一种防冻式机器人机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种防冻式机器人机械手。
【背景技术】
[0002]工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人机械手主要采用机器人手臂带动气动或电动夹持臂，完成各种要求的运动。但是，在北方寒冷地区的机器人，其动作因为当地气温的影响往往受到限制，生产效率低下；而且在整个抓取运动过程中，抓取力度不可控，容易对易破碎和易形变的被抓取物造成破坏；机械手在工作时，不具有清洗功能，在加工一些需要清洗零件时，需要额外的清洗流程，十分不方便。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种防冻式机器人机械手，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]—种防冻式机器人机械手，包括外套，所述外套的上端固定有伺服电机，所述伺服电机通过减速装置连接有丝杠，丝杠向下延伸；所述丝杠上设置有与其螺接配合的螺母，所述螺母通过连杆连接有夹持臂；所述夹持臂的底端侧壁上设置有防滑橡胶衬垫，所述防滑橡胶衬垫上还设置有压力感应器，所述压力感应器通过控制器连接至伺服电机；所述夹持臂的底端设置有温度传感器，加热单元设置在夹持臂的内部；所述夹持臂的外侧壁上还设置有清洗装置，所述清洗装置包括喷射头、储水箱和输水器，喷射头通过输水器与储水箱相连接。
[0006]作为本实用新型进一步的方案:所述防滑橡胶衬垫由橡胶制成。
[0007]作为本实用新型再进一步的方案:所述清洗装置连接电源设备。
[0008]作为本实用新型再进一步的方案:所述温度传感器通过信号线与控制器相连接。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:本实用新型结构合理、控制精度高、适用性强；夹持力度可调，当机器人机械手夹持工件时，夹持力的力值通过压力感应器传至控制器；当控制器判定力值小于设定值时，该伺服电机带动丝杠旋转后通过螺母的带动，使螺母向上平移，从而连杆拉动夹持臂，使夹持臂增加夹持力，直至力值等于设定值时停止；如果抓取工件的瞬时力值偏大，夹持臂放松，且达到设定值停止；不仅具有加热功能，而且具有清洗功能，使用起来安全高效、洁净卫生；另外，防滑橡胶衬垫的设置有效提高了机器人抓手的防滑性能，长期使用不易磨损损坏，大大延长了机械手的使用寿命。
【附图说明】
[0010]图1为一种防冻式机器人机械手的结构示意图。
[0011]图中:1-外套、2-伺服电机、3-减速装置、4-丝杠、5-螺母、6-连杆、7-夹持臂、8-防滑橡胶衬垫、9-电源设备、10-清洗装置、11-喷射头、12-温度传感器、13-压力感应器、14-加热单元、15-控制器。
【具体实施方式】
[0012]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0013]请参阅图1，本实用新型实施例中，一种防冻式机器人机械手，包括外套1，所述外套1的上端固定有伺服电机2，所述伺服电机2通过减速装置3连接有丝杠4，丝杠4向下延伸；所述丝杠4上设置有与其螺接配合的螺母5，所述螺母5通过连杆6连接有夹持臂7 ;所述夹持臂7的底端侧壁上设置有防滑橡胶衬垫8，所述防滑橡胶衬垫8由橡胶制成，防滑橡胶衬垫8的设置有效提高了机器人抓手的防滑性能，长期使用不易磨损损坏，大大延长了机械手的使用寿命；所述防滑橡胶衬垫8上还设置有压力感应器13，所述压力感应器13通过控制器15连接至伺服电机2。
[0014]所述夹持臂7的底端设置有温度传感器12，所述温度传感器12通过信号线与控制器15相连接，加热单元14设置在夹持臂7的内部，当遇到寒冷的气候时，温度传感器12把信号传递给控制器15，控制器15根据温度数据决定是否开启和关闭加热单元14。所述夹持臂7的外侧壁上还设置有清洗装置10，清洗装置10连接电源设备9，所述清洗装置10包括喷射头11、储水箱和输水器，喷射头11通过输水器与储水箱相连接，清洗装置10的设置使得机器人机械手还具备了自动清洗功能，使用起来安全高效、洁净卫生。
[0015]当机器人机械手夹持工件时，夹持臂7的夹持力的力值通过压力感应器传至控制器15 ;当控制器15判定力值小于设定值时，该伺服电机2带动丝杠4旋转后通过螺母5的带动，使螺母5向上平移，从而连杆4拉动夹持臂7，使夹持臂7增加夹持力，直至力值等于设定值时停止；反之，当控制器15判定力值大于设定值时，伺服电机2带动丝杠4反向旋转后通过螺母5的带动，使螺母5向下平移，从而连杆4推动夹持臂7，使夹持臂7减小夹持力，直至力值等于设定值时停止。
[0016]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0017]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种防冻式机器人机械手，包括外套(1 )，其特征在于，所述外套(1)的上端固定有伺服电机(2)，所述伺服电机(2)通过减速装置(3)连接有丝杠(4)，丝杠(4)向下延伸；所述丝杠(4)上设置有与其螺接配合的螺母(5)，所述螺母(5)通过连杆(6)连接有夹持臂(7);所述夹持臂(7)的底端侧壁上设置有防滑橡胶衬垫(8)，所述防滑橡胶衬垫(8)上还设置有压力感应器(13)，所述压力感应器(13)通过控制器(15)连接至伺服电机(2);所述夹持臂(7)的底端设置有温度传感器(12)，加热单元(14)设置在夹持臂(7)的内部；所述夹持臂(7)的外侧壁上还设置有清洗装置(10)，所述清洗装置(10)包括喷射头(11 )、储水箱和输水器，喷射头(11)通过输水器与储水箱相连接。2.根据权利要求1所述的一种防冻式机器人机械手，其特征在于，所述防滑橡胶衬垫(8)由橡胶制成。3.根据权利要求1所述的一种防冻式机器人机械手，其特征在于，所述清洗装置(10)连接电源设备(9)。4.根据权利要求1所述的一种防冻式机器人机械手，其特征在于，所述温度传感器(12)通过信号线与控制器(15)相连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种防冻式机器人机械手，包括外套，所述外套的上端固定有伺服电机，伺服电机通过减速装置连接有丝杠，丝杠上设置有与其螺接配合的螺母，螺母通过连杆连接有夹持臂；夹持臂的底端侧壁上设置有防滑橡胶衬垫，防滑橡胶衬垫上还设置有压力感应器，夹持臂的底端设置有温度传感器，夹持臂的外侧壁上还设置有清洗装置。本实用新型结构合理、控制精度高、适用性强、夹持力度可调，不仅具有加热功能，而且具有清洗功能，使用起来安全高效、洁净卫生；另外，防滑橡胶衬垫的设置有效提高了机器人抓手的防滑性能，长期使用不易磨损损坏，大大延长了机械手的使用寿命。
【IPC分类】B25J9/08, B25J19/00
【公开号】CN204997669
【申请号】CN201520548174
【发明人】颜月姿
【申请人】浙江杰泰电子科技有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年7月27日