一种桁架机器人上料装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体是一种桁架机器人上料装置。
【背景技术】
[0002]当今移动机器人及工业机器人操作臂研究技术中，已被研发出各种类型的机器人，如轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人、桁架式移动机器人等，其中，桁架机器人现在广泛应用各种产品生产中，尤其对于大型设备的焊接，具有无可比拟的优势然而，目前，大型等离子切割机没有一个很好的自动上料装置，对于大型等离子切割平台，因占地面积大，在板料加工送料过程中，特别是尺寸较大的板料，造成人工上料不方便，不能实现程序的自动化、连续化，工作效率低，工人劳动强度大，且人工操作极易出现安全隐患；给生产过程带来了较大的投资，造成生产效率低、生产和管理成本高等问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种结构设计合理，自动上料，解决人工上料效率低下，劳动强度大等问题，运行安全性能高的桁架机器人上料装置，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]—种桁架机器人上料装置，包括桁架纵向梁和桁架横梁，所述桁架纵向梁设置有相互平行的两根，桁架纵向梁底端通过若干支撑柱固定，桁架横梁两端分别滑动设置在两侧桁架纵向梁的滑动轨道内，桁架横梁两侧分别对称设置有升降电动葫芦、控制箱体和滑动板，升降电动葫芦固定设置在滑动板上，滑动板通过底部的滑轮在桁架横梁上的轨道内滑动连接，滑动板内设置有驱动滑轮运动的行走电机，两个升降电动葫芦输出端通过钢丝绳连接有电磁起重器，左侧的升降电动葫芦输入端连接有第一变频器，第一变频器设置在左侧的控制箱体内，右侧的升降电动葫芦输入端连接有第二变频器，第二变频器设置在右侧的控制箱体内，第一变频器通过外接的第一电位器RPl和第二电位器RP2与第二变频器连接。
[0006]进一步的，所述电磁起重器下端面设置有多个电磁吸头。
[0007]进一步的，所述桁架横梁两端底部分别设置有移动轮，移动轮在桁架纵向梁的滑动轨道内滑动连接。
[0008]进一步的，所述移动轮上方的桁架横梁上设置有驱动电机，驱动电机输出端通过减速箱与移动轮连接。
[0009]进一步的，所述桁架纵向梁和支撑柱均为钢材焊接而成，支撑柱两侧端还固定有支撑桁架纵向梁的斜架。
[0010]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:通过第一变频器和第二变频器确保两个升降电动葫芦的运行转速相同，保证了电磁起重器两侧的升降同步，确保板料安全地进行上料工作；通过行走电机带动滑动板在桁架横梁上移动，可以有效地调整两个升降电动葫芦之间的距离，以便适应更好的工作状态；使用时，由两台升降电动葫芦带动钢丝绳控制电磁起重器的上下移动，将板料从上料预备工位提升起来，通过驱动电机带动电磁起重器进行水平纵向移动，将板料运送到等离子切割平台上方，放下板料进行下一步的加工，操作简单，运行平稳安全；电磁起重器通过电器控制对其内部磁路的分布进行控制和转换，当送入瞬时正向脉冲，电磁吸头为吸料状态；当送入瞬时反响脉冲，永磁力在磁铁内闭合，为不吸料状态。综上，本实用新型结构设计合理，自动上料，解决人工上料效率低下，劳动强度大等问题，运行安全性能高。
【附图说明】
[0011]图1为一种桁架机器人上料装置的结构示意图。
[0012]图2为一种桁架机器人上料装置侧面的结构示意图。
[0013]图3为一种桁架机器人上料装置中第一变频器与第二变频器电路连接的示意图。
[0014]图中:1_支撑柱，2-桁架纵向梁，3-移动轮，4-驱动电机，5-控制箱体，6-升降电动葫芦，7-滑动板，8-桁架横梁，9-滑轮，10-钢丝绳，11-电磁起重器，12-电磁吸头，13-斜架，14-切割平台。
【具体实施方式】
[0015]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0016]请参阅图1?3，本实用新型实施例中，一种桁架机器人上料装置，包括桁架纵向梁2和桁架横梁8，所述桁架纵向梁2设置有相互平行的两根，桁架纵向梁2底端通过若干支撑柱I固定，桁架横梁8两端分别滑动设置在两侧桁架纵向梁2的滑动轨道内，桁架横梁8两侧分别对称设置有升降电动葫芦6、控制箱体5和滑动板7，升降电动葫芦6固定设置在滑动板7上，滑动板7通过底部的滑轮9在桁架横梁8上的轨道内滑动连接，滑动板7内设置有驱动滑轮9运动的行走电机，两个升降电动葫芦6输出端通过钢丝绳10连接有电磁起重器11，左侧的升降电动葫芦6输入端连接有第一变频器，第一变频器设置在左侧的控制箱体5内，右侧的升降电动葫芦6输入端连接有第二变频器，第二变频器设置在右侧的控制箱体5内，第一变频器通过外接的第一电位器RPl和第二电位器RP2与第二变频器连接。
[0017]实施例中，所述电磁起重器11下端面设置有多个电磁吸头12，确保板料的吸取稳定可靠。
[0018]实施例中，所述桁架横梁8两端底部分别设置有移动轮3，移动轮3在桁架纵向梁2的滑动轨道内滑动连接。
[0019]实施例中，所述移动轮3上方的桁架横梁8上设置有驱动电机4，驱动电机4输出端通过减速箱与移动轮3连接。
[0020]实施例中，所述桁架纵向梁2和支撑柱I均为钢材焊接而成，支撑柱I两侧端还固定有支撑桁架纵向梁2的斜架13，确保桁架纵向梁2的支撑稳定，保证装置整体的可靠度。
[0021]本实用新型的工作原理是:通过第一变频器和第二变频器确保两个升降电动葫芦6的运行转速相同，保证了电磁起重器11两侧的升降同步，确保板料安全地进行上料工作；通过行走电机带动滑动板7在桁架横梁8上移动，可以有效地调整两个升降电动葫芦6之间的距离，以便适应更好的工作状态；使用时，由两台升降电动葫芦6带动钢丝绳10控制电磁起重器11的上下移动，将板料从上料预备工位提升起来，通过驱动电机4带动电磁起重器11进行水平纵向移动，将板料运送到等离子切割平台14上方，放下板料进行下一步的加工，操作简单，运行平稳安全；电磁起重器11通过电器控制对其内部磁路的分布进行控制和转换，当送入瞬时正向脉冲，电磁吸头12为吸料状态；当送入瞬时反响脉冲，永磁力在磁铁内闭合，电磁吸头12为不吸料状态。
[0022]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0023]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种桁架机器人上料装置，包括桁架纵向梁和桁架横梁，其特征在于，所述桁架纵向梁设置有相互平行的两根，桁架纵向梁底端通过若干支撑柱固定，桁架横梁两端分别滑动设置在两侧桁架纵向梁的滑动轨道内，桁架横梁两侧分别对称设置有升降电动葫芦、控制箱体和滑动板，升降电动葫芦固定设置在滑动板上，滑动板通过底部的滑轮在桁架横梁上的轨道内滑动连接，滑动板内设置有驱动滑轮运动的行走电机，两个升降电动葫芦输出端通过钢丝绳连接有电磁起重器，左侧的升降电动葫芦输入端连接有第一变频器，第一变频器设置在左侧的控制箱体内，右侧的升降电动葫芦输入端连接有第二变频器，第二变频器设置在右侧的控制箱体内，第一变频器通过外接的第一电位器RPl和第二电位器RP2与第二变频器连接。2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人上料装置，其特征在于，所述电磁起重器下端面设置有多个电磁吸头。3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人上料装置，其特征在于，所述桁架横梁两端底部分别设置有移动轮，移动轮在桁架纵向梁的滑动轨道内滑动连接。4.根据权利要求3所述的一种桁架机器人上料装置，其特征在于，所述移动轮上方的桁架横梁上设置有驱动电机，驱动电机输出端通过减速箱与移动轮连接。5.根据权利要求4所述的一种桁架机器人上料装置，其特征在于，所述桁架纵向梁和支撑柱均为钢材焊接而成，支撑柱两侧端还固定有支撑桁架纵向梁的斜架。
【专利摘要】一种桁架机器人上料装置，包括桁架纵向梁和桁架横梁，所述桁架纵向梁设置有相互平行的两根，桁架纵向梁底端通过若干支撑柱固定，桁架横梁两端分别滑动设置在两侧桁架纵向梁的滑动轨道内，桁架横梁两侧分别对称设置有升降电动葫芦、控制箱体和滑动板，升降电动葫芦固定设置在滑动板上，滑动板通过底部的滑轮在桁架横梁上的轨道内滑动连接，滑动板内设置有驱动滑轮运动的行走电机，两个升降电动葫芦输出端通过钢丝绳连接有电磁起重器，左侧的升降电动葫芦输入端连接有第一变频器，本实用新型结构设计合理，自动上料，解决人工上料效率低下，劳动强度大等问题，运行安全性能高。
【IPC分类】B25J9/16, B25J15/06, B23Q7/00
【公开号】CN204800645
【申请号】CN201520485348
【发明人】姚涛
【申请人】山东好帮手机器人有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年7月8日