一种电动机械手辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种电动机械手辅助装置。
【背景技术】
[0002]机械臂的基本动作是抓持对象物来进行输送，通常使用具有由多个手指部夹持对象物的结构的机械手，来抓持对象物。在用手指部抓持对象物时，当手指部的抓持力过于大时有可能弄碎对象物，或者当过于小时有可能在输送过程中对象物落下，因此需要根据对象物的重量、硬度能够适当地调整手指部的抓持力的机械手。
[0003]机械臂在完成机械手的抓持动作后需要转移到输送等下个动作，机器人的抓取位置相对固定，对管状物料的摆放位置要求很精准，这就对管状物料的抓取定位技术和允许误差提出了更高的要求，需要机械手可以模仿人的手部动作，实现对管状物精准稳定的抓取、搬运和操作的动作，有效地提高了生产效率。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种电动机械手辅助装置，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]—种电动机械手辅助装置，包括机械手爪、机械套筒、手爪电机、手腕电机和压电传感器，所述机械套筒内部通过电机固定块固定有手腕电机，手腕电机的输出轴上固定连接拔插，拔插内安装有手爪电机，机械套筒内装配有冲压外圈滚针轴承，冲压外圈滚针轴承端部装有限制其轴向转动的弹簧卡圈，冲压外圈滚针轴承和弹簧卡圈套设在手爪电机输出端，手爪电机输出端通过制动器线性连接机械手臂，机械手臂端部连接机械手爪，机械手臂与机械手爪连接处设有压电传感器，压电传感器前端通过弹簧连接机械手爪，压电传感器后端通过传输线连接控制器。
[0007]作为本实用新型进一步的方案:所述机械手爪内侧设有弧形定位槽。
[0008]作为本实用新型进一步的方案:所述压电传感器固定在机械手臂内。
[0009]作为本实用新型进一步的方案:所述控制器通过导线连接手爪电机、手腕电机和制动器。
[0010]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:所述一种电动机械手辅助装置，利用手爪电机和手腕电机动作快捷灵活的特点，实现机械手爪的夹持及转动，且弧形定位槽利于管状物料快速准确定位，提高了物料定位的精准稳定性，压电传感器确保了机械手爪产生的恒定的夹持力，避免损伤夹持物料，降低了物料的报废率，节省了生产成本。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图。
[0012]图2为本实用新型中压电传感器的结构示意图。
[0013]图中:1-机械手爪、2-弧形定位槽、3-控制器、4-机械套筒、5-冲压外圈滚针轴承、6_手爪电机、7_手腕电机、8_电机固定块、9_拔插、10-弹黃卡圈、11~制动器、12-机械手臂、13-压电传感器、14-传输线、15-弹簧。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0015]请参阅图1?2，本实用新型实施例中，一种电动机械手辅助装置，包括机械手爪1、机械套筒4、手爪电机6、手腕电机7和压电传感器13，所述机械套筒4内部通过电机固定块8固定有手腕电机7，手腕电机7的输出轴上固定连接拔插9，拔插9内安装有手爪电机6，手爪电机6与拔插9相配合进行扭矩传递，机械套筒4内装配有冲压外圈滚针轴承5，冲压外圈滚针轴承5端部装有限制其轴向转动的弹簧卡圈10，冲压外圈滚针轴承5和弹簧卡圈10套设在手爪电机6输出端，手爪电机6输出端通过制动器11线性连接机械手臂12，手爪电机6通过线性驱动机械手臂12移动实现机械手臂12的开闭动作，机械手臂12端部连接机械手爪1，机械手爪1内侧设有弧形定位槽2。
[0016]所述机械手臂12与机械手爪1连接处设有压电传感器13，压电传感器13固定在机械手臂12内，压电传感器13前端通过弹簧15连接机械手爪1，压电传感器13后端通过传输线14连接控制器3，控制器3通过导线连接手爪电机6、手腕电机7和制动器11。
[0017]使用时，利用手腕电机7带动拔插9转动，拔插9与手爪电机6连接，从而带动手爪电机6连接的机械手臂12及机械手爪1实现转动，同时手爪电机6驱动机械手臂12及机械手爪1实现开闭夹紧动作，在手爪电机6驱动机械手臂12及机械手爪1夹紧时，机械手爪1内侧的弧形定位槽2利于对管状物料精准稳定夹持，机械手臂12及机械手爪1之间设置的压电传感器13能检测机械手爪1的夹持力度，并发出反馈脉冲信号，并通过传输线14传至控制器3内，控制器3控制手爪电机6和制动器11实现机械手爪1的稳定夹持，避免对物料造成损伤。
[0018]本实用新型的工作原理是:所述一种电动机械手辅助装置，利用手爪电机6和手腕电机7动作快捷灵活的特点，实现机械手爪1的夹持及转动，且弧形定位槽2利于管状物料快速准确定位，提高了物料定位的精准稳定性，压电传感器13确保了机械手爪1产生的恒定的夹持力，避免损伤夹持物料，降低了物料的报废率，节省了生产成本。
[0019]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0020]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种电动机械手辅助装置，包括机械手爪、机械套筒、手爪电机、手腕电机和压电传感器，其特征在于，所述机械套筒内部通过电机固定块固定有手腕电机，手腕电机的输出轴上固定连接拔插，拔插内安装有手爪电机，机械套筒内装配有冲压外圈滚针轴承，冲压外圈滚针轴承端部装有限制其轴向转动的弹簧卡圈，冲压外圈滚针轴承和弹簧卡圈套设在手爪电机输出端，手爪电机输出端通过制动器线性连接机械手臂，机械手臂端部连接机械手爪，机械手臂与机械手爪连接处设有压电传感器，压电传感器前端通过弹簧连接机械手爪，压电传感器后端通过传输线连接控制器。2.根据权利要求1所述的一种电动机械手辅助装置，其特征在于，所述机械手爪内侧设有弧形定位槽。3.根据权利要求1所述的一种电动机械手辅助装置，其特征在于，所述压电传感器固定在机械手臂内。4.根据权利要求1所述的一种电动机械手辅助装置，其特征在于，所述控制器通过导线连接手爪电机、手腕电机和制动器。
【专利摘要】本实用新型公开了一种电动机械手辅助装置，包括机械手爪、机械套筒、手爪电机、手腕电机和压电传感器，所述机械套筒内部通过电机固定块固定有手腕电机，手腕电机的输出轴上固定连接拔插，拔插内安装有手爪电机，手爪电机输出端通过制动器线性连接机械手臂，机械手臂端部连接机械手爪，机械手臂与机械手爪连接处设有压电传感器，压电传感器前端通过弹簧连接机械手爪，压电传感器后端通过传输线连接控制器，所述一种电动机械手辅助装置，实现机械手爪的夹持及转动，提高了物料定位的精准稳定性，确保了机械手爪产生的恒定的夹持力，降低了物料的报废率，节省了生产成本。
【IPC分类】B25J15/00, B25J9/12
【公开号】CN205058058
【申请号】CN201520797150
【发明人】陈操斌
【申请人】陈操斌
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年10月16日