一种工业机器人高可靠容错控制装置的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种工业机器人高可靠容错控制装置，包括计算机、执行器、PLC控制器和机身底座，所述计算机的一侧安装有机身底座，所述机身底座上安装有执行器，所述执行器上安装有PLC控制器，所述PLC控制器的内部安装有设备状态预测器，所述设备状态预测器的一侧安装有故障诊断器，所述故障诊断器的一侧安装有容错控制器，所述容错控制器的一侧安装有CPU，所述机身底座上安装有第一旋转器，所述第一旋转器上安装有固定支架，所述固定支架上安装有第一操作杆，所述第一操作杆上安装有第二旋转器，所述第二旋转器上安装有第二操作杆。本发明采用PLC控制器，具有容错控制功能，可提高设备的可靠性。
【专利说明】
一种工业机器人高可靠容错控制装置
技术领域
[0001]本发明涉及工业机器人高可靠容错控制技术领域，具体为一种工业机器人高可靠容错控制装置。
【背景技术】
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
[0003]目前使用的工业机器人采用计算机系统控制，系统的出错率高，设备可靠性低，所以设计一款具有高可靠性和容错控制功能是值得我们考虑的。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种工业机器人高可靠容错控制装置，符合我们国家提出的节能减耗、厉行节约，环境友好的政策号召，进而解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0005]本发明公开了一种工业机器人高可靠容错控制装置，包括计算机、执行器、PLC控制器和机身底座，所述计算机的一侧安装有机身底座，所述机身底座上安装有执行器，所述执行器上安装有PLC控制器，所述PLC控制器的内部安装有设备状态预测器，所述设备状态预测器的一侧安装有故障诊断器，所述故障诊断器的一侧安装有容错控制器，所述容错控制器的一侧安装有CPU，所述机身底座上安装有第一旋转器，所述第一旋转器上安装有固定支架，所述固定支架上安装有第一操作杆，所述第一操作杆上安装有第二旋转器，所述第二旋转器上安装有第二操作杆，所述第二操作杆上安装有第三旋转器，所述第三旋转器上安装有第三操纵杆。
[0006]优选的，所述设备状态预测器、故障诊断器、容错控制器和CPU上均安装有记忆存储器。
[0007]优选的，所述计算机与PLC控制器之间通过电性连接。
[0008]优选的，所述第一旋转器、第二旋转器和第三旋转器均与执行器之间电性连接。
[0009]与现有技术相比，本发明的有益效果:该设备采用计算机与PLC控制器连接，可以对工作进行控制和调节，PLC控制器内部的设备状态预测器可以对设备的运行状态进行监测，故障诊断器可以检测设备的运行状况，容错控制器可以在程序出错时，可以维持设备正常工作，CPU可以对数据进行处理，记忆存储器具有自动记忆功能，当程序出错时，具有自动恢复功能，执行器控制着第一旋转器、第二旋转器和第三旋转器的运动，从而带动第一操作杆、第二操作杆和第三操作杆的运动。本发明采用PLC控制器具有容错控制功能，可提高设备的可靠性，当程序出错时，具有自动恢复功能。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的PLC控制器内部结构示意图。
[0011 ]图中:1-计算机;2-执行器;3-PLC控制器;4-机身底座；5_第一旋转器;6-固定支架;7-第一操作杆;8-第二旋转器;9-第二操作杆;I O-第三旋转器;11-第三操纵杆;12-设备状态预测器;13-故障诊断器;14-容错控制器;15-记忆存储器;16-CPU。
【具体实施方式】
[0012]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0013]请参阅图1-2，本发明提供的一种实施例:本发明提供一种工业机器人高可靠容错控制装置，包括计算机1、执行器2、PLC控制器3和机身底座4，计算机I的一侧安装有机身底座4，机身底座4上安装有执行器2，执行器2上安装有PLC控制器3，PLC控制器3的内部安装有设备状态预测器12，设备状态预测器12的一侧安装有故障诊断器13，故障诊断器13的一侧安装有容错控制器14，容错控制器14的一侧安装有CPU16，机身底座4上安装有第一旋转器5，第一旋转器5上安装有固定支架6，固定支架6上安装有第一操作杆7，第一操作杆7上安装有第二旋转器8，第二旋转器8上安装有第二操作杆9，第二操作杆9上安装有第三旋转器10，第三旋转器10上安装有第三操纵杆11;所述设备状态预测器12、故障诊断器13、容错控制器14和CPU16上均安装有记忆存储器15，具有自动记忆功能，当程序出错时，具有自动恢复功能;所述计算机I与PLC控制器3之间通过电性连接，可以对工作进行控制和调节，提高设备的多功能性;所述第一旋转器5、第二旋转器8和第三旋转器10均与执行器2之间电性连接，可以控制其转动速率，使设备具有更多的灵活性。
[0014]工作原理:使用时，计算机I与PLC控制器3连接，可以对工作进行控制和调节，PLC控制器3内部的设备状态预测器12可以对设备的运行状态进行监测，故障诊断器13可以检测设备的运行状况，容错控制器14可以在程序出错时，可以维持设备正常工作，CPU16可以对数据进行处理，记忆存储器15具有自动记忆功能，当程序出错时，具有自动恢复功能，执行器2控制着第一旋转器5、第二旋转器8和第三旋转器10的运动，从而带动第一操作杆7、第二操作杆9和第三操作杆11的运动。本发明有益效果采用PLC控制器具有容错控制功能，利用提高设备的可靠性，当程序出错时，具有自动恢复功能。
[0015]尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
【主权项】
1.一种工业机器人高可靠容错控制装置，包括计算机(1)、执行器(2)、PLC控制器(3)和机身底座(4)，其特征在于:所述计算机(I)的一侧安装有机身底座(4)，所述机身底座(4)上安装有执行器(2)，所述执行器(2)上安装有PLC控制器(3)，所述PLC控制器(3)的内部安装有设备状态预测器(12)，所述设备状态预测器(12)的一侧安装有故障诊断器(13)，所述故障诊断器(13)的一侧安装有容错控制器(14)，所述容错控制器(14)的一侧安装有CPU( 16)，所述机身底座(4)上安装有第一旋转器(5)，所述第一旋转器(5)上安装有固定支架(6)，所述固定支架(6)上安装有第一操作杆(7)，所述第一操作杆(7)上安装有第二旋转器(8)，所述第二旋转器(8)上安装有第二操作杆(9)，所述第二操作杆(9)上安装有第三旋转器(10)，所述第三旋转器(10)上安装有第三操纵杆(11)。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人高可靠容错控制装置，其特征在于:所述设备状态预测器(12)、故障诊断器(13)、容错控制器(14)和CPU(16)上均安装有记忆存储器(15)。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人高可靠容错控制装置，其特征在于:所述计算机(I)与PLC控制器(3 )之间电性连接。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人高可靠容错控制装置，其特征在于:所述第一旋转器(5)、第二旋转器(8)和第三旋转器(10)均与执行器(2)之间电性连接。
【文档编号】B25J9/16GK106041935SQ201610598889
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年7月27日 公开号201610598889.7, CN 106041935 A, CN 106041935A, CN 201610598889, CN-A-106041935, CN106041935 A, CN106041935A, CN201610598889, CN201610598889.7
【发明人】蒋雪峰, 李洁, 王凌锋
【申请人】重庆峰创科技有限公司