板7上，丝杆螺母上下移动带动导向板7上下移动，直线滑轨8和直线轴承作为导向。所述底座I和导向板7用直线滑轨8导向，导柱4和导向板7用直线轴承导向。
[0025]具体如图1-4所示，本发明为L型底座I通过导柱4连接横梁板9 ;横梁板9上设有电机11通过丝杆12带动导向板7上下移动，导向板7上设有压盖6对准平衡缸体3，压盖6顶住弹簧5将弹簧5压入平衡缸体3内部。
[0026]底座I侧面设有夹具板2夹住平衡缸体3。底座I侧面设有直线滑轨8，导向板7的侧面插入直线滑轨8内部。底座I侧面分别设有上限位检测开关13和下限位检测开关14，其位置设在导向板7移动的最高位和最低位。底座I上设有电器控制盒10连接电机11，控制电机11的正反转动。直线滑轨8的两端设有挡块17，防止导向板7脱出直线滑轨8。
[0027]夹具板2连接到固定在底座I侧面的夹具固定板15上，夹具板2的顶部设有设有U型槽并通过螺栓16连接。
[0028]本发明初始状态时导向板7停止在上限位检测开关13处。通过控制电机11正反转动带动丝杆12上下移动，丝杆12带动导向板7上下移动。
[0029]装配时先将压盖6用螺钉固定在导向板7上，再将弹簧5放入平衡缸体3内，之后再一起装夹在夹具板2上，通过夹具板2上螺栓16锁紧定位。通过电气控制盒10控制电机11带动丝杆12向下移动。直到停止在下限位检测开关14处。此过程中直线滑轨8和直线轴承做导向作用。达到所需位置后，用螺钉将压盖6和平衡缸体3锁紧在一起。取下导向板7上固定压盖6螺钉，打开夹具板2取出平衡缸组件。
[0030]夹具固定板15通过螺钉固定在底座I上，夹具板2通过圆柱销固定在夹具固定板15上可以转动。初始状态保持夹具板2为打开状态。装夹平衡缸体3时，通过螺栓16锁紧。本夹具板2通过开U型槽，安装时只需用内六角扳手转动螺栓16，由于U型槽不可以转动，可以快速安装锁紧。
[0031]电机11用螺栓固定在横梁板9上，电机11轴与丝杆12通过联轴器连接来传递动力。轴承装在轴承固定座上，用丝杆12上端将轴套和圆螺母锁紧。轴承装在轴承固定座上，用丝杆12下端用轴套和圆螺母锁紧。实现丝杆定位，只能转动。丝杆12转动带动丝杆螺母上下移动，带动导向板7上下运动实现装配任务。
[0032]直线滑轨8的滑轨用螺栓固定在底座I上，滑块用螺栓固定在导向板7上。直线轴承用螺钉固定在导向板7上，通过导柱4上下滑动。挡块17作为直线滑轨8上下运动硬限位。
[0033]上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于:所述的装配工装为L型底座(I)通过导柱(4)连接横梁板(9);横梁板(9)上设有电机(11)通过丝杆(12)带动导向板(7)上下移动，导向板(7)上设有压盖(6)对准平衡缸体(3)，压盖(6)顶住弹簧(5)将弹簧(5)压入平衡缸体(3)内部。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于:所述的底座(I)侧面设有夹具板(2)夹住平衡缸体(3)。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于:所述的底座(I)侧面设有直线滑轨(8)，导向板(7)的侧面插入直线滑轨(8)内部。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于:所述的底座⑴侧面分别设有上限位检测开关(13)和下限位检测开关(14)，其位置设在导向板(7)移动的最高位和最低位。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于:所述的底座⑴上设有电器控制盒(10)连接电机(11)，控制电机(11)的正反转动。
6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于:所述的夹具板(2)连接到固定在底座(I)侧面的夹具固定板(15)上，夹具板(2)的顶部设有设有U型槽并通过螺栓(16)连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于:所述的直线滑轨(8)的两端设有挡块(17)，防止导向板(7)脱出直线滑轨(8)。
【专利摘要】本发明公开了一种用于工业机器人弹簧平衡缸的装配工装，其特征在于：所述的装配工装为L型底座通过导柱连接横梁板；横梁板上设有电机通过丝杆带动导向板上下移动，导向板上设有压盖对准平衡缸体，压盖顶住弹簧将弹簧压入平衡缸体内部。针对传统安装弹簧平衡缸复杂，危险的过程等不利因素，作出本发明装配工装，装配过程安全简单，节省人力，在无需增加过多生产成本的前提下便于操作人员安装弹簧平衡缸，有效的提高装配效率和装配质量。
【IPC分类】B25B27-30
【公开号】CN104723279
【申请号】CN201510142501
【发明人】沈石华, 于晓东, 许礼进, 曾辉, 游玮, 赵从虎, 张宏强, 孙英飞
【申请人】安徽埃夫特智能装备有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年3月27日