一种送水机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开一种送水机器人，包括搬运机构、基座、腿部、履带轮，其特征在于所述的腿部安装在履带轮上；所述的基座安装在腿部上；所述的搬运机构安装在基座的直线滑块上。本发明可以减小送水过程对人力的依赖，保护顾客隐私，提高送水效率，减小人力成本，实现自动化。
【专利说明】
一种送水机器人
技术领域
[0001]本发明涉及一种服务机械设备，具体涉及一种送水机器人，属于机器人技术领域。
【背景技术】
[0002]目前宿舍送水都是由人亲自爬楼送，对体力要求很高，容易侵犯他人隐私，并且容易被犯罪分子利用。因此急需一种能够自动送水的机械设备。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明提供一种送水机器人，能够自动搬运水桶上下楼梯，提高效率，节约人力成本，安全可靠。
[0004]本发明采取的技术方案为:一种送水机器人，包括搬运机构、基座、2条腿部、2副履带轮，其特征在于:所述的2条腿部铰接在2副履带轮上;所述的基座铰接在2条腿部上;所述的搬运机构安装在基座的直线滑块上;所述的履带轮包括固定框、3个滚轮、履带、定转子电动机、主动轮，所述的3个滚轮转动安装在固定框上;所述的定转子电动机转子固定安装在固定框的安装孔上;所述的主动轮固定安装在定转子电动机外壳上;所述的履带安装在3个滚轮和主动轮上；
所述的腿部，包括踝关节、小腿、膝关节、大腿、大腿关节，所述的大腿上端部通过大腿关节铰接在底座下方的支架上，所述的大腿关节由舵机直接驱动，所述的小腿上端部通过膝关节铰接在大腿下端部上，所述的膝关节由舵机直接驱动，所述的小腿下端部通过踝关节铰接在固定框上，所述的踝关节由舵机直接驱动；
所述的基座包括底座、2条直线导轨、4个直线滑块、2个导轨座、伺服电机、电机固定座、联轴器、2个丝杠固定座、电控模块、螺母、丝杠、电源模块，所述的2条直线导轨固定安装在底座上端面的2个导轨座上;所述的4个直线滑块滑动连接在2条直线导轨上;所述的伺服电机固定安装在底座上的电机固定座上;所述的2个丝杠固定座固定安装在底座上;所述的丝杠转动安装在2个丝杠固定座之间;所述的联轴器一端固定安装在丝杠上，另一端固定安装在伺服电机轴上;所述的螺母与丝杠配合;所述的电控模块固定安装在底座下端面;所述的电源模块(312)固定安装在底座(301)下端面；
所述的搬运机构包括4个卡爪、4个小臂、4个第一电缸、4个第二电缸、移动平台，所述的移动平台固定安装在4个直线滑块和螺母上;所述的4个小臂铰接在移动平台上端面支架上;所述的4个卡爪铰接在4个小臂上;所述的4个第一电缸铰接在移动平台和4个小臂的支架上;所述的4个第二电缸铰接在4个小臂和4个卡爪的支架上。
[0005]由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点:本发明可以减小送水过程对人力的依赖，保护顾客隐私，提高送水效率，减小人力成本，实现自动化。
【附图说明】
[0006]图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
[0007]图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。
[0008]图3为本发明基座结构示意图。
[0009]图4为本发明履带轮结构示意图
附图标号:1-水桶；2-搬运机构；3-基座;4-腿部;5-履带轮;201-卡爪;202-小臂；203-第一电缸；204-第二电缸；205-移动平台；301-底座；302-直线导轨；303-直线滑块；304-导轨座；305-伺服电机;306-电机固定座;307-联轴器;308-丝杠固定座;309-电控模块;310-螺母;311-丝杠;312-电源模块;401-踝关节;402-小腿;403-膝关节;404-大腿;405-大腿关节;501-固定框;502-滚轮;503-履带;504-定转子电动机;505-主动轮。
【具体实施方式】
[0010]下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0011 ] 如图1、图2、图3、图4所示，一种送水机器人，包括搬运机构2、基座3、2条腿部4、2副履带轮5，其特征在于:所述的2条腿部4铰接在2副履带轮5上;所述的基座3铰接在2条腿部4上;所述的搬运机构2安装在基座3的直线滑块303上;所述的履带轮5包括固定框501、3个滚轮502、履带503、定转子电动机504、主动轮505，所述的3个滚轮502转动安装在固定框501上;所述的定转子电动机504转子固定安装在固定框501的安装孔上;所述的主动轮505固定安装在定转子电动机504外壳上;所述的履带503安装在3个滚轮502和主动轮505上；
所述的腿部4，包括踝关节401、小腿402、膝关节403、大腿404、大腿关节405，所述的大腿404上端部通过大腿关节405铰接在底座301下方的支架上，所述的大腿关节405由舵机直接驱动，所述的小腿402上端部通过膝关节403铰接在大腿404下端部上，所述的膝关节403由舵机直接驱动，所述的小腿402下端部通过踝关节401铰接在固定框501上，所述的踝关节401由舵机直接驱动；
所述的基座3包括底座301、2条直线导轨302、4个直线滑块303、2个导轨座304、伺服电机305、电机固定座306、联轴器307、2个丝杠固定座308、电控模块309、螺母310、丝杠311、电源模块312，所述的2条直线导轨302固定安装在底座301上端面的2个导轨座304上;所述的4个直线滑块303滑动连接在2条直线导轨302上;所述的伺服电机305固定安装在底座301上的电机固定座306上;所述的2个丝杠固定座308固定安装在底座301上;所述的丝杠311转动安装在2个丝杠固定座308之间；所述的联轴器307—端固定安装在丝杠311上，另一端固定安装在伺服电机305轴上;所述的螺母310与丝杠311配合;所述的电控模块309固定安装在底座301下端面;所述的电源模块312固定安装在底座301下端面；
所述的搬运机构2包括4个卡爪201、4个小臂202、4个第一电缸203、4个第二电缸204、移动平台205，所述的移动平台205固定安装在4个直线滑块303和螺母310上;所述的4个小臂202铰接在移动平台205上端面支架上;所述的4个卡爪201铰接在4个小臂202上;所述的4个第一电缸203铰接在移动平台205和4个小臂202的支架上;所述的4个第二电缸204铰接在4个小臂202和4个卡爪201的支架上。
[0012]本发明的工作原理为:本发明在使用时，首先第一电缸203收缩，第二电缸204伸长，卡爪201打开，电控模块309定位水桶I，自动夹紧，通过履带轮5转动实现前后移动转弯，通过舵机联动实现腿部4运动，上下台阶，通过伺服电机305带动搬运机构2左右移动，调节重心保持平衡，由电控模块309实现导航，进行自动送水。
【主权项】
1.一种送水机器人，包括搬运机构(2)、基座(3)、2条腿部(4)、2副履带轮(5)，其特征在于:所述的2条腿部(4)铰接在2副履带轮(5)上;所述的基座(3)铰接在2条腿部(4)上;所述的搬运机构(2)安装在基座(3)的直线滑块(303)上;所述的履带轮(5)包括固定框(501)、3个滚轮(502)、履带(503)、定转子电动机(504)、主动轮(505)，所述的3个滚轮(502)转动安装在固定框(501)上;所述的定转子电动机(504)转子固定安装在固定框(501)的安装孔上；所述的主动轮(505)固定安装在定转子电动机(504)外壳上;所述的履带(503)安装在3个滚轮(502)和主动轮(505)上； 所述的腿部(4)，包括踝关节(401)、小腿(402)、膝关节(403)、大腿(404)、大腿关节(405)，所述的大腿(404)上端部通过大腿关节(405)铰接在底座(301)下方的支架上，所述的大腿关节(405)由舵机直接驱动，所述的小腿(402)上端部通过膝关节(403)铰接在大腿(404)下端部上，所述的膝关节(403)由舵机直接驱动，所述的小腿(402)下端部通过踝关节(401)铰接在固定框(501)上，所述的踝关节(401)由舵机直接驱动； 所述的基座(3)包括底座(301)、2条直线导轨(302)、4个直线滑块(303)、2个导轨座(304)、伺服电机(305)、电机固定座(306)、联轴器(307)、2个丝杠固定座(308)、电控模块(309)、螺母(310)、丝杠(311)、电源模块(312)，所述的2条直线导轨(302)固定安装在底座(301)上端面的2个导轨座(304)上；所述的4个直线滑块(303)滑动连接在2条直线导轨(302)上;所述的伺服电机(305)固定安装在底座(301)上的电机固定座(306)上;所述的2个丝杠固定座(308)固定安装在底座(301)上；所述的丝杠(311)转动安装在2个丝杠固定座(308)之间；所述的联轴器(307)—端固定安装在丝杠(311)上，另一端固定安装在伺服电机(305 )轴上；所述的螺母(310 )与丝杠(311)配合;所述的电控模块(309)固定安装在底座(301)下端面;所述的电源模块(312)固定安装在底座(301)下端面； 所述的搬运机构(2)包括4个卡爪(201)、4个小臂(202)、4个第一电缸(203)、4个第二电缸(204)、移动平台(205)，所述的移动平台(205)固定安装在4个直线滑块(303)和螺母(310)上;所述的4个小臂(202)铰接在移动平台(205)上端面支架上;所述的4个卡爪(201)铰接在4个小臂(202)上;所述的4个第一电缸(203)铰接在移动平台(205)和4个小臂(202)的支架上;所述的4个第二电缸(204)铰接在4个小臂(202)和4个卡爪(201)的支架上。
【文档编号】B25J11/00GK106003092SQ201610544647
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年7月12日
【发明人】不公告发明人
【申请人】张学衡