一种机械臂夹具的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械臂技术领域，尤其是一种机械臂夹具。
【背景技术】
[0002]在各种加工和传输机械臂上，夹具时经常使用到的加持工装。中国发明专利CN101987435B公开了一种夹具，，不同比例工件夹紧后，中心不会发生偏移。但是这种结构对于一些异形工件来说夹持稳定性较低，适应性差。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种机械臂夹具，能够解决现有技术的不足，改进了加持结构，提高了夹具对于不同形状工件的适应性。
[0004]为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。
[0005]一种机械臂夹具，包括基座，基座上设置有第一滑块，和与第一滑块相垂直的两个第二滑块，两个第二滑块以第一滑块为中心对称设置，第一滑块和第二滑块分别连接有驱动机构，所述第一滑块上设置有倾斜支持面，所述第二滑块通过活结连接有橡胶吸盘，橡胶吸盘上设置有若干个负压吸取管，负压吸取管内设置有节流孔，节流孔的进气侧通过复位弹簧连接有截止塞。
[0006]作为优选，所述倾斜支持面上部设置有弧形凹陷部。
[0007]作为优选，所述弧形凹陷部表面设置有橡胶防滑层。
[0008]作为优选，所述倾斜支持面的底面设置有聚四氟乙烯涂层。
[0009]作为优选，所述橡胶吸盘为单叶双曲面形状。
[0010]作为优选，所述截止塞的直径大于节流孔的内径，且截止塞的直径小于负压吸取管的内径。
[0011 ] 作为优选，所述驱动机构采用蜗轮和蜗杆配合的驱动结构。
[0012]采用上述技术方案所带来的有益效果在于:本发明中的第一滑块设置有倾斜支持面，可以将工件与基座分离，为工件的后续加工传输提供便利。倾斜支持面上部设置的弧形凹陷部可以给工件提供一个相对稳定的底部支撑，弧形凹陷部表面设置的橡胶防滑层可以防止工件在夹持过程中产生相对滑动。倾斜支持面的底面的聚四氟乙烯涂层可以减小倾斜支持面与基座的摩擦力。活结可以灵活调整朝向角度，使橡胶吸盘可以针对各种夹持面进行调整。橡胶吸盘为单叶双曲面形状，在吸取工件后可以形成内外两层密封层，提高加持稳定性。在橡胶吸盘吸取工件后，由于工件表面不同的形状，部分负压吸取管无法与夹持面接触，也就无法形成真空，在气流的持续作用下，无法形成真空的负压吸取管内的截止塞与节流孔紧密接触，将其进气通路进行密封，实现了非工作状态的负压吸取管的自动闭锁。当夹持结束后，在复位弹簧的作用下截止塞与节流孔分离，负压吸取管重新回到正常状态。蜗轮和蜗杆配合的驱动结构可以简化夹具的附属装置，便于夹具布置于各种位置。
【附图说明】
[0013]图1是本发明一个【具体实施方式】的示意图。
[0014]图2是本发明一个【具体实施方式】中倾斜支持面的侧视图。
[0015]图3是本发明一个【具体实施方式】中负压吸取管内的示意图。
[0016]图中:1、基座；2、第一滑块；3、第—滑块；4、驱动机构；5、倾斜支持面；6、活结；7、橡胶吸盘；8、负压吸取管；9、聚四氟乙烯涂层；10、节流孔；11、复位弹簧；12、截止塞；13、弧形凹陷部；14、橡胶防滑层；15、负压通路；16、旁路管。
【具体实施方式】
[0017]参照图1-3，本实施例包括基座1，基座I上设置有第一滑块2，和与第一滑块2相垂直的两个第二滑块3，两个第二滑块3以第一滑块2为中心对称设置，第一滑块2和第二滑块3分别连接有驱动机构4，所述第一滑块2上设置有倾斜支持面5，所述第二滑块3通过活结6连接有橡胶吸盘7，橡胶吸盘7上设置有若干个负压吸取管8，负压吸取管8内设置有节流孔10，节流孔10的进气侧通过复位弹簧11连接有截止塞12。本实施例中的第一滑块2设置有倾斜支持面5，可以将工件与基座I分离，为工件的后续加工传输提供便利。倾斜支持面5上部设置的弧形凹陷部13可以给工件提供一个相对稳定的底部支撑，弧形凹陷部13表面设置的橡胶防滑层14可以防止工件在夹持过程中产生相对滑动。倾斜支持面5的底面的聚四氟乙烯涂层9可以减小倾斜支持面5与基座I的摩擦力。活结6可以灵活调整朝向角度，使橡胶吸盘7可以针对各种夹持面进行调整。橡胶吸盘7为单叶双曲面形状，在吸取工件后可以形成内外两层密封层，提高加持稳定性。其中单叶双曲面的方程优选为3x2+4y2-2z2 = 1，可以实现两个密封层的最佳间距。在橡胶吸盘7吸取工件后，由于工件表面不同的形状，部分负压吸取管8无法与夹持面接触，也就无法形成真空，在气流的持续作用下，无法形成真空的负压吸取管8内的截止塞12与节流孔10紧密接触，将其进气通路进行密封，实现了非工作状态的负压吸取管8的自动闭锁。当夹持结束后，在复位弹簧11的作用下截止塞12与节流孔10分离，负压吸取管8重新回到正常状态。所述驱动机构4采用蜗轮和蜗杆配合的驱动结构。
[0018]另外，活结6外侧设置有负压通路15，负压通路15连接与负压吸取管8，负压通路15连接有旁路管16，旁路管16连接与活结6的底部。当负压通路15产生负压时，负压吸取力通过旁路管16作用于活结6上，活结6通过内外的气压差形成锁止状态，实现了加持过程中活结6的自动固定。
[0019]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种机械臂夹具，包括基座(1)，基座(I)上设置有第一滑块(2)，和与第一滑块(2)相垂直的两个第二滑块(3)，两个第二滑块(3)以第一滑块(2)为中心对称设置，第一滑块(2)和第二滑块(3)分别连接有驱动机构(4)，其特征在于:所述第一滑块(2)上设置有倾斜支持面(5)，所述第二滑块(3)通过活结(6)连接有橡胶吸盘(7)，橡胶吸盘(7)上设置有若干个负压吸取管(8)，负压吸取管(8)内设置有节流孔(10)，节流孔(10)的进气侧通过复位弹簧(11)连接有截止塞(12)。2.根据权利要求1所述的机械臂夹具，其特征在于:所述倾斜支持面(5)上部设置有弧形凹陷部(13)。3.根据权利要求2所述的机械臂夹具，其特征在于:所述弧形凹陷部(13)表面设置有橡胶防滑层(14)。4.根据权利要求1所述的机械臂夹具，其特征在于:所述倾斜支持面(5)的底面设置有聚四氟乙烯涂层(9)。5.根据权利要求1所述的机械臂夹具，其特征在于:所述橡胶吸盘(7)为单叶双曲面形状。6.根据权利要求1所述的机械臂夹具，其特征在于:所述截止塞(12)的直径大于节流孔(10)的内径，且截止塞(12)的直径小于负压吸取管⑶的内径。7.根据权利要求1所述的机械臂夹具，其特征在于:所述驱动机构(4)采用蜗轮和蜗杆配合的驱动结构。
【专利摘要】本发明公开了一种机械臂夹具，包括基座，基座上设置有第一滑块，和与第一滑块相垂直的两个第二滑块，两个第二滑块以第一滑块为中心对称设置，第一滑块和第二滑块分别连接有驱动机构，所述第一滑块上设置有倾斜支持面，所述第二滑块通过活结连接有橡胶吸盘，橡胶吸盘上设置有若干个负压吸取管，负压吸取管内设置有节流孔，节流孔的进气侧通过复位弹簧连接有截止塞。本发明能够改进现有技术的不足，改进了加持结构，提高了夹具对于不同形状工件的适应性。
【IPC分类】B25J15/06
【公开号】CN105082165
【申请号】CN201410202066
【发明人】宋明安, 王小龙, 孙洁, 同彦恒, 李志博, 麻辉
【申请人】宁夏巨能机器人系统有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2014年5月14日