一种四自由度三角并联型机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工业机器人，具体涉及一种四自由度三角并联型机器人。
【背景技术】
[0002]四自由度三角并联型机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。四自由度三角并联型机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。但目前的这种结构存在刚性不足，所采用的中心旋转轴设计不够精简。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种精简且具有高刚性结构的四自由度三角并联型机器人。
[0004]本实用新型是通过以下技术方案来实现的:一种四自由度三角并联型机器人，包括三个摆臂关节和一个中心旋转关节，所述摆臂关节由第二伺服电机、第二减速机、摆臂、4个球关节、2根连杆和2根拉簧组成；
[0005]所述中心旋转关节由第一伺服电机、第一减速机和中心盘组成，所述三个摆臂关节是成120度夹角分布的，并且三个摆臂在水平面上的投影交于一点，中心旋转关节直接安装在中心盘上。
[0006]作为优选的技术方案，所述第二伺服电机为带刹车绝对值式伺服电机，第二减速机为高刚性高精度的RV减速机。
[0007]作为优选的技术方案，所述中心旋转关节采用的第一伺服电机为低功率的绝对值式微小型伺服，第一减速机为轻量化的RV减速机。
[0008]作为优选的技术方案，所述摆臂、4个球关节、2根连杆、中心盘构成平行四边形的四连杆结构，2根拉簧连接于2根连杆之间。
[0009]作为优选的技术方案，所述减速机安装座与基座板之间安装有定位销，并通过螺丝固定连接。
[0010]本实用新型的有益效果是:本实用新型摆臂关节采用高刚性的RV减速机，有效的提高了机器人的运动精度以及刚性，中心旋转关节采用了轻量化的RV减速机作为第四个自由度，提供了平面旋转运动。
【附图说明】
[0011]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本实用新型的结构不意图；
[0013]图2是本实用新型的结构剖视示意图；
[0014]图3是本实用新型的轴向局部示意图；
[0015]图中:1、中心盘，2、球关节，3、第一伺服电机，4、拉簧，5、摆臂，6、基座板，7、输出板，8、电机罩，9、连杆，10、第一减速机，11、第二伺服电机，12、第二减速机，13、减速机安装座。
【具体实施方式】
[0016]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0017]本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
[0018]如图1-图3所示，平面型关节机器人含三个摆臂关节和一个中心旋转关节，所述摆臂关节由伺服电机(U)、第二减速机(12)、摆臂(5)、4个球关节(2)、2根连杆(9)和2根拉簧
(4)组成;所述中心旋转关节由第一伺服电机(3)，第一减速机(10)和中心盘(I)组成。
[0019]如图1，图2所示，当第二伺服电机(11)，经过第二减速机(12)旋转时，而减速机
(12)的输出端与输出板(7)固定连接，输出板(7)又与摆臂(5)固定连接，从而带动摆臂(5)做摇摆运动。由于摆臂(5)、4个球关节(2)、2根连杆(9)和中心盘(I)构成平行四边形的四连杆结构，故摆臂(5)的摇摆运动，直接驱使四连杆结构做相应的变化。
[0020]更进一步地说，由第二伺服电机(11)、第二减速机(12)、摆臂(5)、4个球关节(2)、2根连杆(9)和2根拉簧(4)组成的摆臂关节共有3组，3组的摇摆运动合成，迫使中心盘(I)做平移运动，从而可实现相应的位置变化以满足需要。
[0021]更进一步地说，摆臂(5)的角度偏移运动转化为中心盘(I)平移运动，从而实现高速的运输功能。
[0022]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
【主权项】
1.一种四自由度三角并联型机器人，其特征在于:包括三个摆臂关节和一个中心旋转关节，所述摆臂关节由第二伺服电机(11)、第二减速机(12)、摆臂(5)、4个球关节(2)、2根连杆(9)和2根拉簧(4)组成； 所述中心旋转关节由第一伺服电机(3)、第一减速机(10)和中心盘(I)组成，所述三个摆臂关节是成120度夹角分布的，并且三个摆臂(5)在水平面上的投影交于一点，中心旋转关节直接安装在中心盘(I)上。2.根据权利要求1所述的四自由度三角并联型机器人，其特征在于:所述第二伺服电机(11)为带刹车绝对值式伺服电机，第二减速机(12)为高刚性高精度的RV减速机。3.根据权利要求1所述的四自由度三角并联型机器人，其特征在于:所述中心旋转关节采用的第一伺服电机(3)为低功率的绝对值式微小型伺服，第一减速机(10)为轻量化的RV减速机。4.根据权利要求1所述的四自由度三角并联型机器人，其特征在于:所述摆臂(5)、4个球关节(2)、2根连杆(9)、中心盘(I)构成平行四边形的四连杆结构，2根拉簧(2)连接于2根连杆(9)之间。5.根据权利要求1所述的四自由度三角并联型机器人，其特征在于:所述减速机安装座(12)与基座板(6)之间安装有定位销，并通过螺丝固定连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种四自由度三角并联型机器人，包括三个摆臂关节和一个中心旋转关节，所述摆臂关节由第二伺服电机、第二减速机、摆臂、4个球关节、2根连杆和2根拉簧组成，所述中心旋转关节由第一伺服电机、第一减速机和中心盘组成，所述三个摆臂关节是成120度夹角分布的，并且三个摆臂在水平面上的投影交于一点，中心旋转关节直接安装在中心盘上。本实用新型摆臂关节采用高刚性的RV减速机，有效的提高了机器人的运动精度以及刚性，中心旋转关节采用了轻量化的RV减速机作为第四个自由度，提供了平面旋转运动。
【IPC分类】B25J17/00, B25J9/00
【公开号】CN205219146
【申请号】CN201520989867
【发明人】曹鲜红, 谭军
【申请人】深圳市领略数控设备有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月2日