一种基于can总线的机械手多节点控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，尤其是一种基于CAN总线的机械手多节点控制系统。
【背景技术】
[0002]众所周知，机械手是目前使用广泛的一种自动化生产设备，其技术涉及机械原理、液压传动、自动控制、传感器技术以及通信技术等领域，是一门多学科融合的技术。机械手能替代人力从事大量重复性的工作，并在一些危险性高的行业替代工人，从而提高生产效率，降低成本，减少生产事故对人身的伤害。在一些对精度要求高的场合能保证动作的严格一致性，对提高产品合格率作用十分明显。基于上述优点，机械手广泛应用于加工制造业、冶金业、服务业等不同行业。
[0003]机械手通常由多个关节组成，各关节共同作用完成某种特定运动要求，每个关节能完成一个自由度的动作，多个关节相互配合最终完成设定任务。目前常见的关节控制方案多采用伺服电机设计，多台伺服电机与上位机构成主从结构，这种方案设计的控制器造价高、体积大且不便灵活配置。
【实用新型内容】
[0004]针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种基于CAN总线的机械手多节点控制系统。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0006]一种基于CAN总线的机械手多节点控制系统，它包括触控屏、第一单片机、第一CAN驱动器、CAN总线和若干个节点控制模块；
[0007]所述触控屏进行信号显示并将控制信号输入至第一单片机，所述第一单片机将信号进行整理并将信号反馈给触控屏和第一 CAN驱动器，所述第一 CAN驱动器产生驱动信号并将信号输入至CAN总线，所述CAN总线将信号传输至每个节点控制模块；
[0008]每个所述节点控制模块包括第二 CAN驱动器、第二单片机、运动控制器、电机驱动器和无刷直流电机，所述第二 CAN驱动器接收CAN总线输入的信号并将信号输入至第二单片机，所述第二单片机将信号进行整理并将信号反馈给运动控制器，所述运动控制器产生运作信号并信号输入至电机驱动器，所述电机驱动器产生驱动信号并将驱动信号输入至无刷直流电机，所述无刷直流电机进行驱动工作并通过光电编码器将工作信号输入至运动控制器，所述运动控制器将信号依次通过第二单片机、第二 CAN驱动器、CAN总线和第一 CAN驱动器输入至第一单片机。
[0009]由于采用了上述方案，本实用新型通过CAN总线实现信号的传输，避免驱动系统与上位机的直接连接，降低了生产成本；同时，每个节点控制模块均采用单独的控制体系，使其工作可以更加灵活的进行，其结构简单，操作方便，具有很强的实用性。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型实施例的结构原理示意图。
【具体实施方式】
[0011]以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
[0012]如图1所示，本实施例提供的一种基于CAN总线的机械手多节点控制系统，它包括触控屏1、第一单片机2、第一 CAN驱动器3、CAN总线4和若干个节点控制模块5 ;
[0013]触控屏I进行信号显示并将控制信号输入至第一单片机2，第一单片机2将信号进行整理并将信号反馈给触控屏I和第一 CAN驱动器3，第一 CAN驱动器3产生驱动信号并将信号输入至CAN总线4，CAN总线4将信号传输至每个节点控制模块5 ;
[0014]每个节点控制模块5包括第二 CAN驱动器6、第二单片机7、运动控制器8、电机驱动器9和无刷直流电机10，第二 CAN驱动器6接收CAN总线4输入的信号并将信号输入至第二单片机7，第二单片机7将信号进行整理并将信号反馈给运动控制器8，运动控制器8产生运作信号并信号输入至电机驱动器9，电机驱动器9产生驱动信号并将驱动信号输入至无刷直流电机10，无刷直流电机10进行驱动工作并通过光电编码器11将工作信号输入至运动控制器8，运动控制器8将信号依次通过第二单片机7、第二 CAN驱动器6、CAN总线4和第一 CAN驱动器3输入至第一单片机2。
[0015]本实施例通过CAN总线4实现信号的传输，避免驱动系统与上位机的直接连接，降低了生产成本，有效的加快了工作效率；同时，每个节点控制模块5均采用单独的控制体系，使其工作可以更加灵活的进行。工作过程中，通过光电编码器11将无刷直流电机10的工作信号进行反馈，并最终反馈回第一单片机2，第一单片机2则通过触控屏I进行显示，工作人员可通过调节触控屏I进行系统工作的调整。
[0016]以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种基于CAN总线的机械手多节点控制系统，其特征在于:它包括触控屏、第一单片机、第一 CAN驱动器、CAN总线和若干个节点控制模块； 所述触控屏进行信号显示并将控制信号输入至第一单片机，所述第一单片机将信号进行整理并将信号反馈给触控屏和第一 CAN驱动器，所述第一 CAN驱动器产生驱动信号并将信号输入至CAN总线，所述CAN总线将信号传输至每个节点控制模块； 每个所述节点控制模块包括第二 CAN驱动器、第二单片机、运动控制器、电机驱动器和无刷直流电机，所述第二 CAN驱动器接收CAN总线输入的信号并将信号输入至第二单片机，所述第二单片机将信号进行整理并将信号反馈给运动控制器，所述运动控制器产生运作信号并信号输入至电机驱动器，所述电机驱动器产生驱动信号并将驱动信号输入至无刷直流电机，所述无刷直流电机进行驱动工作并通过光电编码器将工作信号输入至运动控制器，所述运动控制器将信号依次通过第二单片机、第二 CAN驱动器、CAN总线和第一 CAN驱动器输入至第一单片机。
【专利摘要】本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，尤其是一种基于CAN总线的机械手多节点控制系统。它包括触控屏、第一单片机、第一CAN驱动器、CAN总线和若干个节点控制模块；触控屏进行信号显示并将控制信号输入至第一单片机，第一单片机将信号进行整理并将信号反馈给触控屏和第一CAN驱动器，第一CAN驱动器产生驱动信号并将信号输入至CAN总线，CAN总线将信号传输至每个节点控制模块；本实用新型通过CAN总线实现信号的传输，避免驱动系统与上位机的直接连接，降低了生产成本；同时，每个节点控制模块均采用单独的控制体系，使其工作可以更加灵活的进行，其结构简单，操作方便，具有很强的实用性。
【IPC分类】B25J9/16
【公开号】CN204913911
【申请号】CN201520550105
【发明人】彭栋辉
【申请人】彭栋辉
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年7月27日