距离可调控的码垛机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型属于机械手领域，尤其涉及距离可调控的码垛机械手，包括固定架、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架，第一支撑架横穿过固定架，固定架的左、右两端分别设有第二支撑架、第三支撑架，第三支撑架的两端分别于第一支撑架、固定架相连接，第一支撑架上设有第一机械手，第二支撑架、第三支撑架上分别设有第二机械手、第三机械手，第二机械手、第三机械手分别与第二电机、第三电机相连接，第一机械手、第二机械手、第三机械手分别与控制器连接。本实用新型的有益效果是：本实用新型实现了多角度、准确、快速抓取货物。
【专利说明】
距离可调控的码垛机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于机械手领域，尤其涉及一种距离可调控的码垛机械手。
【背景技术】
[0002]目前，在通货膨胀、人力成本逐渐升高的经济背景下，从现有国内打包工业的发展趋势来看，机器人需求量将相当可观。现有的大部分生产线是人工码垛人库，工人劳动强度大，工伤事故率高，增加了企业的生产管理成本。近年来，一些大型企业，特别是新建工厂，开始购置码垛设备，需求量增长幅度较大。
【发明内容】
[0003]为了克服上述现有技术的不足，本发明提供一种距离可调控的码垛机械手。
[0004]本发明采用以下技术方案实现:
[0005]距离可调控的码垛机械手，包括固定架、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架，所述第一支撑架横穿过所述固定架，所述固定架的左、右两端分别设有所述第二支撑架、所述第三支撑架，所述第三支撑架的两端分别与所述第一支撑架、所述固定架相连接，所述第一支撑架上设有第一机械手，所述第二支撑架、所述第三支撑架上分别设有第二机械手、第三机械手，所述第一机械手与所述第一支撑架通过转轴、第一连接件相连接，所述第一连接件与第一电机连接，所述第二支撑架、所述第三支撑架上均设有滑轨，所述第二机械手、所述第三机械手通过所述滑轨分别与所述第二支撑架、所述第三支撑架相连接，所述第二机械手、所述第三机械手分别与第二电机、第三电机相连接，所述第一机械手、所述第二机械手、所述第三机械手分别与控制器连接；
[0006]所述第一机械手包括大臂、收缩杆、抓取钳，所述大臂的一端与所述第一连接件相连接，所述大臂的另一端与所述收缩杆相连接，所述收缩杆与液压缸相连接，所述收缩杆的两端分别设有支架，所述支架上设有所述抓取钳，所述抓取钳上设有扫码装置，所述扫码装置由光电扫描装置、识码装置组成，所述光电扫描装置、所述识码装置依次相连，所述光电扫描装置、所述识码装置分别与所述控制器相连接，所述抓取钳包括卡爪支架、连接杆、卡爪，所述卡爪通过所述连接杆与所述卡爪支架相连接，所述卡爪支架、所述连接杆分别与所述支架相连接；
[0007]所述第二机械手、所述第三机械手由弧形抓取部件、传动滑轮组组成，所述弧形抓取部件采用横截面为弧形的结构，在所述弧形抓取部件顶端设置有连接部件，所述连接部件上设置有所述传动滑轮组，所述传动滑轮组由两两并排设置的滑轮组成，所述传动滑轮组设置于所述滑轨内；
[0008]所述控制器内设有第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器，所述第一位移传感器与所述第一连接件连接，所述第二位移传感器、所述第三位移传感器分别与所述第二机械手、所述第三机械手连接。
[0009]所述第一机械手的数量为1-4个。
[0010]所述控制器为PLC控制器。
[0011 ]所述弧形抓取部件设置有吸附装置。
[0012]本实用新型的有益效果是:不同角度机械手的设置实现了多角度机械手的抓取；通过不同的位移传感器对机械手与物品直接的距离进行检测，实现了机械手与物品之间距离的控制，从而实现了对机械手位置的调节;弧形抓取部件的作用能够轻易的将圆形的物流货物抓取起来，从而保证了该物品在被机械手搬运的过程中不会掉落;在弧形抓取部件设置有吸附装置，吸附装置的设置再次对物流货品的运输进行了一个保证，即使货品重量较大，也能保证在运输的过程中不会掉落;收缩杆可调节机械手抓取的范围，机械手可以在最大范围内捡取货品；支架保障卡爪抓取时候的平稳性，卡爪工作时可以根据货品大小进行调节作业，保证抓取货物的高效性；当包裹被码放到传送带上时，经过扫码装置、识码装置与控制器的交换读取，以确定每个包裹所在传送带的位置。本实用新型实现了多角度、准确、快速抓取货物。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的结构示意图；
[0014]图2为第一机械手的结构示意图；
[0015]图3为第二机械手的结构示意图。
[0016]图中，1、固定架2、第一支撑架3、第二支撑架 4、第三支撑架
[0017]5、第二机械手 6、第三机械手7、第一机械手 8、控制器
[0018]9、第一电机10、转轴11、第一连接件 12、第二电机
[0019]13、第三电机 14、卡爪支架15、连接杆16、支架
[0020]17、卡爪18、大臂19、收缩杆20、弧形抓取部件[0021 ]21、传动滑轮组22、连接部件
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图对本发明的一种【具体实施方式】做出说明。
[0023]实施例1
[0024]距离可调控的码垛机械手，包括固定架1、第一支撑架2、第二支撑架3、第三支撑架4，第一支撑架2横穿过固定架I，固定架I的左、右两端分别设有第二支撑架3、第三支撑架4，第三支撑架4的两端分别于第一支撑架2、固定架I相连接，第一支撑架I上设有第一机械手7，第二支撑架3、第三支撑架4上分别设有第二机械手5、第三机械手6，第一机械手7与第一支撑架2通过转轴10、第一连接件11连接，第一连接件11与第一电机9连接，第二支撑架3、第三支撑架4上均设有滑轨，第二机械手5、第三机械手6通过所述滑轨分别与第二支撑架3、第三支撑架4相连接，第二机械手5、第三机械手6分别与第二电机12、第三电机13相连接，第一机械手7、第二机械手5、第三机械手6分别与控制器8连接，第一机械手7包括大臂18、收缩杆19、抓取钳，大臂18的一端与第一连接件11相连接，大臂18的另一端与收缩杆19相连接，收缩杆19与液压缸相连接，收缩杆19的两端分别设有支架16，支架16上设有所述抓取钳，所述抓取钳上设有扫码装置，所述扫码装置由光电扫描装置、识码装置组成，所述光电扫描装置、所述识码装置依次相连，所述光电扫描装置、所述识码装置分别与控制器8相连接，所述抓取钳包括卡爪支架14、连接杆15、卡爪17，卡爪17通过连接杆15与卡爪支架14相连接，卡爪支架14、连接杆15分别与支架16相连接，第二机械手5、第三机械手6由弧形抓取部件20、传动滑轮组21组成，弧形抓取部件20采用横截面为弧形的结构，在弧形抓取部件20顶端设置有连接部件22，连接部件22上设置有传动滑轮组21，传动滑轮组21由两两并排设置的滑轮组成，传动滑轮组21设置于所述滑轨内，控制器8内设有第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器，所述第一位移传感器与第一连接件11连接，所述第二位移传感器、所述第三位移传感器分别与第二机械手5、第三机械手6连接。第一机械手7的数量为I个，控制器8为PLC控制器，弧形抓取部件20设置有吸附装置。
[0025]实施例2
[0026]距离可调控的码垛机械手，包括固定架1、第一支撑架2、第二支撑架3、第三支撑架4，第一支撑架2横穿过固定架I，固定架I的左、右两端分别设有第二支撑架3、第三支撑架4，第三支撑架4的两端分别于第一支撑架2、固定架I相连接，第一支撑架I上设有第一机械手7，第二支撑架3、第三支撑架4上分别设有第二机械手5、第三机械手6，第一机械手7与第一支撑架2通过转轴10、第一连接件11连接，第一连接件11与第一电机9连接，第二支撑架3、第三支撑架4上均设有滑轨，第二机械手5、第三机械手6通过所述滑轨分别与第二支撑架3、第三支撑架4相连接，第二机械手5、第三机械手6分别与第二电机12、第三电机13相连接，第一机械手7、第二机械手5、第三机械手6分别与控制器8连接，第一机械手7包括大臂18、收缩杆19、抓取钳，大臂18的一端与第一连接件11相连接，大臂18的另一端与收缩杆19相连接，收缩杆19与液压缸相连接，收缩杆19的两端分别设有支架16，支架16上设有所述抓取钳，所述抓取钳上设有扫码装置，所述扫码装置由光电扫描装置、识码装置组成，所述光电扫描装置、所述识码装置依次相连，所述光电扫描装置、所述识码装置分别与控制器8相连接，所述抓取钳包括卡爪支架14、连接杆15、卡爪17，卡爪17通过连接杆15与卡爪支架14相连接，卡爪支架14、连接杆15分别与支架16相连接，第二机械手5、第三机械手6由弧形抓取部件20、传动滑轮组21组成，弧形抓取部件20采用横截面为弧形的结构，在弧形抓取部件20顶端设置有连接部件22，连接部件22上设置有传动滑轮组21，传动滑轮组21由两两并排设置的滑轮组成，传动滑轮组21设置于所述滑轨内，控制器8内设有第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器，所述第一位移传感器与第一连接件11连接，所述第二位移传感器、所述第三位移传感器分别与第二机械手5、第三机械手6连接。第一机械手7的数量为2个，控制器8为PLC控制器，弧形抓取部件20设置有吸附装置。
[0027]实施例3
[0028]距离可调控的码垛机械手，包括固定架1、第一支撑架2、第二支撑架3、第三支撑架4，第一支撑架2横穿过固定架I，固定架I的左、右两端分别设有第二支撑架3、第三支撑架4，第三支撑架4的两端分别于第一支撑架2、固定架I相连接，第一支撑架I上设有第一机械手7，第二支撑架3、第三支撑架4上分别设有第二机械手5、第三机械手6，第一机械手7与第一支撑架2通过转轴10、第一连接件11连接，第一连接件11与第一电机9连接，第二支撑架3、第三支撑架4上均设有滑轨，第二机械手5、第三机械手6通过所述滑轨分别与第二支撑架3、第三支撑架4相连接，第二机械手5、第三机械手6分别与第二电机12、第三电机13相连接，第一机械手7、第二机械手5、第三机械手6分别与控制器8连接，第一机械手7包括大臂18、收缩杆19、抓取钳，大臂18的一端与第一连接件11相连接，大臂18的另一端与收缩杆19相连接，收缩杆19与液压缸相连接，收缩杆19的两端分别设有支架16，支架16上设有所述抓取钳，所述抓取钳上设有扫码装置，所述扫码装置由光电扫描装置、识码装置组成，所述光电扫描装置、所述识码装置依次相连，所述光电扫描装置、所述识码装置分别与控制器8相连接，所述抓取钳包括卡爪支架14、连接杆15、卡爪17，卡爪17通过连接杆15与卡爪支架14相连接，卡爪支架14、连接杆15分别与支架16相连接，第二机械手5、第三机械手6由弧形抓取部件20、传动滑轮组21组成，弧形抓取部件20采用横截面为弧形的结构，在弧形抓取部件20顶端设置有连接部件22，连接部件22上设置有传动滑轮组21，传动滑轮组21由两两并排设置的滑轮组成，传动滑轮组21设置于所述滑轨内，控制器8内设有第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器，所述第一位移传感器与第一连接件11连接，所述第二位移传感器、所述第三位移传感器分别与第二机械手5、第三机械手6连接。第一机械手7的数量为3个，控制器8为PLC控制器，弧形抓取部件20设置有吸附装置。
[0029]实施例4
[0030]距离可调控的码垛机械手，包括固定架1、第一支撑架2、第二支撑架3、第三支撑架4，第一支撑架2横穿过固定架I，固定架I的左、右两端分别设有第二支撑架3、第三支撑架4，第三支撑架4的两端分别于第一支撑架2、固定架I相连接，第一支撑架I上设有第一机械手7，第二支撑架3、第三支撑架4上分别设有第二机械手5、第三机械手6，第一机械手7与第一支撑架2通过转轴10、第一连接件11连接，第一连接件11与第一电机9连接，第二支撑架3、第三支撑架4上均设有滑轨，第二机械手5、第三机械手6通过所述滑轨分别与第二支撑架3、第三支撑架4相连接，第二机械手5、第三机械手6分别与第二电机12、第三电机13相连接，第一机械手7、第二机械手5、第三机械手6分别与控制器8连接，第一机械手7包括大臂18、收缩杆
19、抓取钳，大臂18的一端与第一连接件11相连接，大臂18的另一端与收缩杆19相连接，收缩杆19与液压缸相连接，收缩杆19的两端分别设有支架16，支架16上设有所述抓取钳，所述抓取钳上设有扫码装置，所述扫码装置由光电扫描装置、识码装置组成，所述光电扫描装置、所述识码装置依次相连，所述光电扫描装置、所述识码装置分别与控制器8相连接，所述抓取钳包括卡爪支架14、连接杆15、卡爪17，卡爪17通过连接杆15与卡爪支架14相连接，卡爪支架14、连接杆15分别与支架16相连接，第二机械手5、第三机械手6由弧形抓取部件20、传动滑轮组21组成，弧形抓取部件20采用横截面为弧形的结构，在弧形抓取部件20顶端设置有连接部件22，连接部件22上设置有传动滑轮组21，传动滑轮组21由两两并排设置的滑轮组成，传动滑轮组21设置于所述滑轨内，控制器8内设有第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器，所述第一位移传感器与第一连接件11连接，所述第二位移传感器、所述第三位移传感器分别与第二机械手5、第三机械手6连接。第一机械手7的数量为4个，控制器8为PLC控制器，弧形抓取部件20设置有吸附装置。
[0031]使用时，在抓取货物过程中，各个位移传感器会对机械手与货物之间的距离进行检测，由控制器发出指令给电机，电机控制各个连接件带动机械手运动，以使各个机械手与物品之间的距离达到最佳，保障更准确的抓取物品。
[0032]以上对本发明的四个实例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.距离可调控的码垛机械手，其特征在于:包括固定架、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架，所述第一支撑架横穿过所述固定架，所述固定架的左、右两端分别设有所述第二支撑架、所述第三支撑架，所述第三支撑架的两端分别与所述第一支撑架、所述固定架相连接，所述第一支撑架上设有第一机械手，所述第二支撑架、所述第三支撑架上分别设有第二机械手、第三机械手，所述第一机械手与所述第一支撑架通过转轴、第一连接件相连接，所述第一连接件与第一电机连接，所述第二支撑架、所述第三支撑架上均设有滑轨，所述第二机械手、所述第三机械手通过所述滑轨分别与所述第二支撑架、所述第三支撑架相连接，所述第二机械手、所述第三机械手分别与第二电机、第三电机相连接，所述第一机械手、所述第二机械手、所述第三机械手分别与控制器连接； 所述第一机械手包括大臂、收缩杆、抓取钳，所述大臂的一端与所述第一连接件相连接，所述大臂的另一端与所述收缩杆相连接，所述收缩杆与液压缸相连接，所述收缩杆的两端分别设有支架，所述支架上设有所述抓取钳，所述抓取钳上设有扫码装置，所述扫码装置由光电扫描装置、识码装置组成，所述光电扫描装置、所述识码装置依次相连，所述光电扫描装置、所述识码装置分别与所述控制器相连接，所述抓取钳包括卡爪支架、连接杆、卡爪，所述卡爪通过所述连接杆与所述卡爪支架相连接，所述卡爪支架、所述连接杆分别与所述支架相连接； 所述第二机械手、所述第三机械手由弧形抓取部件、传动滑轮组组成，所述弧形抓取部件采用横截面为弧形的结构，在所述弧形抓取部件顶端设置有连接部件，所述连接部件上设置有所述传动滑轮组，所述传动滑轮组由两两并排设置的滑轮组成，所述传动滑轮组设置于所述滑轨内； 所述控制器内设有第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器，所述第一位移传感器与所述第一连接件连接，所述第二位移传感器、所述第三位移传感器分别与所述第二机械手、所述第三机械手连接。2.根据权利要求1所述的距离可调控的码垛机械手，其特征在于:所述第一机械手的数量为1-4个。3.根据权利要求1所述的距离可调控的码垛机械手，其特征在于:所述控制器为PLC控制器。4.根据权利要求1所述的距离可调控的码垛机械手，其特征在于:所述弧形抓取部件设置有吸附装置。
【文档编号】B25J11/00GK205466227SQ201521140192
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】苏健, 郁子文
【申请人】天津恒德玛达科技有限公司