用于机械手的支撑装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工业机器人的机械手，具体涉及用于机械手的支撑装置，其保持一部分电缆在机械手的两个互相可以动的前后臂部之间延伸，使得电缆松弛部分可以被吸收。
【背景技术】
[0002]在工业机器人中，一般有三种不同的布线:电源布线、信号布线和工艺布线。通常，在机械手内部设置了前两种布线，然而，工艺布线通常是粗的且不弯曲，被固定在机械手外部，使得电缆有被损坏的风险，且暴露在外面易磨损。另外，用于工艺布线的传统悬架装置经常侵犯机器人的工作范围，当机器人执行更极端的手部动作时，布线也受到极大的拉伸力对旋转臂进行磨损。必需设置多余的电缆使得手臂旋转时可以缠绕在手臂周围，然后多余电缆的环圈经常震动，可能会被卡在工作范围内的对象上，引起电缆故障。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是避免电缆受损伤，以最小的空间需求允许电缆移动，且设置的连接件允许快速安装和拆卸电缆，降低电缆弯曲风险。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案是:用于机械手的支撑装置。
[0005]用于机械手的支撑装置，包括:一支撑臂和一辅助臂，支撑臂连接到机械手上手臂的后臂部的支架上，且绕第三轴旋转。支撑臂包括第一连接件，其包括用于安装和拆卸电缆的封闭件。辅助臂与前臂部连接，前臂部安装在后臂部且绕第一轴旋转，前臂部具有一手腕，其上安装一与转向盘连接的手部，转向盘绕第二轴旋转，辅助臂包括一第二连接件，其具有一封闭件。一螺旋弹簧被安置在支撑臂的第三轴，且外部设有保护套管。在支撑臂和辅助臂之间布电缆。
[0006]所述的第一连接件和第二连接件是套筒形状的，所述的支撑臂和辅助臂可旋转地连接到第一、二连接件。
[0007]所述的第一、二连接件环绕且接收电缆。
[0008]所述的第一轴和第二轴彼此垂直，第三轴横过第一轴，与其交叉。
[0009]所述的支撑臂和辅助臂之间设置一包裹电缆的刚性软管，刚性软管是可弯曲的。
[0010]本实用新型要解决的优点和有益效果是:避免电缆受损伤，以最小的空间需求允许电缆移动，且设置的连接件允许快速安装和拆卸电缆，降低电缆弯曲风险，设计简单，成本效益低。
【附图说明】
[0011]附图1:用于机械手的支撑装置侧视示意图。
[0012]附图2:用于机械手的支撑装置后视局部示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图对本实用新型做进一步说明:用于机械手的支撑装置，包括:一支撑臂(9)和一辅助臂(10)，支撑臂(9)连接到机械手上手臂的后臂部(2)的支架(11)上，且绕第三轴(C)旋转。支撑臂(9)包括第一连接件(I 3)，其包括用于安装和拆卸电缆(I 2)的封闭件(14)。辅助臂(10)与前臂部(3)连接，前臂部(3)安装在后臂部(2)且绕第一轴(A)旋转，前臂部(3)具有一手腕(5)，其上安装一与转向盘(7)连接的手部(6)，转向盘(7)绕第二轴(B)旋转，辅助臂(10)包括一第二连接件(15)，其具有一封闭件(16)。一螺旋弹簧
(17)被安置在支撑臂(9)的第三轴(C)，且外部设有保护套管。在支撑臂(9)和辅助臂(10)之间布电缆(12)。
[0014]当手部(6)旋转时，布线的运动使得辅助臂(10)旋转到辅助臂(10’)的位置，支撑臂(9)旋转到支撑臂(9’ )的位置，连接件(15，14)的绕其中心轴被旋转，使得电缆(12)运动到电缆(12’)的位置，形成一 S形曲线。
【主权项】
1.用于机械手的支撑装置，其特征在于，包括:一支撑臂(9)和一辅助臂(10)，支撑臂(9)连接到机械手上手臂的后臂部(2)的支架(11)上，且绕第三轴(C)旋转；支撑臂(9)包括第一连接件(13)，其包括用于安装和拆卸电缆(12)的封闭件(14);辅助臂(10)与前臂部(3)连接，前臂部(3)安装在后臂部(2)且绕第一轴(A)旋转，前臂部(3)具有一手腕(5)，其上安装一与转向盘(7 )连接的手部(6 )，转向盘(7 )绕第二轴(B )旋转，辅助臂(10 )包括一第二连接件(15)，其具有一封闭件(16);—螺旋弹簧(17)被安置在支撑臂(9)的第三轴(C)，且外部设有保护套管；在支撑臂(9)和辅助臂(10)之间布电缆(12)。2.根据权利要求1所述的用于机械手的支撑装置，其特征在于:所述的第一连接件(13)和第二连接件(15)是套筒形状的，所述的支撑臂(9)和辅助臂(10)可旋转地连接到第一、二连接件(13，15)。3.根据权利要求1所述的用于机械手的支撑装置，其特征在于:所述的第一、二连接件(13，15)环绕且接收电缆(12)。4.根据权利要求1所述的用于机械手的支撑装置，其特征在于:所述的第一轴(A)和第二轴(B)彼此垂直，第三轴(C)横过第一轴(A)，与其交叉。5.根据权利要求1所述的用于机械手的支撑装置，其特征在于:所述的支撑臂(9)和辅助臂(10)之间设置一包裹电缆的刚性软管，刚性软管是可弯曲的。
【专利摘要】本实用新型公开了用于机械手的支撑装置，包括：一支撑臂和一辅助臂，支撑臂连接到机械手上手臂的后臂部的支架上，且绕第三轴旋转。支撑臂包括第一连接件，其包括用于安装和拆卸电缆的封闭件。辅助臂与前臂部连接，前臂部安装在后臂部且绕第一轴旋转，前臂部具有一手腕，其上安装一与转向盘连接的手部，转向盘绕第二轴旋转，辅助臂包括一第二连接件，其具有一封闭件。一螺旋弹簧被安置在支撑臂的第三轴，且外部设有保护套管。在支撑臂和辅助臂之间布电缆。本实用新型要解决的问题和有益效果是：避免电缆受损伤，以最小的空间需求允许电缆移动，且设置的连接件允许快速安装和拆卸电缆，降低电缆弯曲风险，设计简单，成本效益低。
【IPC分类】B25J19/00
【公开号】CN204935677
【申请号】CN201520703036
【发明人】杨振勇, 曹润星, 李卫华
【申请人】天津市三鑫阳光工贸有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年9月12日