一种竖直行程可调的凸轮机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工业自动化设备中的机械手领域，特别是一种竖直行程可调的凸轮机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是工业自动化中一个重要的组成部分，在汽车制造业和包装业有着广泛的使用价值。与其他复杂的机械手相比，凸轮机械手以其动作精确、实用寿命长、动作稳定等显著优点在非标自动化行业得到了广泛的应用。但凸轮机械手在实际应用过程，存在着行程固定，不能根据实际工况进行调节的缺点。本人在一种行程可调的凸轮机械手(专利号:ZL201320250463)专利中已实现凸轮机械手的水平行程可调功能。
[0003]鉴于以上内容，有必要提供一种通用性强，竖直行程也可以根据实际工况进行调节的凸轮机械手。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种竖直行程可调的凸轮机械手，此机械手能够通过调节竖直行程调节装置在机架上的位置来实现凸轮机械手的竖直行程可以根据实际工况进行调节的功能。此竖直行程可调凸轮机械手在保留现有机械手工作性能及应用的诸多优点的同时，使凸轮机械手变得更加的灵活和通用。
[0005]为了实现上述的技术特征，本实用新型所采用的技术特征是:一种竖直行程可调的凸轮机械手，它包括机架，锥齿轮轴安装在机架上，锥齿轮轴上安装有双圆柱凸轮，双圆柱凸轮同时驱动水平行程调节装置和竖直行程调节装置运动，机械手手臂在水平行程调节装置的驱动下实现水平方向的运动，所述机械手手臂在竖直行程调节装置的驱动下实现竖直方向的运动，工作装置安装在机械手臂上。
[0006]所述竖直行程调节装置包括支架，支架通过螺钉固定在机架上，杠杆通过滑槽与支架连接，杠杆一端安装有滚子，一端安装有销轴，滚子另一端位于凸轮滑槽内，销轴与连接座连接，连接座固定在竖直杆上，竖直杆与机械手手臂相连。
[0007]所述支架是对称布置。
[0008]所述竖直杆是对称布置。
[0009]本实用新型有如下有益效果:
[0010]当需要对机械手的竖直行程进行调节时，调节支架，当支架向右移动时，支架与杠杆在滑槽内的接触点将向右移动，滚子到接触点的距离小于销轴到接触点的距离，由于销轴是绕着杠杆与滑槽的接触点上下运动的，通过上述的调整增大了销轴与接触点之间的距离，即杠杆一端的长度增加，所以其上下行程也将增加，而销轴的上下运动将带动机械手手臂的上下运动，此时机械手的竖直行程也将增大。
[0011]当支架向左移动时，支架与杠杆在滑槽内的接触点将向左移动，滚子到接触点的距离大于销轴到接触点的距离，由于销轴是绕着杠杆与滑槽的接触点上下运动的，通过上述的调整减小了销轴与接触点之间的距离，即杠杆一端的长度减小，所以其上下行程也将减小，而销轴的上下运动将带动机械手手臂的上下运动，此时机械手的竖直行程将变短。
[0012]拧松固定支架的螺钉，若想让机械手的竖直行程增大，则向右移动支架到适当位置后通过螺钉将支架固定在机架上，反之，则向左移动支架。
[0013]上述支架是对称布置，采用对称结构布置使得支架在机架上的滑动和紧固，保证了连接的稳定性。
[0014]上述竖直杆是对称布置，从而保证了机械手在沿着竖直杆运动更加的平稳和稳定。
【附图说明】
[0015]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
[0016]图1为本实用新型的整体结构示意图。
[0017]图2为本实用新型图1中A处竖直行程调节装置局部结构示意图。
[0018]图3为本实用新型连接座和竖直杆结构示意图。
[0019]图4为本实用新型的竖直行程调节装置局部结构示意图
[0020]图中:工作装置1、机械手手臂2、水平行程调节装置3、双圆柱凸轮4、锥齿轮轴5、机架6、竖直行程调节装置7、螺钉7-1、支架7-2、杠杆7-3、销轴7_4、滑槽7_5、滚子7_6、连接座7-7、竖直杆7-8。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。
[0022]参见图1-4，一种竖直行程可调的凸轮机械手，它包括机架6，锥齿轮轴5安装在机架6上，锥齿轮轴5上安装有双圆柱凸轮4，双圆柱凸轮4同时驱动水平行程调节装置3和竖直行程调节装置7运动，机械手手臂2在水平行程调节装置3的驱动下实现水平方向的运动，所述机械手手臂2在竖直行程调节装置7的驱动下实现竖直方向的运动，工作装置I安装在机械手臂2上。
[0023]参见图2-4，所述竖直行程调节装置7包括支架7-2，支架7_2通过螺钉7_1固定在机架6上，杠杆7-3通过滑槽7-5与支架7-2连接，杠杆7-3 一端安装有滚子7_6，一端安装有销轴7-4，滚子7-6另一端位于凸轮滑槽内，销轴7-4与连接座7-7连接，连接座7_7固定在竖直杆7-8上，竖直杆7-8与机械手手臂2相连。
[0024]参见图3，优选的，所述竖直杆7-8是对称布置。
[0025]参见图4，优选的，所述支架7-2是对称布置。
[0026]结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式。技术人员均可在不违背本实用新型的创新点及操作步骤，在权利要求保护范围内，对上述实施例进行修改。本实用新型的保护范围，应如本实用新型的权利要求书覆盖。
[0027]本实用新型的装置具体工作原理为:
[0028]1、增大竖直行程:调节支架7-2，当支架7-2向右移动时，支架7-2与杠杆7-3在滑槽7-5内的接触点将向右移动，滚子7-6到接触点的距离小于销轴7-4到接触点的距离，由于销轴7-4是绕着杠杆7-3与滑槽7-5的接触点上下运动的，通过上述的调整增大了销轴7-4与接触点之间的距离，即杠杆一端的长度增加，所以其上下行程也将增加，而销轴7-4的上下运动将带动机械手手臂2的上下运动，此时机械手的竖直行程也将增大。
[0029]2、减小竖直行程:调节支架7-2，当支架7-2向左移动时，支架7_2与杠杆7_3在滑槽7-5内的接触点将向左移动，滚子7-6到接触点的距离大于销轴7-4到接触点的距离，由于销轴7-4是绕着杠杆7-3与滑槽7-5的接触点上下运动的，通过上述的调整减小了销轴7-4与接触点之间的距离，即杠杆一端的长度减小，所以其上下行程也将减小，而销轴7-4的上下运动将带动机械手手臂2的上下运动，此时机械手的竖直行程将变短。
[0030]综上，拧松固定支架7-2的螺钉7-1，若想让机械手的竖直行程增大，则向右移动支架7-2到适当位置后通过螺钉7-1将支架7-2固定在机架6上，反之，则向左移动支架
7-2。
【主权项】
1.一种竖直行程可调的凸轮机械手，它包括机架(6 )，锥齿轮轴(5 )安装在机架(6 )上，锥齿轮轴(5)上安装有双圆柱凸轮(4)，双圆柱凸轮(4)同时驱动水平行程调节装置(3)和竖直行程调节装置(7)运动，机械手手臂(2)在水平行程调节装置(3)的驱动下实现水平方向的运动，其特征在于:所述机械手手臂(2)在竖直行程调节装置(7)的驱动下实现竖直方向的运动，工作装置(I)安装在机械手臂(2 )上； 所述竖直行程调节装置(7 )包括支架(7-2 )，支架(7-2 )通过螺钉(7-1)固定在机架(6 )上，杠杆(7-3 )通过滑槽(7-5 )与支架(7-2 )连接，杠杆(7-3 ) 一端安装有滚子(7_6 )，一端安装有销轴(7-4 )，滚子(7-6 )另一端位于凸轮滑槽内，销轴(7-4 )与连接座(7-7 )连接，连接座(7-7 )固定在竖直杆(7-8 )上，竖直杆(7-8 )与机械手手臂(2 )相连。
2.根据权利要求1所述的一种竖直行程可调的凸轮机械手，其特征在于:所述支架(7-2)是对称布置。
3.根据权利要求1所述的一种竖直行程可调的凸轮机械手，其特征在于:所述竖直杆(7-8)是对称布置。
【专利摘要】本实用新型涉及一种竖直行程可调的凸轮机械手，包括工作装置、机械手手臂、水平行程调节装置、竖直行程调节装置、双圆柱凸轮、锥齿轮轴。所述锥齿轮轴带动双圆柱凸轮转动，双圆柱凸轮通过竖直调节装置和水平调节装置驱动机械手手臂在竖直方向和水平方向上运动。本实用新型通过调节竖直行程调节装置在机架上的位置来实现凸轮机械手的竖直行程可以根据实际工况进行调节的功能。此竖直行程可调凸轮机械手在保留现有机械手工作性能及应用的诸多优点的同时，使凸轮机械手变得更加的灵活和通用。
【IPC分类】B25J19-00
【公开号】CN204566162
【申请号】CN201520281853
【发明人】杜义贤, 张严, 王涛, 余竹玛, 王成, 童冠
【申请人】三峡大学
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2015年5月5日