手势控制Delta机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及通过手势控制的Delta机械手。
【背景技术】
[0002]现有的Delta并联机器装置多为大型工业机器装置，当工件在传送带运行的时候，工业Delta并联机械手通过影像识别并快速抓取工件。但是大型工业的Delta并联机器装置都存在体积大、启动要求较高，只能用在比较大型的工厂中，安装需精确，不太利于推广到各个中小工厂、实验室和学校等公众场所。
[0003]为此，现在也出现了用于教学的Delta机械手，如在中国专利申请号为201410371341.X申请日为2014.7.30授权公告日为2014.11.12的专利文献中公开了一种用于教学的Delta并联机械手，这种机械手的体积小，但是该机械手无法通过手势进行直观的控制。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种能通过手势控制的Delta机械手。
[0005]为达到上述目的，手势控制Delta机械手，包括静平台、设置在静平台上的伺服电机和通过伺服电机驱动的机械手组件；机械手组件包括抓取伺服电机；伺服电机和抓取伺服电机上连接有控制器，控制器上连接有手势接收器。
[0006]进一步的，所述的机械手组件还包括动平台、安装在动平台上的机械手和与伺服电机数量相同的摆动臂，动平台上安装有所述的抓取伺服电机，抓取伺服电机通过齿轮与机械手相连接；所述的摆动臂包括主动臂、从动臂和铰接件，主动臂的一端固定在伺服电机的输出轴上，主动臂的另一端铰接在从动臂的一端，从动臂的另一端通过万向节铰接在铰接件上，铰接件固定在动平台上。
[0007]进一步的，在动平台上设有通孔，机械手安装在对应的通孔处。
[0008]进一步的，在静平台上位于每一伺服电机的两侧分别固定于角铝，角铝与对应的伺服电机固定连接。
[0009]本实用新型的有益效果是:
[0010](1)由于设置了手势接收器和控制器，因此，当操作者在使用手势时，手势接收器能接收到手势信号并传输到控制器中，控制器控制伺服电机和抓取伺服电机工作，因此，能实现手势控制，让Delta机械手的工作更加的灵活。
[0011](2)由于设置了通孔，因此，能更好的安装机械手。
[0012](3)由于设置了角铝，这样，不仅能固定伺服电机，而且对伺服电机具有限位的作用，让伺服电机的固定更加的牢固。
【附图说明】
[0013]图1为手势控制Delta机械手分解图。
[0014]图2为手势控制Delta机械手的示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型进行进一步详细说明。
[0016]如图1和图2所示，手势控制Delta机械手包括静平台1、角铝2、伺服电机3、机械手组件、手势接收器10和控制器11。
[0017]在静平台1上安装有三个伺服电机3，三个伺服电机3呈三角形分布。在静平台1上位于每一伺服电机的两侧分别固定于角铝2，角铝2与对应的伺服电机固定连接，这样，不仅能固定伺服电机3，而且对伺服电机3具有限位的作用，让伺服电机3的固定更加的牢固。
[0018]所述的机械手组件动平台7、安装在动平台7上的机械手8、安装在动平台7上的抓取伺服电机和与伺服电机数量相同的摆动臂，在动平台7上设有通孔，动平台上对应于通孔的位置固定所述的机械手8，方便安装机械手，抓取伺服电机通过齿轮与机械手相连接，当抓取伺服电机工作，通过齿轮带动机械手实现抓取动作；所述的摆动臂包括主动臂4、从动臂5和铰接件6，主动臂4的一端固定在对应的伺服电机的输出轴上，主动臂4的另一端铰接在从动臂5的一端，从动臂5的另一端通过万向节9铰接在铰接件6上，铰接件6固定在动平台7上。
[0019]伺服电机3和抓取伺服电机上连接所述的控制器11，控制器11上连接手势接收器10。
[0020]当手势接收器10接收到手势时，手势接收器10将信号传输到控制器11中，通过控制器控制伺服电机3工作，伺服电机3带动对应的主动臂4摆动，主动臂4带动从动臂摆动，从而控制动平台7的方位，同时控制器还可控制抓取伺服电机工作，通过抓取伺服电机带动机械手实现抓取动作。
[0021]在本实施方式中，由于设置了手势接收器10和控制器11，因此，当操作者在使用手势时，手势接收器能接收到手势信号并传输到控制器中，控制器控制伺服电机和抓取伺服电机工作，因此，能实现手势控制，让Delta机械手的工作更加的灵活。
【主权项】
1.手势控制Delta机械手，包括静平台、设置在静平台上的伺服电机和通过伺服电机驱动的机械手组件；机械手组件包括抓取伺服电机；其特征在于:伺服电机和抓取伺服电机上连接有控制器，控制器上连接有手势接收器。2.根据权利要求1所述的手势控制Delta机械手，其特征在于:所述的机械手组件还包括动平台、安装在动平台上的机械手和与伺服电机数量相同的摆动臂，动平台上安装有所述的抓取伺服电机，抓取伺服电机通过齿轮与机械手相连接；所述的摆动臂包括主动臂、从动臂和铰接件，主动臂的一端固定在伺服电机的输出轴上，主动臂的另一端铰接在从动臂的一端，从动臂的另一端通过万向节铰接在铰接件上，铰接件固定在动平台上。3.根据权利要求2所述的手势控制Delta机械手，其特征在于:在动平台上设有通孔，机械手安装在对应的通孔处。4.根据权利要求1所述的手势控制Delta机械手，其特征在于:在静平台上位于每一伺服电机的两侧分别固定于角铝，角铝与对应的伺服电机固定连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种手势控制Delta机械手，包括静平台、设置在静平台上的伺服电机和通过伺服电机驱动的机械手组件；机械手组件包括抓取伺服电机；伺服电机和抓取伺服电机上连接有控制器，控制器上连接有手势接收器。本实用新型的结构，能实现接收手势信号的目的。
【IPC分类】B25J3/04
【公开号】CN205058020
【申请号】CN201520700316
【发明人】温钰盛, 梁向鹏, 赵瑞辉, 陈锐鸿, 邝禹聪, 陈俊宇, 黄吉彪
【申请人】温钰盛, 梁向鹏, 赵瑞辉
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年9月11日