带有机械手的取物机的制作方法
【专利摘要】本发明涉及取物机，公开带有机械手的取物机，包括第一固定架(10)，第一固定架(10)上设有至少一根第一轨道(11)，第一轨道(11)上设有第一凹槽(111)，第一轨道(11)上设有升降台(12)，升降台(12)与第一轨道(11)滑动连接，升降台(12)上设有第二轨道(13)，第二轨道(13)上设有机械手(14)，机械手(14)与第二轨道(13)滑动连接。通过本发明可以实现机器无人售后，机械手可以自动提取机器内的物品，机械手可以抓取机器内竖直方向的物品和水平方向的物品。
【专利说明】
带有机械手的取物机
技术领域
[0001]本发明涉及取物机，尤其涉及带有机械手的取物机。
【背景技术】
[0002]目前市场上很多自动售货机在提取商品时方式不一，有些在售货机上直接开很多窗口，要提取需要的物品时就按下对应窗口的按钮，窗口上的门就会被打开，每个商品都设有一个空腔，从而不能充分的利用机器内内部的空间；还有一些通过推移物使物品掉入通道，物品最后滑到取物仓，人们通过取物仓拿取的物品，这种提取方法容易损坏贵重物品或者易碎物品；还有通过机械手来抓去物品，大多数是以手抓的形式来抓去，这种机械手对抓手的设计成本比较高，生产成本也比较高，而且售货机箱体内的空间较小，这种抓手不容易施展。
【发明内容】
[0003]本发明针对现有技术中存在的缺点，提供带有机械手的取物机。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决:
[0005]带有机械手的取物机，包括第一固定架，第一固定架上设有至少一根第一轨道，第一轨道上设有第一凹槽，第一轨道上设有升降台，升降台与第一轨道滑动连接，升降台上设有第二轨道，第二轨道上设有机械手，机械手与第二轨道滑动连接。通过本发明的机械手，取货机就可以提出内部所有东西的物品，机械手实现了垂直移动和水平移动，从而有效的提高了取货机内部空间利用率，本发明的机械手抓取物品牢靠，保证了物品一次就被取出。
[0006]作为优选，第一轨道上设有第一传动带，第一传动带设在第一凹槽内，第一传动带转动带动升降台移动，相邻两第一轨道之间设有第一驱动电机，第一驱动电机与第一传动带连接。第一传动带使得升降台能够在第一轨道上竖直移动，第一驱动电机给第一传动带提供了驱动力，使得第一传动带能够第一轨道上移动。
[0007]作为优选，相邻两第一轨道之间还设有同步轴，同步轴的两端分别与对应端上端第一传动带连接，同步轴中间固定有同步轮，同步轮与第一驱动电机连接。同步轴使得多根第一轨道上的第一传动带能够同时移动，从而使得升降台能够稳定的上升，第一驱动电机先驱动同步轮，同步轮再通过同步轴将驱动力传递给第一传动带。
[0008]作为优选，同步轴上设有电磁制动器，电磁制动器用于制动同步轴。当升降台到达指定高度时，电磁制动器就会使同步轴停止转动，从而使得升降台停留在预定位置上。
[0009]作为优选，第一轨道和第二轨道上均设有位置传感器;第二轨道上设有第二传动带，第二传动带设在第二凹槽内，升降台的端部设有驱动第二传动带转动的第二驱动电机，第二传动带与机械手固定连接。第一轨道上的位置传感器能够感应升降台上升的高度，从而将升降台的高度参数发送给控制器，第二轨道上的位置传感器能够感应机械手在第一轨道上位置，保证机械手能够准确的抓去水平方向的物品，升降台上的第二驱动电机给第二传动带提供动力，使得机械手能够在第二轨道上移动。
[0010]作为优选，机械手包括第二固定架，第二固定架底面上设有第三导轨，第三导轨上滑动有机械爪，第二固定架一侧侧壁上固定有第三驱动电机，第三驱动电机固定连接有第一齿轮，第二固定架另一侧侧壁上也固定有位置传感器。第三轨道使得机械爪能够前后移动，方便机械爪抓取物品，第三驱动电机是机械爪前后移动的动力源，第二固定架上的位置传感器用于感应机械爪前后移动的距离，使得机械爪能够准确的移动到物品面前并准确的抓取物品。
[0011 ]作为优选，机械爪包括底板，底板滑动在第三导轨上，底板端面固定有齿条，齿条与第一齿轮啮合连接，底板端面还固定有抓手。第三驱动电机驱动第一齿轮，第一齿轮与齿条啮合，使得机械爪能够前后移动，而且容易控制机械爪移动距离。
[0012]作为优选，抓手内部设有用于存放物品的通道，通道的上端部设有至少一个压轮，通道的下端部设有至少一个滚轮。通道用于存放抓取的物品，并将物品输出到通道外，通道上压轮使得物品不会松动，物品在通道传送过程中更加的平稳，滚轮给物品的移动提供动力，使得物品能够及时的输出到通道的另一外一端。
[0013]作为优选，通道的侧壁设有调节孔，压轮的两端均设有连接轴，连接轴设在调节孔内，连接轴的端部设有回位弹簧，回位弹簧一端与连接轴固定连接，回位弹簧的另一端与通道的侧壁固定连接。调节孔用于调节压轮的位置，压轮上回位弹簧使得压轮能够压紧物品，保证物品在传送过程中不会轻易的松动。
[0014]作为优选，底板下端设有第四驱动电机，滚轮上设有传动轴，传动轴上固定有第二齿轮，第二齿轮与滚轮同步转动，第四驱动电机与第二齿轮连接。第四驱动电机给滚轮提供动力的动力源，第四驱动电机先驱动第二齿轮，第二齿轮再将驱动力通过传动轴传递给滚轮，物品在滚轮的作用下移出通道，完成取物过程。
[0015]本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果:通过本发明上的机械手，能够有效的提高取物机内部空间利用率，从而使得取物机能够存放更多的物品，机械手上设压轮，保证物品在传送过程中不会轻易的松动，升降台可以竖直移动在第一轨道上，使得机械手能够移动到高位物品面前，机械手可以移动在第二轨道上，从而使得机械手能够移动到水平方位的物品面前，机械手移动灵敏，抓取牢靠。
【附图说明】
[0016]图1是本发明的结构示意图。
[0017]图2是本发明带有同步轴的结构示意图。
[0018]图3是本发明中机械手一侧边的结构示意图。
[0019]图4是本发明中机械手另一侧边的结构示意图。
[0020]图5是机械手中机械爪的结构示意图。
[0021]图6是机械爪中抓手的结构示意图。
[0022]以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下:其中，10—第一固定架、11一第一轨道、12—升降台、13—第二轨道、14一机械手、15—第一传动带、16—第一驱动电机、17—同步轴、18—同步轮、19 一电磁制动器、20—位置传感器、21 —第二传动带、22—第二驱动电机、111一第一凹槽、131—第二凹槽、141一第二固定架、142—第三导轨、143—机械爪、144一第二驱动电机、145一第一齿轮、1431—底板、1432—齿条、1433—抓手、14331—通道、14332—压轮、14333—滚轮、14334—调节孔、14335—连接轴、14336—回位弹簧、14337—第四驱动电机、14338—传动轴、14339—第二齿轮。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
[0024]实施例1
[0025]带有机械手的取物机，如图1-6所示，包括第一固定架10，第一固定架10上设有至少一根第一轨道11，第一轨道11上设有第一凹槽111，本实施例设有两根第一轨道11，两根第一轨道11朝向一直，第一轨道11上设有升降台12，升降台12与第一轨道11滑动连接，升降台12上设有第二轨道13，第二轨道13上设有机械手14，机械手14与第二轨道13滑动连接，升降台12能够带动机械手14在竖直方向移动，使得机械手14能够抓取高处物品。
[0026]第一轨道11上设有第一传动带15，第一传动带15设在第一凹槽111内，第一传动带15转动带动升降台12移动，相邻两第一轨道11之间设有第一驱动电机16，第一驱动电机16与第一传动带15连接。
[0027]相邻两第一轨道11之间还设有同步轴17，同步轴17的两端分别与对应端上端第一传动带15连接，同步轴17能够使多根第一传动带15同步转动，同步轴17中间固定有同步轮18，同步轮18与第一驱动电机16连接，第一驱动电机16驱动同步轮18，同步轮18再将动力传递给同步轴17，同步轴17再将动力传递给第一传动带15。
[0028]同步轴17上设有电磁制动器19，电磁制动器19用于制动同步轴17，从而保证升降台12升到指定位置。
[0029]第一轨道11和第二轨道13上均设有位置传感器20，本实施例中第一轨道11上设有三个位置传感器20，这个三个位置传感器20分别设在第一轨道11的两端部和中间部，第二轨道13同样也设有三个位置传感器20，这三个位置传感器20设在第二轨道13的侧面，三个位置传感器分别设在第二轨道13两端部和中间部;第二轨道13上设有第二传动带21，第二传动带21设在第二凹槽131内，升降台12的端部设有驱动第二传动带21转动的第二驱动电机22，第二传动带21与机械手14固定连接，第一传动带21移动带动机械手14移动，实现机械手14在升降台12上水平移动。
[0030]机械手14包括第二固定架141，第二固定架141底面上设有第三导轨142，本实施例设有两根并排的第三轨道142，第三导轨142上滑动有机械爪143，第二固定架141 一侧侧壁上固定有第三驱动电机144，第三驱动电机144固定连接有第一齿轮145，第三驱动电机144用于驱动第一齿轮145，第二固定架141另一侧侧壁上也固定有位置传感器20，本实施例第二固定架141侧壁两端均设有位置传感器20，该位置传感器20用于感应机械手14向前移动的距离和向后移动的距离。
[0031]机械爪143包括底板1431，底板1431滑动在第三导轨142上，底板1431端面固定有齿条1432，因为机械手143前后移动不用太大强度的力，所以本实施例齿条1432为塑料齿条，塑料齿条能够有效的降低生产成本，齿条1432与第一齿轮145啮合连接，底板1431端面还固定有抓手1433。
[0032]抓手1433内部设有用于存放物品的通道14331，抓手1433外侧壁的前后端也均设有位置传感器20，该位置传感器20用于感应物品在通道14331里的位置，通道14331的上端部设有至少一个压轮14332，通道14331的下端部设有至少一个滚轮14333，本实施例设有三个压轮14332和三个滚轮14333，三个压轮14332的圆心在同一直线上，三个滚轮14333的圆心也在同一直线上。
[0033]通道14331的侧壁设有调节孔14334，调节孔14334为条形孔，压轮14332的两端均设有连接轴14335，连接轴14335设在调节孔14334内，连接轴14335的端部设有回位弹簧14336，回位弹簧14336—端与连接轴14335固定连接，回位弹簧14336的另一端与通道14331的侧壁固定连接，在没有取物时，回位弹簧14336压紧压轮14332，压轮14332的两端均设有回位弹簧14336，这样使得压轮14332两边受力均匀。
[0034]底板1431下端设有第四驱动电机14337，滚轮14333上设有传动轴14338，传动轴14338上固定有第二齿轮14339，第二齿轮14339与滚轮14333同步转动，第四驱动电机14337与第二齿轮14339连接，第四驱动电机14337用于驱动其中一个第二齿轮14339，这个第二齿轮14339转动带动对应的滚轮14333转动，其他的第二齿轮14339与第四驱动电机14337直接驱动的第二齿轮带传动连接，从而带动其余第二齿轮14339转动。
[0035]总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。
【主权项】
1.带有机械手的取物机，包括第一固定架(10)，其特征在于:第一固定架(10)上设有至少一根第一轨道(11)，第一轨道(11)上设有第一凹槽(111)，第一轨道(11)上设有升降台(12)，升降台(12)与第一轨道(11)滑动连接，升降台(12)上设有第二轨道(13)，第二轨道(13)上设有第二凹槽(131)，第二轨道(13)上设有机械手(14)，机械手(14)与第二轨道(13)滑动连接。2.根据权利要求1所述的带有机械手的取物机，其特征在于:第一轨道(11)上设有第一传动带(15)，第一传动带(15)设在第一凹槽(111)内，第一传动带(15)转动带动升降台(12)移动，相邻两第一轨道(11)之间设有第一驱动电机(16)，第一驱动电机(16)与第一传动带(15)连接。3.根据权利要求2所述的带有机械手的取物机，其特征在于:相邻两第一轨道(II)之间还设有同步轴(17)，同步轴(17)的两端分别与对应端上端第一传动带(15)连接，同步轴(17)中间固定有同步轮(18)，同步轮(18)与第一驱动电机(16)连接。4.根据权利要求3所述的带有机械手的取物机，其特征在于:同步轴(17)上设有电磁制动器(19)，电磁制动器(19)用于制动同步轴(17)。5.根据权利要求1所述的带有机械手的取物机，其特征在于:第一轨道(11)和第二轨道(13)上均设有位置传感器(20);第二轨道(13)上设有第二传动带(21)，第二传动带(21)设在第二凹槽(131)内，升降台(12)的端部设有驱动第二传动带(21)转动的第二驱动电机(22)，第二传动带(21)与机械手(14)固定连接。6.根据权利要求1所述的带有机械手的取物机，其特征在于:机械手(14)包括第二固定架(141)，第二固定架(141)底面上设有第三导轨(142)，第三导轨(142)上滑动有机械爪(143)，第二固定架(141) 一侧侧壁上固定有第三驱动电机(144)，第三驱动电机(144)固定连接有第一齿轮(145)，第二固定架(141)另一侧侧壁上也固定有位置传感器(20)。7.根据权利要求6所述的带有机械手的取物机，其特征在于:机械爪(143)包括底板(1431)，底板(1431)滑动在第三导轨(142)上，底板(1431)端面固定有齿条(1432)，齿条(1432)与第一齿轮(145)啮合连接，底板(1431)端面还固定有抓手(1433)。8.根据权利要求7所述的带有机械手的取物机，其特征在于:抓手(1433)内部设有用于存放物品的通道(14331)，通道(14331)的上端部设有至少一个压轮(14332)，通道(14331)的下端部设有至少一个滚轮(14333)。9.根据权利要求8所述的带有机械手的取物机，其特征在于:通道(14331)的侧壁设有调节孔(14334)，压轮(14332)的两端均设有连接轴(14335)，连接轴(14335)设在调节孔(14334)内，连接轴(14335)的端部设有回位弹簧(14336)，回位弹簧(14336)—端与连接轴(14335)固定连接，回位弹簧(14336)的另一端与通道(14331)的侧壁固定连接。10.根据权利要求8所述的带有机械手的取物机，其特征在于:底板(1431)下端设有第四驱动电机(14337)，滚轮(14333)上设有传动轴(14338)，传动轴(14338)上固定有第二齿轮(14339)，第二齿轮(14339)与滚轮(14333)同步转动，第四驱动电机(14337)与第二齿轮(14339)连接。
【文档编号】B25J19/02GK105856265SQ201610255778
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年4月21日
【发明人】应远明
【申请人】杭州诺亚方舟网络科技有限公司