一种工业用六轴机器人手腕结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种工业用六轴机器人手腕结构，属于现代工业自动化制造领域，具体包括左侧第五轴连接部、右侧第五轴连接部和第六轴连接部，左侧第五轴连接部、右侧第五轴连接部和第六轴连接部均为杯盖状的法兰结构，左侧第五轴连接部和右侧第五轴连接部同轴线分别焊接固定于传动部件两端，沿着传动部件的径向设置有第六轴动力传递管，第六轴动力传递管一端和传动部件相连接且两者内腔连通，第六轴动力传递管的另一端垂直连接于第六轴连接部，第六轴连接部和第六轴动力传递管同轴线，右侧第五轴连接部内腔和第六轴连接部内腔顺序通过传动部件内腔以及第六轴动力传递管内腔连通；本实用新型具备结构合理、承重能力强，自重较轻的优点。
【专利说明】
一种工业用六轴机器人手腕结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及现代化工业制造自动化领域，特别是涉及一种工业用六轴机器人手腕结构。
【背景技术】
[0002]六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。
[0003]现有六轴机器人存在以下缺点:I)手腕结构刚度低，承重能力差;2)手腕结构自重较大，降低了六轴机器人整体的负载能力;3)结构不合理。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种工业用六轴机器人手腕结构，其具有结构合理、承重能力强，自重较轻的优点，采用本实用新型手腕结构可有效提高手腕结构的刚度，使其在自重较轻的同时，承重能力进一步加大。
[0005]为了解决现有技术六轴机器人手腕结构复杂、自重较大、承重能力差的技术问题，本实用新型一种工业用六轴机器人手腕结构，包括左侧第五轴连接部、右侧第五轴连接部和第六轴连接部，左侧第五轴连接部、右侧第五轴连接部和第六轴连接部均为杯盖状的法兰结构，左侧第五轴连接部和右侧第五轴连接部同轴线地分别焊接固定于传动部件两端，沿着传动部件的径向设置有第六轴动力传递管，第六轴动力传递管一端和传动部件相连接且两者内腔连通，第六轴动力传递管的另一端垂直连接于第六轴连接部，第六轴连接部和第六轴动力传递管同轴线，右侧第五轴连接部内腔和第六轴连接部内腔顺序通过传动部件内腔以及第六轴动力传递管内腔连通并用作第六轴动力传递通道。
[0006]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人手腕结构，其中，传动部件侧壁、左侧第五轴连接部的侧壁以及第六轴动力传递管上均开设有注油孔。
[0007]进一步的，本实用新型工业用六轴机器人手腕结构，其中，左侧第五轴连接部侧壁和第六轴连接部焊接固定。
[0008]本实用新型一种工业用六轴机器人手腕结构与现有技术相比，具有以下优点:本实用新型左侧第五轴连接部和右侧第五轴连接部通传动部件连接，与传统的左侧第五轴连接部和右侧第五轴连接部分开设置的结构相比，整体刚度更高，承重能力更强；另外，第六轴连接部内侧和右侧第五轴连接部内侧之间留有第六轴动力传递管路，该设计结构紧凑，手腕结构功能齐全的同时降低了手腕结构的自重，从整体上提高了六轴机器人的负载能力，结构设计更为合理。
[0009]下面结合附图所示【具体实施方式】对本实用新型一种工业用六轴机器人手腕结构作进一步详细说明:
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型一种工业用六轴机器人手腕结构示意图；
[0011 ]图2为本实用新型一种工业用六轴机器人手腕结构示意图。
[0012]其中:1、左侧第五轴连接部;2、右侧第五轴连接部;3、第六轴连接部;4、传动部件；
5、第六轴动力传递管;6、注油孔。
【具体实施方式】
[0013]如图1图2所示，本实用新型一种工业用六轴机器人手腕结构，包括左侧第五轴连接部1、右侧第五轴连接部2和第六轴连接部3，左侧第五轴连接部1、右侧第五轴连接部2和第六轴连接部3均为杯盖状的法兰结构，左侧第五轴连接部I和右侧第五轴连接部2同轴线分别焊接固定于传动部件4的两端，该结构与传统的左侧第五轴连接部和右侧第五轴连接部分开设置的结构相比，整体刚度更高，承重能力更强;沿着传动部件4的径向设置有第六轴动力传递管5，第六轴动力传递管5—端和传动部件4相连接且两者内腔连通，第六轴动力传递管5的另一端垂直连接于第六轴连接部3，第六轴连接部3和第六轴动力传递管5同轴线，右侧第五轴连接部2的内腔和第六轴连接部3的内腔顺序通过传动部件5的内腔以及第六轴动力传递管5的内腔连通并用作第六轴动力传递通道，该设计结构紧凑，手腕结构功能齐全的同时降低了手腕结构的自重，从整体上提高了六轴机器人的负载能力，结构设计更为合理。
[0014]作为进一步优化方案，传动部件5的侧壁、左侧第五轴连接部I的侧壁以及第六轴动力传递管5上均开设有注油孔6，该结构方便了给手腕结构内部注油，结构更合理。
[0015]进一步的，本实施例将左侧第五轴连接部I的侧壁和第六轴连接部3焊接固定，增加了第六轴动力传递管的抗折弯能力，使得手腕结构承重能力进一步增强。
[0016]以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种工业用六轴机器人手腕结构，其特征在于:包括左侧第五轴连接部(I)、右侧第五轴连接部(2)和第六轴连接部(3)，所述左侧第五轴连接部(I)、右侧第五轴连接部(2)和第六轴连接部(3)均为杯盖状的法兰结构，左侧第五轴连接部(I)和右侧第五轴连接部(2)同轴线地分别焊接固定于传动部件(4)两端，沿着传动部件(4)的径向设置有第六轴动力传递管(5)，所述第六轴动力传递管(5) —端和传动部件(4)相连接且两者内腔连通，第六轴动力传递管(5)的另一端垂直连接于第六轴连接部(3)，所述第六轴连接部(3)和第六轴动力传递管(5)同轴线，所述右侧第五轴连接部(2)内腔和第六轴连接部(3)内腔顺序通过传动部件(4)内腔以及第六轴动力传递管(5)内腔连通并用作第六轴动力传递通道。2.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人手腕结构，其特征在于:所述传动部件(4)侧壁、左侧第五轴连接部(I)的侧壁以及第六轴动力传递管(5)上均开设有注油孔(6)。3.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人手腕结构，其特征在于:所述左侧第五轴连接部(I)侧壁和第六轴连接部(3)焊接固定。
【文档编号】B25J17/02GK205415685SQ201521088091
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年12月24日
【发明人】黄启岗
【申请人】欢颜自动化设备（上海）有限公司