一种输电线路巡检装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种输电线路巡检装置，包括机器人主体(1)，可见光摄像头(2)，红外摄像头(3)，第一机械臂(4)、第二机械臂(5)、第三机械臂(6)、第一液压缸顶杆(7)、第二液压缸顶杆(8)、第三液压缸顶杆(9)；其特征在于：可见光摄像头(2)设置在机器人主体(1)前端位置，红外摄像(3)头设置在机器人主体(1)后端位置。本新型机器人能越过输电线路中的不同尺寸的障碍，记录输电线路的运行状态，减轻了巡检工作人员的工作负担，对于保证巡检工作人员的安全有积极意义。
【专利说明】
一种输电线路巡检装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及电力系统的电网输电线路巡检领域，尤其涉及一种输电线路巡检
目.0
【背景技术】
[0002]电能已然成为当今社会的主要能源之一，与人们生活息息相关。输电线路的安全运行为平稳持续供电提供了有力保障，进而为生活生产用电做出了巨大贡献，而输电线路的巡检是电力现场安全作业的重要保障，因此，输电线路巡检至关重要。
[0003]为实现输电线路巡检的安全进行，巡检必须“可控、在控、能控”，需要全方位、高水平的巡检方式，传统的人力巡检不仅在保障人力安全上存在问题，而且很难达到巡检预期，而输电线路巡检机器人恰恰可以弥补人力巡检的不足。因此，输电线路巡检机人的研究和开发很有必要，为生活生产有电可用提供了有力保障。
【实用新型内容】
[0004]为了确保输电线路的正常运行，保证输电线路及沿线设施能得到及时维护，对于输电线路进行巡检，并且在成本适中，保证巡检人员安全，确保巡检任务完成的同时，综合利用多种技术实现对输电线路的巡检，本实用新型公布一种输电线路巡检机器人。
[0005]本实用新型解决上述问题的所采用的技术方案是:一种输电线路巡检装置，包括机器人主体，可见光摄像头，红外摄像头，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第一液压缸顶杆、第二液压缸顶杆、第三液压缸顶杆，其特征在于:可见光摄像头设置在机器人主体前端位置，红外摄像头设置在机器人主体后端位置；
[0006]其中，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂依次设置于机器人主体上方，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂一端与机器人主体相连，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂的另一端均设置有绝缘橡胶轮；
[0007]第一液压缸顶杆、第二液压缸顶杆、第三液压缸顶杆分别与第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂相连；
[0008]本实用新型的有益效果是:通过机械手臂越过输电线路中的障碍，增加了输电线路巡检机器人的实用性。本实用新型机器人利用液压缸顶杆原理通过控制液压缸顶杆和机械臂的伸缩来实现机器人的越障，原理简单，硬件较为简单，提高了机器人在运行中的可靠性。对不同的输电线路和障碍尺寸，可以通过电脑或手持机对液压缸顶杆和机械手臂伸缩幅度进行灵活调控。机器人利用可见光摄像头和红外摄像头对输电线路的运行状态进行记录，通过这两个摄像头共同对输电线路进行巡检能更好地完成巡检任务，并能发现一些较为隐蔽的故障，同时还能通过无线进行数据传输。本新型机器人能越过输电线路中的不同尺寸的障碍，记录输电线路的运行状态，减轻了巡检工作人员的工作负担，对于保证巡检工作人员的安全有积极意义。
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型输电线路巡检装置的系统原理图；
[0010]图2是本实用新型机器人的越障功能原理图；
[0011]其中:
[0012]1-机器人主体，2-可见光摄像头，3-红外摄像头，4-第一机械臂、5-第二机械臂、6_第三机械臂、7-第一液压缸顶杆、8-第二液压缸顶杆、9-第三液压缸顶杆。
【具体实施方式】
[0013]下面将结合附图1-2对本实用新型的【具体实施方式】进行详细的描述。
[0014]如图1-2所述，输电线路巡检装置包括机器人主体I，可见光摄像头2，红外摄像头3，其中，可见光摄像头2设置在机器人主体I前端位置，红外摄像3头设置在机器人主体I后端位置。
[0015]输电线路巡检装置还包括第一机械臂4、第二机械臂5、第三机械臂6、第一液压缸顶杆7、第二液压缸顶杆8、第三液压缸顶杆9;
[0016]其中，第一机械臂4、第二机械臂5、第三机械臂6依次设置于机器人主体上方，第一机械臂4、第二机械臂5、第三机械臂6—端与机器人主体相连，它们的另一端均设置有绝缘橡胶轮，绝缘橡胶轮套接于输电线路。第一液压缸顶杆7、第二液压缸顶杆8、第三液压缸顶杆9分别与第一机械臂4、第二机械臂5、第三机械臂6相连。
[0017]机器人主体通过可见光摄像头用以记录输电线路表面和一些沿线设备的状态，通过红外摄像头用于检测输电线路由于故障引起的局部升温，机器人主体在接收到摄像头的数据后对这些数据进行加工处理，并对这些数据进行存储。
[0018]机器人主体的三条机械臂挂到输电线路上，机器人主体在电动机的驱动下在输电线路上移动，遇到障碍时，机器人主体能自动越过，并通过所配置的检测系统将线路信息进行存储或发送。
[0019]机器人主体与输电线路相接触部分为机械臂末端的绝缘橡胶轮，橡胶轮表面中间部分下凹，使输电线路能嵌入凹槽中，表面较为粗糙，保证机器人主体的移动。
[0020]总共有3条机械臂，每条机械臂与一条液压缸顶杆相连，机械臂有一定的倾斜角度，且可以伸缩，液压缸顶杆在机械臂的倾斜侧，始终呈竖直状态，上下伸缩用以实现对机械臂的控制。
[0021]机器人主体信息检测部分包括可见光摄像头和红外光摄像头，可见光摄像头用以记录输电线路表面和一些沿线设备的状态，红外摄像头用于检测输电线路由于故障引起的局部升温。
[0022]机器人主体有相应USB接口用于数据的传输，可实现数据写入和数据读出，同时，机器人主体中有无线传输模块，可以接收控制信息和传输检测信息，检测信息存储到机器人主体内部存储器中。
[0023]当机器人主体遇到故障时，第三机械臂6的绝缘橡胶轮从输电线路上松开，同时，第三液压缸顶杆9缩短，使第三机械臂6的末端处于障碍以下，整个机器人主体依靠第一机械臂4和第二机械臂5末端的绝缘橡胶轮保持在输电线路上继续前移。
[0024]当第三机械臂6越过障碍后，第三液压缸顶杆9伸长，第三机械臂6末端的绝缘橡胶轮重新回到输电线路上，此时，机器人主体依靠第一、第二、第三机械臂6末端的绝缘橡胶轮共同作用保持前移。
[0025]当第二机械臂5到达障碍处，第二机械臂5末端的绝缘橡胶轮从输电线路上松开，同时，第二液压缸顶杆8缩短，使第二机械臂5的末端处于障碍以下，整个机器人主体依靠第一机械臂4和第三机械臂6末端的绝缘橡胶轮保持在输电线路上继续前移。
[0026]当第二机械臂5越过障碍后，第二液压缸顶杆8伸长，第二机械臂5末端的绝缘橡胶轮重新回到输电线路上，此时，机器人主体依靠第一、第二、第三机械臂6末端的绝缘橡胶轮共同作用保持前移。
[0027]当第一机械臂4到达障碍处，第一机械臂4末端的绝缘橡胶轮从输电线路上松开，同时，第一液压缸顶杆7缩短，使第一机械臂4的末端处于障碍以下，整个机器人主体依靠第二机械臂5和第三机械臂6末端的绝缘橡胶轮保持在输电线路上继续前移。
[0028]当第一机械臂4越过障碍后，第一液压缸顶杆7伸长，第一机械臂4末端的绝缘橡胶轮重新回到输电线路上，此时，机器人主体依靠第一、第二、第三机械臂6末端的绝缘橡胶轮共同作用保持前移。这样，整个机器人主体就越过了输电线路上的障碍。
[0029]当障碍尺寸较大时，在机械臂末端的绝缘橡胶轮松开输电线路后，调整液压缸顶杆伸缩长度，使其缩短幅度增大，同时也可以在机械臂末端绝缘橡胶轮松开输电线路时调整机械臂本身的长度，使机械臂本身长度缩短，在越过障碍后再调整液压缸顶杆和机械臂的长度，使液压缸顶杆伸长幅度增大，机械臂长度伸长。通过这两个结构的调节，能越过较大尺寸的障碍。
[0030]机器人主体在静止状态下，电脑可以通过无线形式或USB接口以有线形式与机器人主体进行连接，进行系统调试、参数设置或者进行数据传输。当机器人主体处于工作状态时，电脑和手持机在取得相关权限的情况下可以与机器人主体进行无线连接，连接成功后电脑或手持机可以获取可见光和红外光摄像头取得的数据信息，同时，如果需要，可以对液压缸顶杆的伸缩幅度和机械臂的长度参数进行调节，以便能越过相应尺寸的障碍。
[0031]一种输电线路巡检装置尽管已经结合实施例对本实用新型进行了详细地描述，但是本领域技术人员应当理解地是，本实用新型并非仅限于特定实施例，相反，在没有超出本申请精神和实质的各种修正，变形和替换都落入到本申请的保护范围之中。
【主权项】
1.一种输电线路巡检装置，包括机器人主体(I)，可见光摄像头(2)，红外摄像头(3)，第一机械臂(4)、第二机械臂(5)、第三机械臂(6)、第一液压缸顶杆(7)、第二液压缸顶杆(8)、第三液压缸顶杆(9)，其特征在于: 可见光摄像头(2)设置在机器人主体(I)前端位置，红外摄像头(3)设置在机器人主体(I)后端位置； 其中，第一机械臂(4)、第二机械臂(5)、第三机械臂(6)依次设置于机器人主体上方，第一机械臂(4)、第二机械臂(5)、第三机械臂(6)—端与机器人主体相连，第一机械臂(4)、第二机械臂(5)、第三机械臂(6)的另一端均设置有绝缘橡胶轮； 第一液压缸顶杆(7)、第二液压缸顶杆(8)、第三液压缸顶杆(9)分别与第一机械臂(4)、第二机械臂(5)、第三机械臂(6)相连。
【文档编号】B25J13/08GK205415637SQ201520872983
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年11月1日
【发明人】李勇飞
【申请人】北京志诚博越科技有限公司