一种送料机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请属于机器人技术领域，特别是涉及一种送料机器人。
【背景技术】
[0002]在机器人取放料自动化作业中，机器人手爪需要将零件装载到机台的治具上，待零件加工完毕后，机器人手爪再从机台的治具上取下零件。从机台的治具上取下零件时，不需要机器人手爪有很高的定位精度，然而，机器人手爪抓取堆放在物料盘里的零件时，由于堆放在物料盘里的零件可能摆放不规整，需要机器人手爪有较大的适应范围，同时，又要求机器人手爪精确定位零件才能将零件准确固定到机台上。
[0003]现有技术中的机械手爪存在结构复杂、成本高的技术问题。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种送料机器人，以克服现有技术中的不足。
[0005]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0006]本申请实施例公开一种送料机器人，包括底座、安装于所述底座上的转盘、转动安装于所述转盘上的大支撑臂、转动安装于所述大支撑臂末端的小支撑臂、以及安装于所述小支撑臂末端的机械手，所述转盘、大支撑臂、小支撑臂和机械手分别与第一电机、第二电机、第三电机和第四电机连接。
[0007]优选的，在上述的送料机器人中，所述机械手包括支座、转动安装于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之间形成一夹持空间，所述第一手指和第二手指的末端分别转动连接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆的末端转动连接于一圆柱销，所述支座上开设有一滑槽，所述圆柱销沿所述滑槽移动，所述支座上还转动连接有一法兰盘，所述法兰盘与所述第四电机连接，所述法兰盘和圆柱销之间连接有第三连杆，所述第三连杆的一端转动连接于所述圆柱销，所述第三连杆的另一端转动连接于所述法兰盘的偏心位置。
[0008]优选的，在上述的送料机器人中，所述支座包括矩形的主体部以及凸伸于所述主体部两侧的第一延伸部和第二延伸部，所述第一手指和第二手指分别转动连接于所述第一延伸部和第二延伸部上。
[0009]优选的，在上述的送料机器人中，所述第一手指和第二手指之间固定有弹簧。
[0010]优选的，在上述的送料机器人中，所述第一手指和第二手指的相对面上分别固定有衬垫。
[0011]与现有技术相比，本发明的优点在于:本发明的送料机器人，结构简单，成本低。
【附图说明】
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1所示为本发明具体实施例中送料机器人的结构示意图；
[0014]图2所示为本发明具体实施例中机械手的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0016]参图1和图2所示，送料机器人，包括底座100、安装于所述底座上的转盘200、转动安装于所述转盘上的大支撑臂300、转动安装于所述大支撑臂末端的小支撑臂400、以及安装于所述小支撑臂末端的机械手500，所述转盘200、大支撑臂300、小支撑臂400和机械手500分别与第一电机201、第二电机301、第三电机401和第四电机501连接。
[0017]进一步地，机械手500，包括支座1、转动安装于支座上的第一手指2和第二手指3，第一手指2和第二手指3之间形成一夹持空间，第一手指2和第二手指3的末端分别转动连接有第一连杆4和第二连杆5，第一连杆4和第二连杆5的末端转动连接于一圆柱销6，支座I上开设有一滑槽7，圆柱销沿滑槽移动，支座上还转动连接有一法兰盘8，法兰盘与电机501连接，法兰盘和圆柱销之间连接有第三连杆9，第三连杆的一端转动连接于圆柱销，第三连杆的另一端转动连接于法兰盘的偏心位置。
[0018]进一步地，支座I包括矩形的主体部11以及凸伸于主体部两侧的第一延伸部12和第二延伸部13，第一手指和第二手指分别转动连接于第一延伸部和第二延伸部上。
[0019]进一步地，第一手指2和第二手指3之间固定有弹簧10。
[0020]进一步地，第一手指和第二手指的相对面上分别固定有衬垫14。
[0021]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0022]以上所述仅是本申请的【具体实施方式】，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
【主权项】
1.一种送料机器人，其特征在于，包括底座、安装于所述底座上的转盘、转动安装于所述转盘上的大支撑臂、转动安装于所述大支撑臂末端的小支撑臂、以及安装于所述小支撑臂末端的机械手，所述转盘、大支撑臂、小支撑臂和机械手分别与第一电机、第二电机、第三电机和第四电机连接。2.根据权利要求1所述的送料机器人，其特征在于:所述机械手包括支座、转动安装于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之间形成一夹持空间，所述第一手指和第二手指的末端分别转动连接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆的末端转动连接于一圆柱销，所述支座上开设有一滑槽，所述圆柱销沿所述滑槽移动，所述支座上还转动连接有一法兰盘，所述法兰盘与所述第四电机连接，所述法兰盘和圆柱销之间连接有第三连杆，所述第三连杆的一端转动连接于所述圆柱销，所述第三连杆的另一端转动连接于所述法兰盘的偏心位置。3.根据权利要求2所述的送料机器人，其特征在于:所述支座包括矩形的主体部以及凸伸于所述主体部两侧的第一延伸部和第二延伸部，所述第一手指和第二手指分别转动连接于所述第一延伸部和第二延伸部上。4.根据权利要求2所述的送料机器人，其特征在于:所述第一手指和第二手指之间固定有弹費。5.根据权利要求2所述的送料机器人，其特征在于:所述第一手指和第二手指的相对面上分别固定有衬垫。
【专利摘要】本申请公开了一种送料机器人，包括底座、安装于所述底座上的转盘、转动安装于所述转盘上的大支撑臂、转动安装于所述大支撑臂末端的小支撑臂、以及安装于所述小支撑臂末端的机械手，所述转盘、大支撑臂、小支撑臂和机械手分别与第一电机、第二电机、第三电机和第四电机连接。本发明的机器人，结构简单，成本低。
【IPC分类】B25J9/00, B25J15/08
【公开号】CN104942794
【申请号】CN201510378649
【发明人】徐健
【申请人】西北工业大学（张家港）智能装备技术产业化研究院有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年7月1日