一种可推行的自平衡移动机器人的制作方法
【专利说明】一种可推行的自平衡移动机器人
[0001]
技术领域
[0002]本申请属于移动机器人技术领域，具体属于自平衡移动机器人技术领域。
【背景技术】
[0003]自平衡移动机构，例如电动平衡车等，主要是建立一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。现有自行移动机器人，采用自平衡机构实现在工作空间的平稳运动。但是在电源电力不足时，需要人为搬运机器人，较笨重。
【发明内容】
[0004]本申请的目的是提供一种在电源电力不足时，可人工推行的自平衡机器人。
[0005]本申请所采用的技术方案为:1.一种自平衡移动机器人，包括机器人本体、自平衡控制机构、行走机构、支撑架，在机器人运动过程中，支撑架藏于机器人本体内，在自平衡控制机构控制机器人停止时，支撑架伸出至机器人本体前后两侧与地面接触以支撑机器人，其特征在于:支撑架与地面接触的底端设置有滚动机构，使得机器人在机器人的电源不足或者被自平衡控制机构停止时，可被人为推动前行。
[0006]2.滚动机构，例如为可360°转动的滑轮。
[0007]3.行走机构，位于机器人的左右两侧，每侧均设置行走轮，行走轮进一步为无轮毂行走轮。
[0008]本申请的有益效果是，在支撑架底端设置一滚动机构，使得自平衡机器人在电源不足时，可人为地推行机器人，避免了搬运机器人的繁重。
【附图说明】
[0009]下面结合附图和实施例对本申请进一步说明:
图1移动过程中的自平衡移动机器人；
图2支撑架支撑自平衡移动机器人。
【具体实施方式】
[0010]一种自平衡移动机器人，包括机器人本体2、自平衡控制机构、行走机构3、支撑架1，如图1所示，在机器人运动过程中，支撑架1藏于机器人本体2内。如图2所示，在自平衡控制机构控制机器人停止时，支撑架1伸出至机器人本体2前后两侧与地面接触以支撑机器人本体2，其特征在于:支撑架1与地面接触的底端设置有滚动机构4，使得机器人在机器人的电源不足或者被自平衡控制机构停止时，可被人为推动前行。滚动机构4，可为360°转动的滑轮。行走机构3，位于机器人的左右两侧，每侧均设置行走轮，行走轮进一步为无轮毂行走轮。
【主权项】
1.一种自平衡移动机器人，包括机器人本体、自平衡控制机构、行走机构、支撑架，在机器人运动过程中，支撑架藏于机器人本体内，在自平衡控制机构控制机器人停止时，支撑架伸出至机器人本体前后两侧与地面接触以支撑机器人，其特征在于:支撑架与地面接触的底端设置有滚动机构，使得机器人在机器人的电源不足或者被自平衡控制机构停止时，可被人为推动前行。2.如权利要求1所述的自平衡移动机器人，其特征在于:滚动机构为可360°转动的滑轮。3.如权利要求1-2任一项所述的自平衡移动机器人，其特征在于:位于机器人的左右两侧，每侧均设置行走轮。4.如权利要求3所述的自平衡移动机器人，其特征在于:行走轮为无轮毂行走轮。
【专利摘要】一种可人工推行的自平衡机器人，该自平衡机器人在电源不足时，可人为地推行机器人，避免了搬运机器人的繁重。在机器人的支撑架与地面接触的底端设置滚动机构，该滚动机构使得机器人与地面滚动接触产生的摩擦力较小，有利于人为推行机器人。
【IPC分类】B25J5/00
【公开号】CN105291085
【申请号】CN201510643625
【发明人】张涛, 蔡阳春, 李长城, 石枝春
【申请人】深圳市易致机器人科技有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年10月8日