室内定位方法、装置及扫地机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种室内定位方法、装置及扫地机器人，其中方法包括：机器人在清扫过程中，对室内地图进行初始化，初始化包括对室内进行地图绘制，以获取室内地图信息，同时获取关键点位置；判断室内的关键物体位置是否有发生改变；若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定机器人当前的位置点信息；根据当前的位置点信息和室内地图信息，对室内地面进行清扫。上述方法在室内环境发生变化，比如更换清扫房间时，不用重新绘制室内地图信息即可继续完成对室内的清扫工作，提高了工作效率。
【专利说明】
室内定位方法、装置及扫地机器人
技术领域
[0001]本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置及扫地机器人。
【背景技术】
[0002]随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景，扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。
[0003]通常，扫地机器人在对室内地面进行清扫时，以充电座位坐标原点建立坐标数据，并利用自身的碰撞开关或红外/超声波传感器建立栅格坐标地图，以及根据栅格坐标地图对室内进行清扫。但是，当室内的物体位置发生改变时，例如充电座的位置发生改变或更换清扫房间，原来建立的栅格坐标地图将会产生很大误差，相关技术中，根据当前充电座的位置重新建立坐标数据，并根据坐标数据重新建立栅格坐标地图，降低了扫地机器人的工作效率。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种室内定位方法、装置及扫地机器人，用以解决现有技术中在室内环境发生变化时需要重新绘制地图，工作效率不高的技术问题。
[0005]本发明第一方面提供一种室内定位方法，包括:
步骤101，机器人在清扫过程中，对室内地图进行初始化，初始化包括对室内进行地图绘制，以获取室内地图信息，同时获取关键点位置，其中，关键点位置包括机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点；
步骤102，判断室内的关键物体位置是否有发生改变，其中，关键物体位置为用作定位标签的物体的位置；
步骤103，若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定机器人当前的位置点信息；
步骤104，根据当前的位置点信息和室内地图信息，对室内地面进行清扫。
[0006]进一步的，步骤101具体包括:
获取室内关键物体位置信息；
以充电座的当前位置为坐标原点建立坐标系；
根据关键物体位置信息和坐标系，对室内地图进行初始化，以获取室内地图信息。
[0007]进一步的，若室内的关键物体位置未发生改变，则转步骤105执行，
步骤105，继续按照室内地图信息进行清扫。
[0008]进一步的，步骤102具体包括:
获取当前室内关键物体位置信息；
将当前室内关键物体位置信息与初始化时获得的室内关键物体位置信息进行比较，若全部室内关键物体位置信息都未发生改变，则转步骤105执行;否则，转步骤103执行。
[0009]本发明第二方面提供一种室内定位装置，其特征在于，包括:
初始化模块，用于机器人在清扫过程中，对室内地图进行初始化，初始化包括对室内进行地图绘制，以获取室内地图信息，同时获取关键点位置，其中，关键点位置包括机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点；
判断模块，用于判断室内的关键物体位置是否有发生改变；
当前位置点定位模块，用于若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定机器人当前的位置点信息，其中，关键物体位置为用作定位标签的物体的位置；
第一清扫模块，用于根据当前的位置点信息和室内地图信息，对室内地面进行清扫。
[0010]进一步的，初始化模块具体包括:
第一位置信息获取子模块，用于获取室内关键物体位置信息；
坐标系获取子模块，用于以充电座的当前位置为坐标原点建立坐标系；
室内地图信息获取子模块，用于根据关键物体位置信息和坐标系，对室内地图进行初始化，以获取室内地图信息。
[0011]进一步的，上述装置还包括:第二清扫模块，用于继续按照室内地图信息进行清扫。
[0012]进一步的，判断模块具体包括:
第二位置信息获取子模块，用于获取当前室内关键物体位置信息；
比较子模块，用于将当前室内关键物体位置信息与初始化时获得的室内关键物体位置信息进行比较，若全部室内关键物体位置信息都未发生改变，则触发第二清扫模块，否则，触发第一清扫模块。
[0013]进一步的，第二位置信息获取子模块为红外传感器、超声波传感器或者碰撞开关。
[0014]本发明第三方面提供一种扫地机器人，包括上述的室内定位装置。
[0015]本发明提供的室内定位方法、装置及扫地机器人，机器人在对室内地图进行初始化之后，通过记录扫地机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点，结合室内地图信息来定位当前的位置点信息，从而完成对室内地面的清扫工作，上述方法在室内环境发生变化，比如更换清扫房间时，不用重新绘制室内地图信息即可继续完成对室内的清扫工作，提高了工作效率。
【附图说明】
[0016]在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中:
图1为根据本发明实施例一的室内定位方法的流程示意图；
图2为根据本发明实施例二的室内定位方法的流程示意图；
图3为根据本发明实施例三的室内定位装置的结构示意图；
图4为根据本发明实施例四的室内定位装置的结构示意图。
[0017]在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。
【具体实施方式】
[0018]下面将结合附图对本发明作进一步说明。
[0019]实施例一
本实施例中的执行主体为机器人，具体的可以为扫地机器人。
[0020]图1为根据本发明实施例一的室内定位方法的流程示意图；如图1所示，本实施例提供一种室内定位方法，包括:
步骤101，机器人在清扫过程中，对室内地图进行初始化，初始化包括对室内进行地图绘制，以获取室内地图信息，同时获取关键点位置，其中，关键点位置包括扫地机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点。
[0021]具体的，扫地机器人在首次进行清扫时，需要对室内地图进行绘制，即对室内地图进行初始化，以获取室内地图信息，另外，还需要记录下扫地机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点，以便后续再次清扫时使用该数据。
[0022]步骤102，判断室内的关键物体位置是否有发生改变，其中，关键物体位置为用作定位标签的物体的位置。
[0023]具体的，用作定位标签的物体可为扫地机器人的充电座、床、沙发、电视柜或椅子等。
[0024]步骤103，若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定扫地机器人当前的位置点信息，其中，关键物体位置为用作定位标签的物体的位置。
[0025]具体的，根据室内地图信息和关键点位置，对当前的位置点信息在室内地图上进行定位，以便扫地机器人按照室内地图进行清扫，此时，不需要对室内地图进行初始化，提高了工作效率。
[0026]步骤104，根据当前的位置点信息和室内地图信息，对室内地面进行清扫。
[0027]本实施例提供的扫地机器人室内定位方法，扫地机器人在对室内地图进行初始化之后，通过记录扫地机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点，结合室内地图信息来定位当前的位置点信息，从而完成对室内地面的清扫工作，上述方法在室内环境发生变化，比如更换清扫房间时，不用重新绘制室内地图信息即可继续完成对室内的清扫工作，提高了工作效率。
[0028]实施例二
本实施例是在上述实施例的基础上进行的补充说明。
[0029]图2为根据本发明实施例二的扫地机器人室内定位方法的流程示意图；如图2所示，本实施例提供一种室内定位方法，包括:
步骤1011，获取室内关键物体位置信息。
[0030]具体的，获取扫地机器人的充电座、床、沙发、电视柜或椅子等被选为关键物体的位置信息。
[0031]步骤1012，以充电座的当前位置为坐标原点建立坐标系。
[0032]步骤1013，根据关键物体位置信息和坐标系，对室内地图进行初始化，以获取室内地图信息。
[0033]具体的，根据关键物体位置信息和坐标系，对室内地图进行初始化，以使获取的地图信息都处于以充电座的当前位置为坐标原点的坐标系中。
[0034]步骤1021，获取当前室内关键物体位置信息。
[0035]具体的，为了便于与初始化时的室内关键物体位置信息进行比较，需获取当前室内关键物体位置信息，用于下一步判断室内关键物体位置是否发生变化。
[0036]步骤1022，将当前室内关键物体位置信息与初始化时获得的室内关键物体位置信息进行比较，若全部室内关键物体位置信息都未发生改变，则转步骤105执行;否则，转步骤103执行。
[0037]具体的，若全部室内关键物体位置信息都未发生改变，则说明室内地图信息和扫地机器人当前的位置点仍旧是正确的，不用重新确定，执行转步骤105继续执行即可。
[0038]步骤103，若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定扫地机器人当前的位置点信息，其中，关键物体位置为用作定位标签的物体的位置。
[0039]具体的，若室内的关键物体位置发生改变，说明室内地图信息有变化，需要重新确定扫地机器人当前的位置点信息，以对当前的位置点信息在室内地图上的位置进行定位，以便扫地机器人按照室内地图进行清扫，此时，不需要对室内地图进行初始化，提高了工作效率。
[0040]步骤105，继续按照室内地图信息进行清扫。
[0041 ]本实施例提供的扫地机器人室内定位方法，扫地机器人在对室内地图进行初始化之后，通过记录扫地机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点，结合室内地图信息来定位当前的位置点信息，从而完成对室内地面的清扫工作，上述方法在室内环境发生变化，比如更换清扫房间时，不用重新绘制室内地图信息即可继续完成对室内的清扫工作，提高了工作效率。
[0042]实施例三
本实施例为装置实施例，用于执行上述实施例一中的方法。
[0043]图3为根据本发明实施例三的扫地机器人室内定位装置的结构示意图；如图3所示，本实施例提供一种扫地机器人室内定位装置，包括:初始化模块201、判断模块202、当前位置点定位模块203和第一清扫模块204。
[0044]其中，初始化模块201，用于扫地机器人在清扫过程中，对室内地图进行初始化，初始化包括对室内进行地图绘制，以获取室内地图信息，同时获取关键点位置，其中，关键点位置包括扫地机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点；
判断模块202，用于判断室内的关键物体位置是否有发生改变；
当前位置点定位模块203，用于若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定扫地机器人当前的位置点信息，其中，关键物体位置为用作定位标签的物体的位置；
第一清扫模块204，用于根据当前的位置点信息和室内地图信息，对室内地面进行清扫。
[0045]本实施例是与方法实施例一对应的装置实施例，具体可参见实施例一中的描述，在此不再赘述。
[0046]实施例四
本实施例是在实施例三的基础上进行的补充说明，用于执行上述实施例二中的方法。
[0047]图4为根据本发明实施例四的扫地机器人室内定位装置的结构示意图；如图4所示，初始化模块201具体包括:第一位置信息获取子模块2011、坐标系获取子模块2012和室内地图信息获取子模块2013。
[0048]其中，第一位置信息获取子模块2011，用于获取室内关键物体位置信息；
坐标系获取子模块2012，用于以充电座的当前位置为坐标原点建立坐标系；
室内地图信息获取子模块2013，用于根据关键物体位置信息和坐标系，对室内地图进行初始化，以获取室内地图信息。
[0049]进一步的，所述装置还包括:第二清扫模块205，用于继续按照室内地图信息进行清扫。
[0050]进一步的，判断模块202具体包括:第二位置信息获取子模块2021和比较子模块。[0051 ]第二位置信息获取子模块2021，用于获取当前室内关键物体位置信息；
比较子模块，用于将当前室内关键物体位置信息与初始化时获得的室内关键物体位置信息进行比较，若全部室内关键物体位置信息都未发生改变，则触发第二清扫模块205，否贝IJ，触发第一清扫模块204。
[0052]具体的，第二位置信息获取子模块2021为红外传感器、超声波传感器或者碰撞开关。
[0053]本实施例是与方法实施例二对应的装置实施例，具体可参见实施例二中的描述，在此不再赘述。
[0054]进一步的，本发明还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括上述实施例中的扫地机器人室内定位装置。
[0055]虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
【主权项】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括: 步骤101，机器人在清扫过程中，对室内地图进行初始化，初始化包括对室内进行地图绘制，以获取室内地图信息，同时获取关键点位置，其中，关键点位置包括机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点； 步骤102，判断室内的关键物体位置是否有发生改变，其中，关键物体位置为用作定位标签的物体的位置； 步骤103，若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定机器人当前的位置点信息； 步骤104，根据当前的位置点信息和室内地图信息，对室内地面进行清扫。2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，步骤101具体包括: 获取室内关键物体位置信息； 以充电座的当前位置为坐标原点建立坐标系； 根据关键物体位置信息和坐标系，对室内地图进行初始化，以获取室内地图信息。3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，若室内的关键物体位置未发生改变，则转步骤105执行， 步骤105，继续按照室内地图信息进行清扫。4.根据权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，步骤102具体包括: 获取当前室内关键物体位置信息； 将当前室内关键物体位置信息与初始化时获得的室内关键物体位置信息进行比较，若全部室内关键物体位置信息都未发生改变，则转步骤105执行;否则，转步骤103执行。5.—种室内定位装置，其特征在于，包括: 初始化模块，用于机器人在清扫过程中，对室内地图进行初始化，初始化包括对室内进行地图绘制，以获取室内地图信息，同时获取关键点位置，其中，关键点位置包括机器人初始化时的起始点位置或者初始化时停止的位置点； 判断模块，用于判断室内的关键物体位置是否有发生改变； 当前位置点定位模块，用于若室内的关键物体位置发生改变，则根据室内地图信息和关键点位置，确定机器人当前的位置点信息，其中，关键物体位置为用作定位标签的物体的位置； 第一清扫模块，用于根据当前的位置点信息和室内地图信息，对室内地面进行清扫。6.根据权利要求5所述的室内定位装置，其特征在于，初始化模块具体包括: 第一位置信息获取子模块，用于获取室内关键物体位置信息； 坐标系获取子模块，用于以充电座的当前位置为坐标原点建立坐标系； 室内地图信息获取子模块，用于根据关键物体位置信息和坐标系，对室内地图进行初始化，以获取室内地图信息。7.根据权利要求5所述的室内定位装置，其特征在于，还包括: 第二清扫模块，用于继续按照室内地图信息进行清扫。8.根据权利要求7所述的室内定位装置，其特征在于，判断模块具体包括: 第二位置信息获取子模块，用于获取当前室内关键物体位置信息； 比较子模块，用于将当前室内关键物体位置信息与初始化时获得的室内关键物体位置信息进行比较，若全部室内关键物体位置信息都未发生改变，则触发第二清扫模块，否则，触发第一清扫模块。9.根据权利要求7所述的室内定位装置，其特征在于，第二位置信息获取子模块为红外传感器、超声波传感器或者碰撞开关。10.一种扫地机器人，其特征在于，包括根据权利要求5-8任一项所述的室内定位装置。
【文档编号】B25J11/00GK105856229SQ201610292538
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年5月5日
【发明人】孔尧, 邢昀, 段毅钧, 王香连
【申请人】上海慧流云计算科技有限公司