多轴并联机械手运动控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及并联机械手运动控制系统，尤其是涉及一种多轴并联机械手运动控制系统。
【背景技术】
[0002]目前，并联机械手因其具有结构简单，维保方便，应用范围广、工作效率高等优点，越来越受到业界关注。但要实现对三轴以上的并联机械手进行精确有效控制还存在难度。如遇到的待加工工件为弯弧形等特别形状时，往往会遇到如精度、工效等方面的不足，从而导致并联机械手使用受限，难以达到理想的加工效果。为此业界希望能对并联机械手进行改进，使其成为理想的多轴并联机械手，但如何实现多轴并联机械手的精确有效控制方面还存在难题。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是提供可使并联机械手实现上提、下移、平移旋转等多种运动轨迹，从而实现更加完美的空间运动轨迹的一种多轴并联机械手运动控制系统。
[0004]本实用新型设有人机界面、控制器、至少3个伺服电机驱动器和至少3个伺服电机；人机界面输出端接控制器输入端，控制器输出端分别接各伺服电机驱动器输入端，每个伺服电机驱动器输出端分别接I个伺服电机输入端，每个伺服电机输出轴分别外接并驱动多轴并联机械手中的其中一套连杆机构。
[0005]所述控制器可采用PLC可编程控制器。
[0006]所述伺服电机驱动器的数量一般可为3?6个，所述伺服电机的数量也相应为3?6个。
[0007]与现有技术比较，本实用新型具有如下优点:
[0008]本实用新型通过控制器(PLC可编程控制器)控制，实现多轴并联机械手运动。即通过控制各个伺服电机的转动，分别驱动多套连杆机构，而各套连杆机构在运动端连为一体，共同实现同一个运动方式。各套伺服运动系统通过不同的运动参数联合行动，共同执行同一个动作，不仅可实现上提、下移和平移运动轨迹，还能实现旋转等运动轨迹，可以在一定范围内完成理想完美三维空间轨迹。具体驱动的轴数可根据需要增减。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型实施例的结构组成示意图。
[0010]图2为采用本实用新型的delta并联四轴式机械手的结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]参见图1，本实施例设有人机界面100、控制器200、6个伺服电机驱动器11?61及6个伺服电机I?6。
[0012]人机界面100输出端接控制器200输入端，控制器200输出端分别接各伺服电机驱动器11?61的输入端，每个伺服电机驱动器输出端分别接I个伺服电机输入端，每个伺服电机输出轴分别外接并驱动多轴并联机械手中的一个轴。
[0013]所述控制器200采用PLC可编程控制器。伺服电机驱动器和伺服电机的数量可根据需要增减。
[0014]参见图2，delta并联四轴式机械手采用了本实用新型，本实用新型设有4个伺服电机驱动器和4个伺服电机I?4，4个伺服电机I?4通过减速器分别连接Idelta并联四轴式机械手中的4套连杆机构中Pl?P4的I套连杆机构，其中居中的I套连杆机构P4为旋转轴连杆机构。4个伺服电机I?4均安装在delta并联四轴式机械手上部的固定板P5上，4套连杆机构中Pl?P4的上端均安装在delta并联四轴式机械手上部的固定板P5上，4套连杆机构中Pl?P4的下端均与delta并联四轴式机械手下部的运动端连接件P5铰接。通过4个伺服电机I?4共同控制，可使4套连杆机构联合运动。在所述连接件P5处可产生共同的一个动作。4套连杆机构中有3套连杆机构Pl?P3相同，3套连杆机构Pl?P3以中间起旋转作用的第4套连杆机构P3为轴对称中心并呈均布设置。
[0015]若把该delta并联四轴式机械手用于点胶机时，将delta并联四轴式机械手安装于基架上，将点胶装置安装在运动端连接件P5处即可。由于delta并联四轴式机械手具有4轴控制方式，因此点胶装置的出胶阀针可在待点胶工件上完美地划出设定的三维空间胶线。点胶效率显著提高高，点胶效果更为理想。
【主权项】
1.多轴并联机械手运动控制系统，其特征在于，设有人机界面、控制器、至少3个伺服电机驱动器和至少3个伺服电机； 人机界面输出端接控制器输入端，控制器输出端分别接各伺服电机驱动器输入端，每个伺服电机驱动器输出端分别接I个伺服电机输入端，每个伺服电机输出轴分别外接并驱动多轴并联机械手中的其中一套连杆机构。
2.如权利要求1所述多轴并联机械手运动控制系统，其特征在于，所述控制器采用PLC可编程控制器。
3.如权利要求1所述多轴并联机械手运动控制系统，其特征在于，所述伺服电机驱动器的数量为3?6个，所述伺服电机的数量也相应为3?6个。
【专利摘要】多轴并联机械手运动控制系统，涉及并联机械手运动控制系统。设有人机界面、控制器、至少3个伺服电机驱动器和至少3个伺服电机；人机界面输出端接控制器输入端，控制器输出端分别接各伺服电机驱动器输入端，每个伺服电机驱动器输出端分别接1个伺服电机输入端，每个伺服电机输出轴分别外接并驱动多轴并联机械手中的其中一套连杆机构。通过控制各个伺服电机的转动，分别驱动多套连杆机构，而各套连杆机构在运动端连为一体，共同实现同一个运动方式。各套伺服运动系统通过不同的运动参数联合行动，共同执行同一个动作，可实现上提、下移和平移运动轨迹，实现旋转等运动轨迹，在一定范围内完成理想完美三维空间轨迹，具体驱动的轴数可根据需要增减。
【IPC分类】B25J9-18
【公开号】CN204546532
【申请号】CN201520127778
【发明人】黄清文
【申请人】厦门特盈自动化科技股份有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年3月5日