一种可用于机械手的电路系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种可用于机械手的电路系统，其特征在于，包括电源、驱动板模块、步进电机、单片机、2.4G通信模块、接收遥控器、ZIGBEE通信模块、SD卡存储模块、MPU6050传感模块、ADXL345传感模块、摄像模块和触控模块；所述驱动板模块包含9个驱动板，分别为1号-9号驱动板，每个驱动板均对应与一个步进电机连接，驱动对应步进电机的动作；驱动板模块及除步进电机之外的其他的元器件均与单片机电连接。本实用新型设计的电路系统，能够实时的监控、读取机械手的位置参数，并可以利用单片机的多个定时器来驱动不同的驱动板，进而驱动多个步进电机，使多个步进电机可以在同一时间内同时运转、互不干扰。
【专利说明】
一种可用于机械手的电路系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体是一种可用于机械手的电路系统。
【背景技术】
[0002]机械手臂用于生产流水线上，释放人的体力劳动，多用应于高危行业等的优点。但有些机械手臂装置应用范围有局限性，比如:大动作、粗放，使人与其接触产生安全问题突出。有些工业手臂动作单一，导致有些方位不能到达，与人们习惯手势动作不同步，只能应用于单一工种或岗位上。不能应用于多方位立体打印技术上来，现有的3D打印技术是采用逐层加料法打印，运动在同一平面上，对其它方面的伸展有限制。
【实用新型内容】
[0003]为了提高现有机械手电路系统的控制精准性，本实用新型提供了一种可用于机械手的电路系统。
[0004]本实用新型采用如下技术方案:一种可用于机械手的电路系统，其特征在于，包括电源、驱动板模块、步进电机、单片机、2.4G通信模块、接收遥控器、ZIGBEE通信模块、SD卡存储模块、MPU6050传感模块、ADXL345传感模块、摄像模块和触控模块;所述驱动板模块包含9个驱动板，分别为I号-9号驱动板，每个驱动板均对应与一个步进电机连接，驱动对应步进电机的动作;驱动板模块及除步进电机之外的其他的元器件均与单片机电连接。
[0005]本实用新型与现有技术相比，其有益效果在于:本实用新型设计的电路系统，能够实时的监控、读取机械手的位置参数，并可以利用单片机的多个定时器来驱动不同的驱动板，进而驱动多个步进电机，使多个步进电机可以在同一时间内同时运转、互不干扰。
【附图说明】
[0006]图1为本实用新型一种可用于机械手的电路系统一种实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0007]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。以下内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型做进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其架构形式能够灵活多变，可以派生出系列产品。如下所做的若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型所提交的权利要求书确定的专利保护范围。
[0008]本实用新型一种可用于机械手的电路系统(参见图1)，其特征在于，包括电源、驱动板模块、步进电机、单片机、2.4G通信模块、接收遥控器、ZIGBEE通信模块、SD卡存储模块、MPU6050传感模块、ADXL345传感模块、摄像模块和触控模块。所述驱动板模块包含9个驱动板，分别为I号-9号驱动板，每个驱动板均对应与一个步进电机连接，驱动对应步进电机的动作。驱动板模块及除步进电机之外的其他的元器件均与单片机电连接。
[0009]所述步进电机为9个，分别安装在机械手的手大肌关节活动装置、手小肌关节活动装置和锁骨活动装置上。所述锁骨活动装置上的一号锁骨步进电机、二号锁骨步进电机、三号锁骨步进电机，手大肌关节活动装置上的一号大肌步进电机、二号大肌步进电机和手小肌关节活动装上的一号小肌步进电机、二号小肌步进电机、三号小肌步进电机、四号小肌步进电机的动力控制端均与驱动板电连接，ADXL345传感模块安装在手大肌关节活动装置上，MPU6050传感模块安装在手小肌关节活动装置上。
[0010]本实用新型系统的工作原理:单片机得到来自外部的信号，读取安装在手小肌关节活动装置上和安装在手大肌关节活动装置上的MPU6050传感模块和ADXL345传感模块4的数据，通过换算得到对比数据值。然后根据数据值分别发出不同通道的PWM波信号给各个驱动板。每个驱动板根据PWM波的值来控制对应步进电机的正负转动步数，步进电机带动机械手上的相应部件进行动作。
[0011]步进电机的控制是用单片机的多个定时器来驱动不同的驱动板，使多个步进电机可以在同一时间内同时运转、互不干扰来实现的。数据存储是以时间排序索引，记录每个步进电机的运动数据。
[0012]此时，传感模块的读数也随着机械手的移动产生变化，并将得到的信号反馈给单片机;如果其中有一个方位达到相同的值，单片机就停止该通道输出信号，该对应的步进电机停止转动，其它步进电机实时往复运行。
[0013]根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
【主权项】
1.一种可用于机械手的电路系统，其特征在于，包括电源、驱动板模块、步进电机、单片机、2.4G通信模块、接收遥控器、ZIGBEE通信模块、SD卡存储模块、MPU6050传感模块、ADXL345传感模块、摄像模块和触控模块;所述驱动板模块包含9个驱动板，分别为I号-9号驱动板，每个驱动板均对应与一个步进电机连接，驱动对应步进电机的动作;驱动板模块及除步进电机之外的其他的元器件均与单片机电连接； 所述步进电机为9个，分别安装在机械手的手大肌关节活动装置、手小肌关节活动装置和锁骨活动装置上;所述锁骨活动装置上的一号锁骨步进电机、二号锁骨步进电机、三号锁骨步进电机，手大肌关节活动装置上的一号大肌步进电机、二号大肌步进电机和手小肌关节活动装上的一号小肌步进电机、二号小肌步进电机、三号小肌步进电机、四号小肌步进电机的动力控制端均与驱动板电连接，ADXL345传感模块安装在手大肌关节活动装置上，MPU6050传感模块安装在手小肌关节活动装置上。
【文档编号】B25J9/18GK205466222SQ201620073754
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月25日
【发明人】黎杰良
【申请人】黎杰良