六自由度机械手端臂型材的制作方法
【技术领域】
[0001]六个自由度机械手是工业机器人中应用最广泛的一种，不仅常用于自动化流水线，在航天、军事等领域也发挥着重要作用，尤其是六个自由度机械手短臂的主体铸件改造成型材后降低成本，保证安全生产同时提高效率。
【背景技术】
[0002]目前的六个自由度机械手外壳全部是铸件，笨重、成本高、人力资源贵、不安全、加工周期过长、精度低、内部装配不准确等问题。
【发明内容】
[0003]为了克服现有铸件不完整问题，本实用新型提供一种承载能力强、结构稳定性高、便于安装的六个自由度机械手的型材。解决了六个自由度机械手铸件造成的成本高、工时费昂贵，同时保证了六个自由度机械手的精度和灵活性。
[0004]本实用新型所采用的技术方案是:六自由度机械手端臂型材，呈正方形框架结构，其特征在于:所述的六自由度端臂型材的前端面是上下左右对称，中间是一个空腔，所述上下筋板对称分别有的2个小通孔；所述的左右侧面对称四条筋板，2个外侧对称筋板和2个内侧对称筋板；所述外侧筋板与内侧筋板不在一个前端面的平面内，内侧筋板低于外侧筋板；所述的一个通孔贯穿在对称内侧筋板和外侧筋板的固定位置上；所述的端臂型材的后端面外侧筋板与内侧筋板在同一个后端面平面内。
[0005]本实用新型六自由度机械端臂型材呈正方型，采用上下左右对称结构。上下对称结构:型材内部有个空腔内放置电机，空腔上下筋板对称，而且设计成圆弧状增加强度，筋板内部2个通孔，前端面方向的2个通孔，用来连接电机连接板，后端面方向的2个通孔用来连接底板；左右对称结构:端臂型材左右对称4条筋板，内侧筋板和外侧筋板，内、外侧筋板的高度不在一个前端面平面内，，内侧筋板低于外侧筋板，内侧筋板起到连接电机连接板的定位作用。内、外侧筋板的高度在一个后端面平面内，外侧筋板连接端盖，扣紧盖子，防尘、美观。所述的一个连接通孔贯穿在四条筋板的固定位置上，与六自由度机械手的另外一个关节连接。端臂型材结构呈上下、左右对称设计，承载重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用寿命，减少维修与更换频率。
【附图说明】
[0006]图1六自由度机械手端臂型材主视图。
[0007]图2六自由度机械手端臂型材俯视图。
[0008]图3六自由度机械手端臂型材右视图。
[0009]图4六自由度机械手端臂型材左侧面轴侧视图。
[0010]图5六自由度机械手端臂型材右侧面轴侧视图。
[0011]图中包括I端臂型材前端面；2端臂型材后端面；3端臂型材连接孔；4端臂型材上筋板；5端臂型材下筋板；6端臂型材空腔；7端臂型材内侧筋板；8端臂型材外侧筋板。
【具体实施方式】
[0012]为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型技术方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
[0013]六自由度机械手端臂型材呈正方型，采用上下左右对称结构。上下对称结构:内部有个空腔6内放置电机，空腔上筋板4和下筋板5对称，而且设计成圆弧状增加强度，上筋板4和下筋板5内部有两个通孔，前端面I的两个通孔，用来连接电机连接板，后端面2方向的两个通孔用来连接底板；左右对称结构:端臂型材左右对称四条筋板，内侧筋板7、外侧筋板8的高度不在一个前端面I平面内，内侧筋7板低于外侧筋板8，内侧筋板7连接电机连接板。内侧筋板7、外侧筋板8的高度在一个后端面2平面内，外侧筋8板连接端盖，扣紧盖子，防尘、美观。所述的一个连接通孔3贯穿在两条内侧筋板7和两条外侧筋板8的固定位置上，与六自由度机械手的另外一个关节连接。端臂型材结构呈上下、左右对称设计，承载重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用寿命，减少维修与更换频率，使六个自由度机械手的短臂部件灵活轻松地伸展。
[0014]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.六自由度机械手端臂型材，呈正方形框架结构，其特征在于:所述的六自由度端臂型材的前端面是上下左右对称，中间是一个空腔，所述上下筋板对称分别有的2个小通孔；所述的左右侧面对称四条筋板，2个外侧对称筋板和2个内侧对称筋板；所述外侧筋板与内侧筋板不在一个前端面的平面内，内侧筋板低于外侧筋板；所述的一个通孔贯穿在对称内侧筋板和外侧筋板的固定位置上；所述的端臂型材的后端面外侧筋板与内侧筋板在同一个后端面平面内。
【专利摘要】六自由度机械端臂型材是上下左右对称结构。上下对称结构：型材内部有个空腔内放置电机，空腔上下筋板对称，而且设计成圆弧状增加强度，筋板内部2个通孔，前端面方向的2个通孔，用来连接电机连接板，后端面方向的2个通孔用来连接底板；左右对称结构：端臂型材左右对称4条筋板，内侧筋板和外侧筋板，内、外侧筋板的高度不在一个前端面平面内，内侧筋板低于外侧筋板，内侧筋板起到连接电机连接板的定位作用。内、外侧筋板的高度在一个后端面平面内，外侧筋板连接端盖。所述的一个连接通孔贯穿在四条筋板的固定位置上，与六自由度机械手的另外一个关节连接。端臂型材结构呈上下、左右对称设计，承载重量分布均衡，增加了型材的耐受性。
【IPC分类】B25J18/00
【公开号】CN204913935
【申请号】CN201520565035
【发明人】吴涛, 吴波
【申请人】天津弗兰特科技有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年7月31日