一种带摄像系统的码垛机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种带摄像系统的码垛机械手，包括支架、底座、机械手装置，支架包括第一支架、第二支架，第一支架与第二支架通过转轴相连接，第一支架与底座固定，第二支架与机械手装置相连接，第一支架、第二支架的一侧设有滑轨，滑轨内通过底轮设置有多个摄像底座，多个摄像底座的一侧设有红外传感器，多个摄像底座上设有摄像设备，红外传感器和摄像设备通过线路连接，摄像底座、红外传感器、机械手装置均与控制器相连接。本实用新型的有益效果是：高精度位置控制，结构简单，造价低廉，负荷较大的打包工作。
【专利说明】
一种带摄像系统的码垛机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于单齿轮码垛机械手领域，尤其是涉及一种带摄像系统的码垛机械手。
【背景技术】
[0002]目前，在通货膨胀、人力成本逐渐升高的经济背景下，从现有国内打包工业的发展趋势来看，机器人需求量将相当可观。现有的大部分生产线是人工码垛人库，工人劳动强度大，工伤事故率高，增加了企业的生产管理成本。近年来，一些大型企业，特别是新建工厂，开始购置码垛设备，需求量增长幅度较大。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的问题是提供一种带摄像系统的码垛机械手，尤其适合高精度位置控制，结构简单，造价低廉，负荷较大的打包工作。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:
[0005]—种带摄像系统的码垛机械手，包括支架、底座、机械手装置，所述支架包括第一支架、第二支架，所述第一支架与所述第二支架通过转轴相连接，所述第一支架与所述底座固定，所述第二支架与所述机械手装置相连接；
[0006]所述第一支架、所述第二支架的一侧设有滑轨，所述滑轨内通过底轮设置有多个摄像底座，多个所述摄像底座的一侧设有红外传感器，多个所述摄像底座上设有摄像设备，所述红外传感器和所述摄像设备通过线路连接；
[0007]所述机械手装置包括升降装置，所述升降装置与机械臂相连接，所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接，所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，所述从动臂的一端连接设有第一电机，所述从动臂的另一端通过连接部连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置、两端转动装置，所述连接转动装置与所述两端转动装置通过中心轴活动连接，所述连接转动装置的一端与所述连接部相连接，所述连接转动装置的另一端、所述两端转动装置的两端均设有抓取装置；
[0008]所述摄像底座、所述红外传感器、所述机械手装置均与控制器相连接。
[0009]所述连接部包括支撑杆、支撑板、空心槽、连接孔，所述支撑杆与所述支撑板相连接，所述空心槽设置于所述支撑板顶端，所述连接部的顶端设有与所述空心槽相对应设置的所述连接孔。
[0010]所述抓取装置由转盘、抓手组成，所述转盘与所述连接转动装置的另一端、所述两端转动装置的两端分别相连接，所述转盘底部连接设有抓手。
[0011]所述摄像底座的个数为2-4个。
[0012]所述控制器为PLC控制器。
[0013]所述摄像设备为摄像头或高清相机。
[0014]本实用新型具有的有益效果是:底轮可在滑轨内自由滑动，根据红外传感器传回的信息，来调整摄像底座的远近及高度，自动调节摄像设备，保证取像精确;第一齿轮可以控制转轴转动，从而带动机械臂的转动;升降装置可以控制机械臂的升降;机械臂分为主动臂、从动臂、连接臂，方便更稳定的控制；连接转动装置、两端转动装置通过中心轴活动链接，两端转动装置可以在连接转动装置上转动，以根据需要来调整机械手的角度;连接转动装置穿入连接孔至空心槽中保障安装的稳定性;支撑杆、支撑板对于连接部起到稳固作用，保障卡抓手取时候的平稳性;转盘可调整抓手的任意角度，方便更准确的抓取货物。本实用新型结构稳固，可调整机械手的任一角度，机械手可以在最大范围内捡取货物;卡爪工作时可以根据货物大小进行调节作业，保证货品堆放码送的准确率。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型的结构示意图
[0016]图2是机械手装置的结构示意图
[0017]图3是连接部的结构示意图
[0018]图中:
[0019]1、支架 2、连接部3、机械手装置4、红外线传感器
[0020]5、摄像设备 6、升降装置7、主动臂8、从动臂
[0021]9、第一连接臂 10、第二连接臂11、第一电机12、连接转动装置
[0022]13、两端转动装置14、中心轴15、抓取装置16、支撑板
[0023]17、空心槽 18、连接孔19、支撑杆 20、摄像底座
[0024]21、第一支架 22、第二支架23、控制器 24、底座
【具体实施方式】
[0025]下面通过具体的实施例对本实用新型的技术方案作进一步的说明。
[0026]实施例1
[0027]一种带摄像系统的码垛机械手，包括支架1、底座24、机械手装置3，支架I包括第一支架21、第二支架22，第一支架21与第二支架22通过转轴相连接，第一支架21与底座24固定，第二支架22与机械手装置3相连接，第一支架21、第二支架22的一侧设有滑轨，所述滑轨内通过底轮设置有多个摄像底座20，多个摄像底座20的一侧设有红外传感器4，多个摄像底座20上设有摄像设备5，红外传感器4和摄像设备5通过线路连接，机械手装置3包括升降装置6，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端通过连接部2连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置12、两端转动装置13，连接转动装置12与两端转动装置13通过中心轴14活动连接，连接转动装置12的一端与连接部2相连接，连接转动装置12的另一端、两端转动装置13的两端均设有抓取装置15，摄像底座20、红外传感器4、机械手装置3均与控制器23相连接，连接部2包括支撑杆19、支撑板16、空心槽17、连接孔18，支撑杆19与支撑板16相连接，空心槽17设置于支撑板16顶端，连接部2的顶端设有与空心槽17相对应设置的连接孔18，抓取装置15由转盘、抓手组成，所述转盘与连接转动装置12的另一端、两端转动装置13的两端分别相连接，所述转盘底部连接设有抓手，摄像底座20的个数为2个，控制器23为PLC控制器，摄像设备5为摄像头。
[0028]实施例2
[0029]一种带摄像系统的码垛机械手，包括支架1、底座24、机械手装置3，支架I包括第一支架21、第二支架22，第一支架21与第二支架22通过转轴相连接，第一支架21与底座24固定，第二支架22与机械手装置3相连接，第一支架21、第二支架22的一侧设有滑轨，所述滑轨内通过底轮设置有多个摄像底座20，多个摄像底座20的一侧设有红外传感器4，多个摄像底座20上设有摄像设备5，红外传感器4和摄像设备5通过线路连接，机械手装置3包括升降装置6，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端通过连接部2连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置12、两端转动装置13，连接转动装置12与两端转动装置13通过中心轴14活动连接，连接转动装置12的一端与连接部2相连接，连接转动装置12的另一端、两端转动装置13的两端均设有抓取装置15，摄像底座20、红外传感器4、机械手装置3均与控制器23相连接，连接部2包括支撑杆19、支撑板16、空心槽17、连接孔18，支撑杆19与支撑板16相连接，空心槽17设置于支撑板16顶端，连接部2的顶端设有与空心槽17相对应设置的连接孔18，抓取装置15由转盘、抓手组成，所述转盘与连接转动装置12的另一端、两端转动装置13的两端分别相连接，所述转盘底部连接设有抓手，摄像底座20的个数为3个，控制器23为PLC控制器，摄像设备5为高清相机。
[0030]实施例3
[0031]一种带摄像系统的码垛机械手，包括支架1、底座24、机械手装置3，支架I包括第一支架21、第二支架22，第一支架21与第二支架22通过转轴相连接，第一支架21与底座24固定，第二支架22与机械手装置3相连接，第一支架21、第二支架22的一侧设有滑轨，所述滑轨内通过底轮设置有多个摄像底座20，多个摄像底座20的一侧设有红外传感器4，多个摄像底座20上设有摄像设备5，红外传感器4和摄像设备5通过线路连接，机械手装置3包括升降装置6，升降装置6与机械臂相连接，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第一电机11，从动臂8的另一端通过连接部2连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置12、两端转动装置13，连接转动装置12与两端转动装置13通过中心轴14活动连接，连接转动装置12的一端与连接部2相连接，连接转动装置12的另一端、两端转动装置13的两端均设有抓取装置15，摄像底座20、红外传感器4、机械手装置3均与控制器23相连接，连接部2包括支撑杆19、支撑板16、空心槽17、连接孔18，支撑杆19与支撑板16相连接，空心槽17设置于支撑板16顶端，连接部2的顶端设有与空心槽17相对应设置的连接孔18，抓取装置15由转盘、抓手组成，所述转盘与连接转动装置12的另一端、两端转动装置13的两端分别相连接，所述转盘底部连接设有抓手，摄像底座20的个数为4个，控制器23为PLC控制器，摄像设备5为摄像头。
[0032]以上对本实用新型的三个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种带摄像系统的码垛机械手，其特征在于:包括支架、底座、机械手装置，所述支架包括第一支架、第二支架，所述第一支架与所述第二支架通过转轴相连接，所述第一支架与所述底座固定，所述第二支架与所述机械手装置相连接； 所述第一支架、所述第二支架的一侧设有滑轨，所述滑轨内通过底轮设置有多个摄像底座，多个所述摄像底座的一侧设有红外传感器，多个所述摄像底座上设有摄像设备，所述红外传感器和所述摄像设备通过线路连接； 所述机械手装置包括升降装置，所述升降装置与机械臂相连接，所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接，所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，所述从动臂的一端连接设有第一电机，所述从动臂的另一端通过连接部连接设有机械手，所述机械手包括连接转动装置、两端转动装置，所述连接转动装置与所述两端转动装置通过中心轴活动连接，所述连接转动装置的一端与所述连接部相连接，所述连接转动装置的另一端、所述两端转动装置的两端均设有抓取装置； 所述摄像底座、所述红外传感器、所述机械手装置均与控制器相连接。2.根据权利要求1所述的带摄像系统的码垛机械手，其特征在于:所述连接部包括支撑杆、支撑板、空心槽、连接孔，所述支撑杆与所述支撑板相连接，所述空心槽设置于所述支撑板顶端，所述连接部的顶端设有与所述空心槽相对应设置的所述连接孔。3.根据权利要求1所述的带摄像系统的码垛机械手，其特征在于:所述抓取装置由转盘、抓手组成，所述转盘与所述连接转动装置的另一端、所述两端转动装置的两端分别相连接，所述转盘底部连接设有抓手。4.根据权利要求1所述的带摄像系统的码垛机械手，其特征在于:所述摄像底座的个数为2-4个。5.根据权利要求1所述的带摄像系统的码垛机械手，其特征在于:所述控制器为PLC控制器。6.根据权利要求1所述的带摄像系统的码垛机械手，其特征在于:所述摄像设备为摄像头或高清相机。
【文档编号】B25J9/04GK205438553SQ201521142528
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】苏健, 郁子文
【申请人】天津恒德玛达科技有限公司