木鼓演奏机器人的制作方法
【专利摘要】木鼓演奏机器人，包括框架，在框架上安装有多个可左右转动的机械臂，在机械臂上安装有可上下转动的木鼓敲击装置，在木鼓敲击装置下放置有木鼓，还包括控制鼓棒和机械臂动作的控制模块，本实用新型能够克服传统木鼓演奏的不足，能够结合智能手机自动演奏，直观地给人们演示木鼓演奏的方法和技巧，同时也给人们带来娱乐和享受。
【专利说明】
木鼓演奏机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及木鼓演奏机器人，属于机械领域。
【背景技术】
[0002]如今，许多都市人希望通过学习一种乐器来休闲娱乐，陶冶情操，但是传统的木鼓学习枯燥乏味，不能激起人们的学习激情。传统木鼓须通过人手实时演奏，不能实现根据乐谱来自主演奏，无法发挥智能手机的人机交互和记忆存储的功能。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是木鼓演奏机器人，能够克服传统木鼓演奏的不足，能够结合智能手机自动演奏，直观地给人们演示木鼓演奏的方法和技巧，同时也给人们带来娱乐和享受。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型提供木鼓演奏机器人，包括框架，在框架上安装有多个可左右转动的机械臂，在机械臂上安装有可上下转动的木鼓敲击装置，在木鼓敲击装置下放置有木鼓，还包括控制鼓棒和机械臂动作的控制模块。
[0005]进一步的，所述机械臂包括固定在框架上的支撑架、安装在支撑架上的第一步进电机和支撑轴、安装在第一步进电机转轴上的第一主动轮、安装在支撑轴上的第一从动轮、连接在第一主动轮和第一从动轮上的皮带和一端固定连接在第一从动轮上的连杆，木鼓敲击装置安装在连杆上。
[0006]优选的，所述连杆具有两根，两根连杆的一端相互铰接，在其中的一根连杆上安装有第二步进电机，在两根连杆相铰接的铰轴上轴连接有第二从动轮，在步进电机的转轴上安装有第二主动轮，在第二从动轮和第二主动轮上安装有皮带，第二从动轮与没有安装第二步进电机的一根连杆固定连接。
[0007]进一步的，木鼓敲击装置包括电磁铁、衔铁条和鼓锤，电磁铁安装在机械臂上，衔铁条的中部轴连接在机械臂上，在电磁铁通电后，衔铁条的一端吸在电磁铁上，鼓锤固定在衔铁条远离电磁铁的一端上。
[0008]进一步的，所述控制模块包括单片机模块、蓝牙通讯模块、手机、步进电机驱动板和电磁继电器，蓝牙通讯模块、步进电机驱动板和电磁继电器与单片机模块电性连接，步进电机驱动板与第一步进电机和第二步进电机电性连接，电磁继电器与电磁铁电性连接，蓝牙通讯模块与手机无线连接。
[0009]本实用新型的有益效果为:克服传统木鼓演奏的不足，能够结合智能手机自动演奏，直观地给人们演示木鼓演奏的方法和技巧，同时也给人们带来娱乐和享受，并且装置结构简单，使用方便。
【附图说明】
[0010]下面结合附图对本实用新型做进一步的说明:
[0011]图1是本实用新型的立体结构示意图，
[0012]图2是本实用新型关于的机械臂结构示意图，
[0013]图3是本实用新型的连接框图。
【具体实施方式】
[0014]如图1到3所示:木鼓演奏机器人，包括由铝型材做成的框架I，在框架I上安装有多个可水平左右转动的机械臂2，在机械臂2上安装有可垂直上下来回转动的木鼓敲击装置3，在木鼓敲击装置3下放置有木鼓4，还包括控制鼓棒和机械臂2动作的控制模块。
[0015]所述机械臂2包括固定在框架I上的支撑架21、安装在支撑架21上的第一步进电机22和支撑轴211、安装在第一步进电机22转轴上的第一主动轮27、安装在支撑轴211上的第一从动轮28、连接在第一主动轮27和第一从动轮28上的皮带29和一端固定连接在第一从动轮28上的连杆23，支撑轴211与支撑架21固定连接，木鼓敲击装置3安装在连杆23上，在第一步进电机22启动后可以驱动连杆23绕着支撑轴211旋转，实现了木鼓敲击装置3的水平左右转动，可以将木鼓敲击装置3移动到指定地点对木鼓4进行敲击。
[0016]优选的，所述连杆23具有两根，两根连杆23的一端通过铰轴相互铰接，在其中的一根连杆23上安装有第二步进电机221，在两根连杆23相铰接的铰轴上轴连接有第二从动轮281，在步进电机的转轴上安装有第二主动轮271，在第二从动轮281和第二主动轮271上安装有皮带29，第二从动轮281与没有安装第二步进电机221的一根连杆23固定连接，在第一步进电机22转动到位后，可以选择开启第二步进电机221，在第二步进电机221启动后，可以实现与第二从动轮281连接的一根连杆23在水平面上转动，提高木鼓敲击装置3的敲击范围。
[0017]木鼓敲击装置3包括电磁铁24、衔铁条25和鼓锤26，电磁铁24安装在机械臂2中的连杆23的一端，衔铁条25的中部通过铰轴可转动的连接在机械臂2上，在电磁铁24通电后，衔铁条25的一端吸在电磁铁24上，鼓锤26固定在衔铁条25远离电磁铁24的一端上，电磁铁24线圈得电或失电时，衔铁条25会绕着铰轴在机械臂2上下转动，进而带动鼓锤26敲击鼓面。
[0018]所述控制模块包括单片机模块、蓝牙通讯模块、手机、步进电机驱动板和电磁继电器，蓝牙通讯模块、步进电机驱动板和电磁继电器与单片机模块电性连接，步进电机驱动板与第一步进电机22和第二步进电机221电性连接，电磁继电器与电磁铁24电性连接，蓝牙通讯模块与手机无线连接，手机具有蓝牙功能的智能手机，手机蓝牙与蓝牙通讯模块配对连接后，打开智能手机上的应用程序，选择相应的乐曲，然后向单片机控制模块发命令，单片机控制模块对所接收的命令进行分析，并发信号给步进电机驱动板和继电器，以分别控制步进电机和电磁铁24工作;其中的单片机控制模块向步进电机驱动板发规定数量脉冲，来精确控制步进电机转动角度，进而带动同步带转动机构和连接杆运动，使木锤准确定位到木鼓的鼓面上方相应位置。
[0019]本实用新型克服传统木鼓演奏的不足，能够结合智能手机自动演奏，直观地给人们演示木鼓演奏的方法和技巧，同时也给人们带来娱乐和享受，并且装置结构简单，使用方便。
【主权项】
1.木鼓演奏机器人，其特征在于:包括框架(I)，在框架(I)上安装有多个可左右转动的机械臂(2)，在机械臂(2)上安装有可上下转动的木鼓敲击装置(3)，在木鼓敲击装置(3)下放置有木鼓(4)，还包括控制鼓棒和机械臂(2)动作的控制模块。2.根据权利要求1所述的木鼓演奏机器人，其特征在于:所述机械臂(2)包括固定在框架(I)上的支撑架(21)、安装在支撑架(21)上的第一步进电机(22)和支撑轴(211)、安装在第一步进电机(22)转轴上的第一主动轮(27)、安装在支撑轴(211)上的第一从动轮(28)、连接在第一主动轮(27)和第一从动轮(28)上的皮带(29)和一端固定连接在第一从动轮(28)上的连杆(23)，木鼓敲击装置(3)安装在连杆(23)上。3.根据权利要求2所述的木鼓演奏机器人，其特征在于:所述连杆(23)具有两根，两根连杆(23)的一端相互铰接，在其中的一根连杆(23)上安装有第二步进电机(221)，在两根连杆(23)相铰接的铰轴上轴连接有第二从动轮(281)，在步进电机的转轴上安装有第二主动轮(271)，在第二从动轮(281)和第二主动轮(271)上安装有皮带(29)，第二从动轮(281)与没有安装第二步进电机(221)的一根连杆(23)固定连接。4.根据权利要求2所述的木鼓演奏机器人，其特征在于:木鼓敲击装置(3)包括电磁铁(24)、衔铁条(25)和鼓锤(26)，电磁铁(24)安装在机械臂(2)上，衔铁条(25)的中部轴连接在机械臂(2)上，在电磁铁(24)通电后，衔铁条(25)的一端吸在电磁铁(24)上，鼓锤(26)固定在衔铁条(25)远离电磁铁(24)的一端上。5.根据权利要求3所述的木鼓演奏机器人，其特征在于:所述控制模块包括单片机模块、蓝牙通讯模块、手机、步进电机驱动板和电磁继电器，蓝牙通讯模块、步进电机驱动板和电磁继电器与单片机模块电性连接，步进电机驱动板与第一步进电机(22)和第二步进电机(221)电性连接，电磁继电器与电磁铁(24 )电性连接，蓝牙通讯模块与手机无线连接。
【文档编号】B25J11/00GK205521446SQ201620358958
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年4月26日
【发明人】钟先友, 张思达, 王昱
【申请人】三峡大学