一种基于神经网络的六轴机器人控制系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，包括单片机与PC机，所述单片机与PC机均与运动控制器进行数据连接，所述运动控制器的输出端连接有各个电机驱动器，所述电机驱动器的输出端控制连接有步进电机，所述步进电机的输出端连接有各个机械轴，所述机械轴的输出端通过串行通讯接口与运动控制器相连，且在机械轴两端及初始位置设置有光电耦合的行程开关。本实用新型整个系统结构简单，控制自由度大，通过神经网络的设计思路，对机器人进行上位控制，优化了机器人的运动轨迹，具有更高的可靠性与稳定性。
【专利说明】
一种基于神经网络的六轴机器人控制系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及六轴机器人领域，尤其涉及一种基于神经网络的六轴机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]六轴机器人是串联机械人的一种，它能够自由的在三维空间内进行运动，能够准确快速的进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，此类工作基本上由人工来完成，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题，并且会增加企业的成本。因此在这些领域中，需要机器人准确快速的对物品进行搬运、焊接、喷涂等操作。
[0003]但是传统六轴机器人的控制方法约束多，控制复杂，无法适应广泛的市场需求。【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，满足市场的基本需求。
[0005]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现:
[0006]—种基于神经网络的六轴机器人控制系统，包括单片机与PC机，所述单片机与PC机均与运动控制器进行数据连接，所述运动控制器的输出端连接有各个电机驱动器，所述电机驱动器的输出端控制连接有步进电机，所述步进电机的输出端连接有各个机械轴，所述机械轴的输出端通过串行通讯接口与运动控制器相连，且在机械轴两端及初始位置设置有光电耦合的行程开关。
[OOO7 ]进一步地，所述单片机采用ATmega64型号的芯片。
[0008]进一步地，所述运动控制器采用DMC2410型号。
[0009]进一步地，所述电机驱动器微步驱动的驱动模式，且采用双极恒流斩波M556型号。
[0010]进一步地，所述步进电机采用两相混合式步进电机。
[0011]进一步地，所述步进电机上安装有光电式位移传感器，且在步进电机后端安装有失电制动器。
[0012]进一步地，所述电机驱动器采用PS系列线性电源。
[0013]本实用新型的有益效果是:
[0014]整个系统结构简单，控制自由度大，通过神经网络的设计思路，对机器人进行上位控制，优化了机器人的运动轨迹，具有更高的可靠性与稳定性。
【附图说明】
[0015]此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0016]图1是本实用新型的系统结构图。
【具体实施方式】
[0017]下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。
[0018]如图1所示的一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，包括单片机与PC机，所述单片机与PC机均与运动控制器进行数据连接，所述运动控制器的输出端连接有各个电机驱动器，所述电机驱动器的输出端控制连接有步进电机，所述步进电机的输出端连接有各个机械轴，所述机械轴的输出端通过串行通讯接口与运动控制器相连，且在机械轴两端及初始位置设置有光电耦合的行程开关。
[0019]其中，单片机采用ATmega64型号的芯片。
[0020]其中，运动控制器采用DMC2410型号。
[0021]其中，电机驱动器微步驱动的驱动模式，且采用双极恒流斩波M556型号。
[0022]其中，步进电机采用两相混合式步进电机。
[0023]其中，步进电机上安装有光电式位移传感器，且在步进电机后端安装有失电制动器。
[0024]其中，电机驱动器采用PS系列线性电源。
[0025]本系统中，由单片机和PC机来控制运动控制器，当PC机控制时，PC机向运动控制器发出运动指令，同时运动控制器也会将运动轴的运动状态反馈到PC机来进行运动轨迹的规划。同时运动控制器将PC机发出的运动指令转化为脉冲信号输送到步进电机驱动器中使运动控制器中的信号得到增强并细分来精细控制步进电机来带动机械轴进行运动。同时机械轴的位移信号会反馈到运动感控制器中，当单片机控制时，则由单片机直接控制步进电机运行。其中，当机械轴末端触碰到行程开关时，就会产生一个信号反馈到运动控制器，运动控制器会输出信号到上位机，上位机接受信号后会发出信号给运动控制器，运动控制器再发出信号给电机驱动器控制步进电机使机械轴停止运行并复位。
[0026]以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
【主权项】
1.一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，其特征在于:包括单片机与PC机，所述单片机与PC机均与运动控制器进行数据连接，所述运动控制器的输出端连接有各个电机驱动器，所述电机驱动器的输出端控制连接有步进电机，所述步进电机的输出端连接有各个机械轴，所述机械轴的输出端通过串行通讯接口与运动控制器相连，且在机械轴两端及初始位置设置有光电耦合的行程开关。2.根据权利要求1所述的一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，其特征在于:所述单片机采用ATmega64型号的芯片。3.根据权利要求1所述的一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，其特征在于:所述运动控制器采用DMC2410型号。4.根据权利要求1所述的一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，其特征在于:所述电机驱动器微步驱动的驱动模式，且采用双极恒流斩波M556型号。5.根据权利要求1所述的一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，其特征在于:所述步进电机采用两相混合式步进电机。6.根据权利要求1所述的一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，其特征在于:所述步进电机上安装有光电式位移传感器，且在步进电机后端安装有失电制动器。7.根据权利要求1所述的一种基于神经网络的六轴机器人控制系统，其特征在于:所述电机驱动器采用PS系列线性电源。
【文档编号】B25J9/16GK205438571SQ201521091447
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月25日
【发明人】石林
【申请人】马鞍山永耀智能装备有限公司