机器人系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人系统。其中，该机器人系统包括：机器人、机器人左脚穿戴的第一旱冰鞋和机器人右脚穿戴的第二旱冰鞋，其中，第一旱冰鞋包括：第一电动舵机，用于驱动第一旱冰鞋滑动；第一传感器，用于检测第一旱冰鞋的位置；第二旱冰鞋包括：第二电动舵机，用于驱动第二旱冰鞋滑动；第二传感器，用于检测第二旱冰鞋的位置；机器人包括：控制器，与第一电动舵机、第一传感器、第二电动舵机和第二传感器分别相连接，用于根据第一传感器和第二传感器的位置信息控制机器人的左脚穿戴的第一旱冰鞋与右脚穿戴的第二旱冰鞋前后交替滑动。本实用新型解决了现有技术中双足机器人行走缓慢的技术问题。
【专利说明】
机器人系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人系统。
【背景技术】
[0002]随着人类城市化进程的推进，人们的生活也丰富多彩。目前，很多家庭会饲养宠物，还有一些家庭会购买机器人来为生活添加乐趣，例如仿真宠物机器人等。对于双足仿真宠物机器人，可以仿真人类使用双足行走，但目前双足行走技术尚不成熟，因此大部分双足机器人行走较慢，不能满足人们需要。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型实施例提供了一种机器人系统，以至少解决现有技术中双足机器人行走缓慢的技术问题。
[0005]根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种机器人系统，包括:机器人、所述机器人左脚穿戴的第一旱冰鞋和所述机器人右脚穿戴的第二旱冰鞋，其中，所述第一旱冰鞋包括:第一电动舵机，用于驱动所述第一旱冰鞋滑动;第一传感器，用于检测所述第一旱冰鞋的位置;所述第二旱冰鞋包括:第二电动舵机，用于驱动所述第二旱冰鞋滑动;第二传感器，用于检测所述第一旱冰鞋的位置;所述机器人包括:控制器，与所述第一电动舵机、所述第一传感器、所述第二电动舵机和所述第二传感器分别相连接，用于根据所述第一传感器和所述第二传感器检测到的位置信息控制机器人的左脚穿戴的所述第一旱冰鞋与右脚穿戴的所述第二旱冰鞋前后交替滑动。
[0006]进一步地，所述第一电动舵机与所述第二电动舵机为相同的舵机，其中，所述第一电动舵机包括:马达;舵机驱动电路，与所述控制器相连接，用于驱动所述马达。
[0007]进一步地，所述第一旱冰鞋上设置第一接口，所述机器人的左脚上设置有与所述第一接口配合的第一插头，所述第二旱冰鞋上设置第二接口，所述机器人的右脚上设置有与所述第二接口配合的第二插头，其中，所述控制器通过所述第一插头和所述第一接口与所述第一电动舵机和所述第一传感器分别相连接;所述控制器通过所述第二插头和所述第二接口与所述第二电动舵机和所述第二传感器分别相连接。
[0008]进一步地，所述第一旱冰鞋上设置第一无线通信模块，所述第一无线通信模块与所述第一电动舵机和所述第一传感器分别相连接，所述第二旱冰鞋上设置第二无线通信模块，所述第二无线通信模块与所述第二电动舵机和所述第二传感器分别相连接，其中，所述控制器通过所述第一无线通信模块与所述第一电动舵机和所述第一传感器分别无线连接；所述控制器通过所述第二无线通信模块与所述第二电动舵机和所述第二传感器分别无线连接。
[0009]进一步地，所述机器人还包括:配重装置，用于在所述机器人滑动过程中调整所述机器人的重心。
[0010]进一步地，所述第一旱冰鞋和所述第二旱冰鞋均为双排四轮机构，或者均为单列四轮机构。
[0011]进一步地，所述第一旱冰鞋和所述第二旱冰鞋上均设置有可充电电池，分别用于向第一电动舵机和所述第二电动舵机提供电能。
[0012]进一步地，所述第一旱冰鞋上设置第一电源插头，所述机器人的左脚上设置有与所述第一电源插头配合的第一电源接口，所述第二旱冰鞋上设置第二电源插头，所述机器人的右脚上设置有与所述第二电源插头配合的第二电源接口，所述第一电动舵机通过所述第一电源插头和所述第一电源接口与所述机器人的电源相连接;所述第二电动舵机通过所述第二电源插头和所述第二电源接口与所述机器人的电源相连接。
[0013]进一步地，所述第一旱冰鞋上设置第一感应器，所述第二旱冰鞋上设置第二感应器，所述第一感应器和所述第二感应器均与所述控制器相连接，均用于感应障碍物。
[0014]进一步地，所述第一感应器和所述第二感应器均包括:红外发射器，用于发射红外信号;红外传感器，用于接收所述红外信号的反射信号。
[0015]根据本实施例，通过采用第一旱冰鞋包括:第一电动舵机，用于驱动第一旱冰鞋滑动;第一传感器，用于检测第一旱冰鞋的位置;第二旱冰鞋包括:第二电动舵机，用于驱动第二旱冰鞋滑动;第二传感器，用于检测第二旱冰鞋的位置;机器人包括:控制器，与第一电动舵机、第一传感器、第二电动舵机和第二传感器分别相连接，用于根据第一传感器和第二传感器的位置信息控制机器人的左脚穿戴的第一旱冰鞋与右脚穿戴的第二旱冰鞋前后交替滑动，从而使得双足机器人通过旱冰鞋向前移动，解决了现有技术中双足机器人行走缓慢的技术问题。
【附图说明】
[0016]此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0017]图1是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人系统的示意图；
[0018]图2是根据本实用新型实施例的另一种可选的机器人系统的示意图。
【具体实施方式】
[0019]为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
[0020]需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列元器件的系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些元器件，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些系统、产品或设备固有的其它元器件。
[0021]根据本实用新型实施例，提供了一种机器人系统的实施例。图1是根据本实用新型实施例的一种可选的机器人系统的示意图。如图1所示，该机器人系统包括:机器人10、机器人10左脚穿戴的第一旱冰鞋20和机器人10右脚穿戴的第二旱冰鞋30。
[0022]第一旱冰鞋20包括:第一电动舵机，用于驱动第一旱冰鞋滑动；第一传感器，用于检测第一旱冰鞋的位置(图1未示出)。
[0023]第二旱冰鞋30包括:第二电动舵机，用于驱动第二旱冰鞋滑动；第二传感器，用于检测第二旱冰鞋的位置(图1未示出)。
[0024]机器人10包括:控制器，与第一电动舵机、第一传感器、第二电动舵机和第二传感器分别相连接(图1中未示出)，用于根据第一传感器和第二传感器检测到的位置信息控制机器人的左脚穿戴的第一旱冰鞋20与右脚穿戴的第二旱冰鞋30前后交替滑动。
[0025]其中，关于第一旱冰鞋20、第二旱冰鞋30以及机器人10中所包含的元器件如图2所示，第一旱冰鞋20包括:第一电动舵机201和第一传感器202，第二旱冰鞋30包括:第一电动舵机301和第一传感器302，机器人10包括:控制器101。
[0026]本实施例中，第一电动舵机201和第二电动舵机301分别驱动两个旱冰鞋的滚轮转动，使得机器人向前移动。第一传感器202和第二传感器302分别检测第一旱冰鞋20和第二旱冰鞋30位置，控制器101根据两个旱冰鞋的位置计算出二者之间的相对位置，从而判断出两者之间的距离是否增加到最大值，当增加到最大值时，则可以控制在后的旱冰鞋加速，在前的旱冰鞋减速，从而使得两只旱冰鞋前后交替向前滑动。如图1所示，仿真企鹅的机器人10的左右脚上分别穿戴有第一旱冰鞋20和第二旱冰鞋30，在移动过程中，第一旱冰鞋20和第二旱冰鞋30前后交替向前移动，从而模仿真实滑旱冰的动作。
[0027]根据本实施例，通过采用第一旱冰鞋20包括:第一电动舵机201，用于驱动第一旱冰鞋20滑动;第一传感器202，用于检测第一旱冰鞋20的位置;第二旱冰鞋30包括:第二电动舵机301，用于驱动第二旱冰鞋30滑动;第二传感器302，用于检测第二旱冰鞋30的位置;机器人10包括:控制器101，与第一电动舵机201、第一传感器202、第二电动舵机301和第二传感器302分别相连接，用于根据第一传感器202和第二传感器302的位置信息控制机器人10的左脚穿戴的第一旱冰鞋20与右脚穿戴的第二旱冰鞋30前后交替滑动，从而使得双足机器人10通过旱冰鞋向前移动，解决了现有技术中双足机器人行走缓慢的技术问题。并且，在运动过程中，左右脚旱冰鞋同时前进，并交替加速和减速，实现双足机器人在前进的过程中左右脚交替前后动作，以便模仿人类真实滑旱冰动作。
[0028]优选地，如图2所示，第一电动舵机201与第二电动舵机301为相同的舵机，其中，第一旱冰鞋20包括第一电动舵机201和第一传感器202，第一电动舵机201包括马达2011和舵机驱动电路2012，第二旱冰鞋30包括第二电动舵机301和第二传感器302，第二电动舵机301包括马达3011和舵机驱动电路3012。电动舵机包括马达，其中，舵机驱动电路在控制器的控制下驱动马达，该马达通过轴承带动旱冰鞋上的滚轮转动，从而使得机器人向前滑动。
[0029]优选地，第一旱冰鞋20上设置第一接口，机器人10的左脚上设置有与第一接口配合的第一插头，第二旱冰鞋30上设置第二接口，机器人10的右脚上设置有与第二接口配合的第二插头，其中，控制器1I通过第一插头和第一接口与第一电动舵机201和第一传感器202分别相连接;控制器101通过第二插头和第二接口与第二电动舵机301和第二传感器302分别相连接。
[0030]本实施例中，机器人10上的控制器101与旱冰鞋上的电动舵机和传感器通过有线连接，具体地，在机器人与旱冰鞋的接触的位置，分别设置接口和相配合的插头，其连接线通过插头和接口上的金手指连接，从而保证控制器与电动舵机和传感器之间的良好通信。[0031 ]优选地，如图2所示，第一旱冰鞋20还包括第一无线通信模块203，第二旱冰鞋还包括第二无线通信模块303。其中，机器人10包括控制器101和第三无线通信模块102，其中，第一无线通信模块203和第二无线通信模块303分别与第三无线通信模块102建立通信，控制器101通过他们之间的通信来传输控制信号以及检测信号。
[0032]本实施例中，机器人10上的控制器101与旱冰鞋上的电动舵机和传感器通过无线连接。具体地，在机器人10上和旱冰鞋上均设置可以进行无线通信的无线通信模块，控制器101与电动舵机和传感器之间可以通过这些无线通信模块进行通信。其中，无线通信模块可以是Zigbee模块、蓝牙模块或者GPRS模块等。
[0033]优选地，机器人10还包括:配重装置，用于在机器人滑动过程中调整机器人的重心。
[0034]由于机器人10使用旱冰鞋进行移动，相比于双足移动其移动速度大大增加，这也就增加了机器人10摔倒的风险。本实施例中，在机器人10上设置配重装置，该装置可以对机器人10的重心进行调整，这样，当机器人10处于不同的移动状态时，尤其是当机器人10单足滑动时，能够通过调整机器人10自身的重心，保证其不摔倒。
[0035]优选地，第一旱冰鞋20和第二旱冰鞋30均为双排四轮机构，或者均为单列四轮机构。图1所示的为双排四轮机构，仅仅是本实用新型的一种示例，并没有不当限定。
[0036]本实用新型的旱冰鞋可以由自身携带的电池提供电能，也可以由机器人上的电源提供电能。优选地，第一旱冰鞋20和第二旱冰鞋30上均设置有可充电电池，分别用于向第一电动舵机201和第二电动舵机301提供电能。采用在旱冰鞋上可充电电池，从而保证电池可重复使用。
[0037]可选地，第一旱冰鞋20上设置第一电源插头，机器人10的左脚上设置有与第一电源插头配合的第一电源接口，第二旱冰鞋30上设置第二电源插头，机器人10的右脚上设置有与第二电源插头配合的第二电源接口，第一电动舵机201通过第一电源插头和第一电源接口与机器人10的电源相连接;第二电动舵机301通过第二电源插头和第二电源接口与机器人10的电源相连接。
[0038]本实施例中，通过机器人10向旱冰鞋提供电能，其间通过插头和接口相连接，这样，可以避免旱冰鞋上增加电池导致旱冰鞋体积过大的问题。
[0039]优选地，如图2所示，第一旱冰鞋20还包括第一感应器204，第二旱冰鞋30还包括第二感应器304，第一感应器204和第二感应器304均与控制器101相连接，均用于感应障碍物。
[0040]本实施例中，在旱冰鞋上均设置有感应器，以感应前方的障碍物，当前方存在障碍物时，可以向控制器101发送信号，以控制机器人10调整移动路径或者停止向前移动，这样能够避免由于移动速度快撞上前方障碍物导致机器人损坏的问题，保证了机器人10的安全性。
[0041 ]进一步地，第一感应器204和第二感应器304均包括:红外发射器，用于发射红外信号;红外传感器，用于接收红外信号的反射信号。
[0042]本实施例中，在机器人向前移动过程中，红外发射器不断向前发射红外信号，当遇到障碍物时，发射出的红外信号发射回来，红外传感器接收到反射回来的反射信号后，确定前方有障碍物，则向控制器发送信号，以使得控制器控制机器人调整移动路径或者停止向前移动。
[0043]可选地，第一旱冰鞋上设置有第一制动装置，用于在控制器的控制下控制第一旱冰鞋的滚轮停止转动;第二旱冰鞋上设置有第二制动装置，用于在控制器的控制下控制第二旱冰鞋的滚轮停止转动。
[0044]可选地，第一旱冰鞋和第二旱冰鞋的前部滚轮加长设计，用于在第一旱冰鞋和第二旱冰鞋停止前进时保持机器人平稳停止。
[0045]上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0046]在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0047]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机器人系统，其特征在于，包括:机器人、所述机器人左脚穿戴的第一旱冰鞋和所述机器人右脚穿戴的第二旱冰鞋，其中， 所述第一旱冰鞋包括:第一电动舵机，用于驱动所述第一旱冰鞋滑动;第一传感器，用于检测所述第一旱冰鞋的位置； 所述第二旱冰鞋包括:第二电动舵机，用于驱动所述第二旱冰鞋滑动;第二传感器，用于检测所述第二旱冰鞋的位置； 所述机器人包括:控制器，与所述第一电动舵机、所述第一传感器、所述第二电动舵机和所述第二传感器分别相连接，用于根据所述第一传感器和所述第二传感器检测到的位置信息控制机器人的左脚穿戴的所述第一旱冰鞋与右脚穿戴的所述第二旱冰鞋前后交替滑动。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一电动舵机与所述第二电动舵机为相同的舵机，其中，所述第一电动舵机包括: 马达； 舵机驱动电路，与所述控制器相连接，用于驱动所述马达。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一旱冰鞋上设置第一接口，所述机器人的左脚上设置有与所述第一接口配合的第一插头，所述第二旱冰鞋上设置第二接口，所述机器人的右脚上设置有与所述第二接口配合的第二插头，其中， 所述控制器通过所述第一插头和所述第一接口与所述第一电动舵机和所述第一传感器分别相连接； 所述控制器通过所述第二插头和所述第二接口与所述第二电动舵机和所述第二传感器分别相连接。4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一旱冰鞋上设置第一无线通信模块，所述第一无线通信模块与所述第一电动舵机和所述第一传感器分别相连接，所述第二旱冰鞋上设置第二无线通信模块，所述第二无线通信模块与所述第二电动舵机和所述第二传感器分别相连接，其中， 所述控制器通过所述第一无线通信模块与所述第一电动舵机和所述第一传感器分别无线连接； 所述控制器通过所述第二无线通信模块与所述第二电动舵机和所述第二传感器分别无线连接。5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人还包括: 配重装置，用于在所述机器人滑动过程中调整所述机器人的重心。6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一旱冰鞋和所述第二旱冰鞋均为双排四轮机构，或者均为单列四轮机构。7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一旱冰鞋和所述第二旱冰鞋上均设置有可充电电池，分别用于向第一电动舵机和所述第二电动舵机提供电能。8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一旱冰鞋上设置第一电源插头，所述机器人的左脚上设置有与所述第一电源插头配合的第一电源接口，所述第二旱冰鞋上设置第二电源插头，所述机器人的右脚上设置有与所述第二电源插头配合的第二电源接口， 所述第一电动舵机通过所述第一电源插头和所述第一电源接口与所述机器人的电源相连接； 所述第二电动舵机通过所述第二电源插头和所述第二电源接口与所述机器人的电源相连接。9.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一旱冰鞋上设置第一感应器，所述第二旱冰鞋上设置第二感应器，所述第一感应器和所述第二感应器均与所述控制器相连接，均用于感应障碍物。10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，所述第一感应器和所述第二感应器均包括: 红外发射器，用于发射红外信号； 红外传感器，用于接收所述红外信号的反射信号。11.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述第一旱冰鞋上设置有第一制动装置，用于在所述控制器的控制下控制所述第一旱冰鞋的滚轮停止转动； 所述第二旱冰鞋上设置有第二制动装置，用于在所述控制器的控制下控制所述第二旱冰鞋的滚轮停止转动。12.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一旱冰鞋和所述第二旱冰鞋的前部滚轮加长设计，用于在所述第一旱冰鞋和所述第二旱冰鞋停止前进时保持所述机器人平稳停止。
【文档编号】B25J11/00GK205521420SQ201521141642
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】不公告发明人
【申请人】深圳光启合众科技有限公司