一种利用磁场驱动的机器人手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属机器人技术领域，特别是一种利用磁场驱动的机器人手。
【背景技术】
[0002]目前机器人手指关节驱动的动力源放置方式有内置式和外置型两类。内置式动力源一般采用安装在手指或手掌内的电机进行驱动，但由于尺寸上存在限制而显不足。外置式动力源一般采用气压或液压进行驱动，这种方式使得手指与手臂之间连接空间变大，但是工作灵活性降低。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的问题是提供一种利用磁场驱动的机器人手指，该机器人手指连接空间小，且工作灵活性高。
[0004]本实用新型的一种利用磁场驱动的机器人手，包括手掌和手指，手指根部和手掌连接，所述手掌中安装第一磁铁和电磁铁，所述电磁铁包括通电线圈和第二磁铁;所述手指为空心结构，其中设置弹簧和连线，所述弹簧和连线贯穿指根到指端，连线一端固定在第二磁铁上，另一端固定在指端。所述手指具有关节，关节处设置轴，所述连线沿固定在手指内的滑轮5或轴的外圆放置。所述第一磁铁和第二磁铁临近的端部为异性磁极。所述连线为金属丝或软线、软绳。
[0005]本实用新型的利用磁场驱动的机器人手，结构简单，占用空间小，易于实现，可用于各种机器人手指关节的动力源。
【附图说明】
[0006]图1为本实用新型机器人手指伸直状态图；
[0007]图2为本实用新型机器人手指弯曲状态图。
【具体实施方式】
[0008]下面结合附图对本实用新型做进一步说明。应该清楚，附图中所描述的本实用新型的具体实施例仅为说明本实用新型用，其并非按实际尺寸和比例严格绘制。因此，本申请中的附图不应解释为对本实用新型的任何限制。
[0009]如图1和2所示，本实用新型的一种利用磁场驱动的机器人手，包括手掌I和手指2，手指2根部(指根)和手掌I连接。手掌I中安装第一磁铁11和电磁铁，电磁铁包括通电线圈13和第二磁铁12。手指2分为若干段，本实施例中设置四段，即第一至第四段手指(21-24)，但实际应用中不限于四段。手指2为空心结构，其中设置弹簧4和连线3，弹簧4和连线3贯穿指根到指端。所述手指具有关节，关节处设置轴，所述连线沿固定在手指内的滑轮5或轴的外圆放置。连线为金属丝或软线、软绳，软性绳状物均可实现连接和拖拽功能。连线3—端固定在第二磁铁12上，另一端固定在指端。第一磁铁和第二磁铁临近的端部为异性磁极。
[0010]工作原理:本实用新型的利用磁场驱动的机器人手，利用磁场原理，通过线圈的感应产生磁场，从而与固定的磁极发生相互作用力，这种力作为手指关节运动的动力源。当线圈断电时，第二远离第一磁铁，手指关节在弹簧的作用下保持伸直。当线圈通电时，第二磁铁向靠近第一磁铁方向运动，带动固定在第二磁铁上的连线向靠近第一磁铁方向运动，连线拉动关节进行运动。
[0011]基于对本实用新型优选实施方式的描述，应该清楚，由所附的权利要求书所限定的本实用新型并不仅仅局限于上面说明书中所阐述的特定细节，未脱离本实用新型宗旨或范围的对本实用新型的许多显而易见的改变同样可能达到本实用新型的目的。
【主权项】
1.一种利用磁场驱动的机器人手，包括手掌和手指，手指根部和手掌连接，所述手指分为若干段，其特征在于:所述手掌中安装第一磁铁和电磁铁，所述电磁铁包括通电线圈和第二磁铁;所述手指为空心结构，其中设置弹簧和连线，所述弹簧和连线贯穿指根到指端，连线一端固定在第二磁铁上，另一端固定在指端。2.根据权利要求1所述的利用磁场驱动的机器人手，其特征在于:所述手指具有关节，关节处设置轴，所述连线沿固定在手指内的滑轮5或轴的外圆放置。3.根据权利要求1所述的利用磁场驱动的机器人手，其特征在于:所述第一磁铁和第二磁铁临近的端部为异性磁极。4.根据权利要求1所述的利用磁场驱动的机器人手，其特征在于:所述连线为金属丝或软线、软绳。
【专利摘要】本实用新型公开的一种利用磁场驱动的机器人手，包括手掌和手指，手指根部和手掌连接，所述手掌中安装第一磁铁和电磁铁，所述电磁铁包括通电线圈和第二磁铁；所述手指为空心结构，其中设置弹簧和连线，所述弹簧和连线贯穿指根到指端，连线一端固定在第二磁铁上，另一端固定在指端。所述手指具有关节，关节处设置轴，所述连线沿固定在手指内的滑轮5或轴的外圆放置。本实用新型的利用磁场驱动的机器人手，结构简单，占用空间小，易于实现，可用于各种机器人手指关节的动力源。
【IPC分类】B25J17/00, B25J9/10
【公开号】CN205166958
【申请号】CN201520974781
【发明人】查向阳, 王继平
【申请人】南京阿凡达机器人科技有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年12月1日