一种智能码垛机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及码垛机，尤其涉及一种智能码垛机器人。
【背景技术】
[0002]现有自动码垛作业中，码垛机械手用于将不同外形尺寸的包装货物整齐、自动地码或拆在生产线上。现有的码垛机械手在悬臂与抓持臂的连接处都是采用可旋转的刚性连接，而码垛机在计算机械手运动轨迹时往往存在误差，硬性连接将可能导致机械手与携持物品刚性撞击，机械手无任何缓冲将造成携持物品的破坏；同时，由于物品本身重力及惯性作用，机械手携持的物品在动作过程中容易摇晃，易造成各连接部件损坏。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种避免机械碰撞、消除机械晃动，设备使用寿命的智能码垛机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为:
[0005]一种智能码垛机器人，包括抓持臂、机械手抓及机械手悬臂，所述抓持臂的两端分别与机械手抓及机械手悬臂连接，所述抓持臂与机械手悬臂的连接处设有弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置包括多个支撑臂、与支撑臂一一对应的复位弹簧及平行布置的支撑架及平衡架，多个所述支撑臂均布于支撑架与平衡架之间，所述复位弹簧套设于支撑臂上，所述支撑架与机械手悬臂连接，所述平衡架与抓持臂连接并可在外力作用下相对支撑架浮动。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进:
[0007]所述支撑臂的一端与支撑架固定连接，所述支撑臂的另一端穿设于所述平衡架上。
[0008]所述支撑臂穿设平衡架的一端设有与平衡架下表面配合的限位部，所述平衡架通过限位部垂向限位。
[0009]所述支撑臂的一端与平衡架固定连接，所述支撑臂的另一端穿设于所述支撑架上。
[0010]所述机械手悬臂上设有沿机械手悬臂长度方向布置的水平导轨，所述支撑架滑设于所述水平导轨上。
[0011]还包括机架，所述机架包括沿水平方向布置的滑轨及用于安装滑轨的滑轨安装臂，所述机械手悬臂远离抓持臂的一端滑设于所述滑轨上。
[0012]所述滑轨安装臂上设有直立导轨，所述滑轨上设有与直立导轨滑动配合的滑动配合部。
[0013]所述抓持臂通过轴承可转动的安装于所述平衡架上。
[0014]还包括用于带动抓持臂转动的传动齿轮，所述传动齿轮与抓持臂同轴固定设置。
[0015]所述平衡架与支撑臂之间设有用于限制平衡架相对支撑臂径向位移的定位套，所述复位弹簧的两端分别抵接于支撑架与定位套之间。
[0016]与现有技术相比，本实用新型的优点在于:
[0017]本实用新型在抓持臂与机械手悬臂的连接处设弹性缓冲装置，当物品碰撞抓持臂时通过弹性缓冲装置可使平衡架相对支撑架浮动，有效避免了机械手在码垛过程中因碰撞造成的设备或物品损坏的现象；通过设置在平衡架与支撑架之间的复位弹簧可缓冲碰撞，有效消除了机械手抓受自身重力及惯性作用容易摇晃损坏连接部件的现象，提高了设备使用寿命。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型的结构示意图。
[0019]图2是图1的A部的放大示意图。
[0020]图中各标号表示:
[0021]1、抓持臂；2、机械手抓；3、机械手悬臂；31、水平导轨；4、弹性缓冲装置；41、支撑臂；42、复位弹簧；43、支撑架；44、平衡架；45、定位套；5、机架；51、滑轨；511、滑动配合部；52、滑轨安装臂；53、直立导轨；6、传动齿轮。
【具体实施方式】
[0022]下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。
[0023]如图1和图2所示，本实施例的智能码垛机器人，包括抓持臂1、机械手抓2及机械手悬臂3，抓持臂I的两端分别与机械手抓2及机械手悬臂3连接，抓持臂I与机械手悬臂3的连接处设有弹性缓冲装置4，弹性缓冲装置4包括多个支撑臂41、多个复位弹簧42、支撑架43及平衡架44，多个支撑臂41均布于支撑架43与平衡架44之间，支撑臂41用于连接支撑架43与平衡架44，本实施例中，支撑臂41为四个，分设于支撑架43与平衡架44之间的四角；支撑架43与平衡架44平行布置，支撑架43与机械手悬臂3连接，平衡架44与抓持臂I连接并可在外力作用下相对支撑架43浮动；复位弹簧42与支撑臂41 一一对应设置，并套设于支撑臂41上，在外力消失时，复位弹簧42驱使平衡架44复位。本实用新型在抓持臂I与机械手悬臂3的连接处设弹性缓冲装置4，当物品碰撞抓持臂I时通过弹性缓冲装置4可使平衡架44相对支撑架43浮动，有效避免了机械手在码垛过程中因碰撞造成的设备或物品损坏的现象；通过设置在平衡架44与支撑架43之间的复位弹簧42可缓冲碰撞，有效消除了机械手抓2受自身重力及惯性作用容易摇晃损坏连接部件的现象，提高了设备使用寿命。
[0024]如图2，本实施例中，支撑臂41的一端与支撑架43固定连接，支撑臂41的另一端穿设于平衡架44上，在外力碰撞下，平衡架44可相对支撑臂41运动，从而避免了机械碰撞，在其他实施例中，支撑臂41的一端可与平衡架44固定连接，支撑臂41的另一端可穿设于支撑架43上，同样，在外力碰撞下，平衡架44浮动，与平衡架44固定连接的支撑臂41可相对支撑架43运动，支撑架43上穿设支撑臂41的通孔提供了平衡架44的运动空间。
[0025]本实施例中，支撑臂41穿设平衡架44的一端设有限位部，限位部与平衡架44下表面配合，平衡架44通过限位部垂向限位。平衡架44与支撑臂41之间定位套45，定位套45用于限制平衡架44相对支撑臂41径向位移，复位弹簧42的两端分别抵接于支撑架43与定位套45之间。
[0026]本实施例中，机械手悬臂3上设有水平导轨31，水平导轨31沿机械手悬臂3长度方向布置，支撑架43滑设于水平导轨31上。本实施例中，智能码垛机器人还包括机架5，机架5包括滑轨51及滑轨安装臂52，滑轨51沿水平方向布置，滑轨安装臂52用于安装滑轨51，滑轨安装臂52为两个，分设于滑轨51的两侧，机械手悬臂3远离抓持臂I的一端滑设于滑轨51上；滑轨安装臂52上设有直立导轨53，滑轨51上设有滑动配合部511，滑动配合部511与直立导轨53滑动配合。本实用新型通过设置水平导轨31、直立导轨53及滑轨51即可实现智能码垛机器人的多方位移动。
[0027]本实施例中，抓持臂I通过轴承可转动的安装于平衡架44上，抓持臂I的转动可实现箱体的标码；智能码垛机器人还包括传动齿轮6，传动齿轮6用于带动抓持臂I转动，传动齿轮6与抓持臂I同轴固定设置。
[0028]虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。
【主权项】
1.一种智能码垛机器人，包括抓持臂(I)、机械手抓(2)及机械手悬臂(3)，所述抓持臂(I)的两端分别与机械手抓(2)及机械手悬臂(3)连接，其特征在于，所述抓持臂(I)与机械手悬臂(3)的连接处设有弹性缓冲装置(4)，所述弹性缓冲装置(4)包括多个支撑臂(41)、与支撑臂(41)一一对应的复位弹簧(42)及平行布置的支撑架(43)及平衡架(44)，多个所述支撑臂(41)均布于支撑架(43 )与平衡架(44 )之间，所述复位弹簧(42 )套设于支撑臂(41)上，所述支撑架(43)与机械手悬臂(3)连接，所述平衡架(44)与抓持臂(I)连接并可在外力作用下相对支撑架(43)浮动。2.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述支撑臂(41)的一端与支撑架(43)固定连接，所述支撑臂(41)的另一端穿设于所述平衡架(44)上。3.根据权利要求2所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述支撑臂(41)穿设平衡架(44)的一端设有与平衡架(44)下表面配合的限位部，所述平衡架(44)通过限位部垂向限位。4.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述支撑臂(41)的一端与平衡架(44)固定连接，所述支撑臂(41)的另一端穿设于所述支撑架(43)上。5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述机械手悬臂(3)上设有沿机械手悬臂(3)长度方向布置的水平导轨(31)，所述支撑架(43)滑设于所述水平导轨(31)上。6.根据权利要求5所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，还包括机架(5)，所述机架(5)包括沿水平方向布置的滑轨(51)及用于安装滑轨(51)的滑轨安装臂(52)，所述机械手悬臂(3)远离抓持臂(I)的一端滑设于所述滑轨(51)上。7.根据权利要求6所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述滑轨安装臂(52)上设有直立导轨(53)，所述滑轨(51)上设有与直立导轨(53)滑动配合的滑动配合部(511)。8.根据权利要求1至4任意一项所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述抓持臂(I)通过轴承可转动的安装于所述平衡架(44 )上。9.根据权利要求8所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，还包括用于带动抓持臂(I)转动的传动齿轮(6 )，所述传动齿轮(6 )与抓持臂(I)同轴固定设置。10.根据权利要求2所述的一种智能码垛机器人，其特征在于，所述平衡架(44)与支撑臂(41)之间设有用于限制平衡架(44)相对支撑臂(41)径向位移的定位套(45)，所述复位弹簧(42)的两端分别抵接于支撑架(43)与定位套(45)之间。
【专利摘要】本实用新型提供一种智能码垛机器人，包括抓持臂、机械手抓及机械手悬臂，所述抓持臂的两端分别与机械手抓及机械手悬臂连接，所述抓持臂与机械手悬臂的连接处设有弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置包括多个支撑臂、与支撑臂一一对应的复位弹簧及平行布置的支撑架及平衡架，多个所述支撑臂均布于支撑架与平衡架之间，所述复位弹簧套设于支撑臂上，所述支撑架与机械手悬臂连接，所述平衡架与抓持臂连接并可在外力作用下相对支撑架浮动。本实用新型有效避免了机械手在码垛过程中因碰撞造成的设备或物品损坏、有效消除了机械手抓受自身重力及惯性作用容易摇晃损坏连接部件的现象，提高了设备使用寿命。
【IPC分类】B25J9/02, B65G61/00
【公开号】CN204748618
【申请号】CN201520314435
【发明人】陈华明, 祝赞明
【申请人】楚天科技股份有限公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年5月15日