用于夹放塑料杯的机械手指的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种用于夹放塑料杯的机械手指，它包括气缸、支撑架、直动板和2个相对设置的夹持单元，各夹持单元均包括手指、活动连杆、固定螺栓，气缸固定在支撑架顶部，直动板与气缸的活塞杆末端套接，手指与活动连杆的主动端连接，活动连杆的中心位置与支撑架铰接，活动连杆的被动端与直动板活动连接，其特征是：手指由套板和两块夹板构成，两块夹板分别安装在套板下端边缘两侧、形成半夹持空间，两个夹持单元的半夹持空间合在一起形成一个完整的夹持空间。本实用新型能够解决现有技术的不足，既能够适应塑料杯的轮廓和尺寸，牢固地夹放塑料杯，也能够快速方便地调节手指的开闭角幅度，不会使塑料杯被夹得太紧而造成外形损坏。
【专利说明】
用于夹放塑料杯的机械手指
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机械手指，尤其是一种用于夹放塑料杯的机械手指。
【背景技术】
[0002]在机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门的工业生产过程中，特别是大型流水线作业，工业机器人的使用已经越来越广泛，用于夹持的机械手是应用最多和最广泛的。机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。机械手主要由手指、运动机构和控制系统三大部分组成。通过机械夹爪与连杆的铰接，来控制机械手的张开或闭合，而直接与物品接触的部分，被称为手指。
[0003]传统机械手的机械手指，是通过在机械手上设置调节装置，用来调节机械手上的手指间距离，来实现对机械手的快速及方便调节。这一技术是利用可伸缩式机械手座及机械手安装连杆来实现的，这一结构对机械手的手指调节相对便利，但是，这一结构会使得机械手的手指出现松动，不能够牢固的夹紧物品，导致物品出现脱落现象。
[0004]在2013年12月16日授权公告的实用新型专利CN203344059U中提出了一种气动机械手指，用于夹持试样，导块上设置V型导槽，气缸为导杆提供源动力，夹持手指套接在导杆上，沿着导杆上下滑动，夹持手指的滑块沿着V型导槽滑动，使得机械手指具有更大夹持力和较宽行程。但是这种机械手指的夹爪基本上没有可以适应夹持试样的轮廓和尺寸，使得可承受载荷有限，手指会出现松动，不能够牢固地夹紧试样，导致试样出现脱落现象;而且这种机械手指不能很好的调节夹持的松紧力度，对一些易变形的塑料制品进行夹持，需要适中的夹持松紧力，要是夹持得太紧塑料制品会变形而造成塑料制品外形损坏。
【发明内容】
[0005]本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于夹放塑料杯的机械手指，它既能够适应塑料杯的轮廓和尺寸，牢固地夹放塑料杯，也能够快速方便地调节手指的开闭角幅度，不会使塑料杯被夹得太紧而造成外形损坏。
[0006]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下:
[0007]—种用于夹放塑料杯的机械手指，包括气缸、支撑架、直动板和2个相对设置的夹持单元，各夹持单元均包括手指、活动连杆、固定螺栓，所述气缸固定在所述支撑架顶部，所述直动板与所述气缸的活塞杆末端套接，所述手指与所述活动连杆的主动端连接，所述活动连杆的中心位置与所述支撑架铰接，所述活动连杆的被动端与所述直动板活动连接，其特征是:所述手指由套板和两块夹板构成，两块夹板分别安装在套板下端边缘两侧、形成半夹持空间，两个夹持单元的半夹持空间合在一起形成一个完整的夹持空间。这种机械手指的套板上端边缘设有2个圆孔通过螺钉与活动连杆连接，两块夹板分别安装在套板下端边缘两侧，两个手指采用四指式夹持形成一个夹持空间;两个手指的4块夹板能够调节到适应塑料杯的轮廓和尺寸，牢固地夹住塑料杯口的边缘，使得塑料杯不会出现脱落现象。
[0008]作为本实用新型的优选方案，所述活动连杆的被动端开有滑槽，所述固定螺栓安装在所述直动板上，且所述固定螺栓位于对应的滑槽中。当气缸输入气压后，气缸的活塞杆伸出，活塞杆带动与其固定连接的直动板和活动连杆轴向伸出，活动连杆通过固定螺栓带动手指绕着铰接处旋转，直动板上的固定螺栓沿着活动连杆的滑槽滑动到远离铰接处的一端，两个手指就会打开；当气缸输出气压后，气缸的活塞杆收缩，活塞杆将带动与其固定连接的直动板和活动连杆轴向收缩，活动连杆将通过固定螺栓带动手指绕着铰接处旋转，直动板上的固定螺栓沿着活动连杆的滑槽滑动到靠近铰接处的一端，两个手指就会关闭。这种设计能够快速方便地调节手指的开闭角幅度，使得塑料杯不会被夹得太紧而造成外形损坏。
[0009]作为本实用新型的优选方案，所述2个固定螺栓位于所述直动板下端的两侧。
[0010]作为本实用新型进一步的优选方案，所述夹板与套板之间的夹角是120-155°，手指两端的夹板对称，相对向内勾起。灵活设置手指夹板与套板之间的夹角，对于夹持不同试样能够调节到适应不同试样的轮廓和尺寸，更牢固地夹住试样的边缘，使得试样不会出现脱落现象。
[0011 ]本实用新型与现有技术相比，具有如下优点:
[0012]本实用新型的手指由套板和两块夹板构成，两块夹板分别安装在套板下端边缘两侧，两个手指采用四指式夹持形成一个夹持空间，两个手指的4块夹板能够调节到适应塑料杯的轮廓和尺寸，牢固地夹住塑料杯口的边缘，使得塑料杯不会出现脱落现象;这种机械手指是针对夹放塑料杯，不能对塑料杯夹得太紧，因而在活动连杆的被动端设有滑槽，当两手指张开时，直动板上的固定螺栓沿着活动连杆的滑槽滑动到远离铰接处的一端；当两手指闭合时，直动板上的固定螺栓沿着活动连杆的滑槽滑动到靠近铰接处的一端，这种设计能够快速方便地调节手指的开闭角幅度，使得塑料杯不会被夹得太紧而造成外形损坏。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型具体实施例的正视图；
[0014]图2是本实用新型具体实施例的左视图；
[0015]图3是本实用新型具体实施例的俯视图；
[0016]图4是本实用新型具体实施例的使用状态图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行具体描述。
[0018]如图1-3所示，本实施例中用于夹放塑料杯的机械手指，包括气缸5、支撑架4、直动板3和2个相对设置的夹持单元，各夹持单元均包括手指1、活动连杆2、固定螺栓6，气缸5固定在支撑架4的顶部，直动板3通过锁紧螺母与气缸5的活塞杆51末端套接，各夹持单元的手指I通过螺钉与活动连杆2的主动端连接，活动连杆2的中心位置与支撑架4铰接，活动连杆2被动端的滑槽7中插入固定螺栓6与直动板3连接，固定螺栓6沿着滑槽7滑动;手指I由套板11和两块夹板12构成，两块夹板12分别安装在套板11下端边缘两侧、形成半夹持空间，两个夹持单元的半夹持空间合在一起形成一个完整的夹持空间。
[0019]本实用新型的功能实现原理是:气缸5的进气口输入气压后，通过气压阀控制气缸5的活塞杆51伸出，活塞杆51将带动与其固定连接的直动板3和活动连杆2轴向伸出，活动连杆2将通过固定螺栓6带动手指I绕着支撑架4上的铰接处旋转，两个手指相背运动打开，直动板3上的固定螺栓6沿着滑槽7滑动到远离铰接处的一端，当达到气缸的最大行程后，两个手指呈最大开启状态。同理，气缸5的出气口输出气压后，通过气压阀控制气缸5的活塞杆51收缩后，活塞杆51将带动与其固定连接的直动板3和活动连杆2轴向收缩，活动连杆2将通过固定螺栓6带动手指I绕着支撑架4上的铰接处旋转，两个手指相对运动抱合，直动板3上的固定螺栓6沿着滑槽7滑动到靠近铰接处的一端，当达到气缸的极限行程后，两个手指呈极限闭合状态。如图4所示，如此动作便可实现对夹持试样的夹紧和松开。
[0020]此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种用于夹放塑料杯的机械手指，包括气缸、支撑架、直动板和2个相对设置的夹持单元，各夹持单元均包括手指、活动连杆、固定螺栓，所述气缸固定在所述支撑架顶部，所述直动板与所述气缸的活塞杆末端套接，所述手指与所述活动连杆的主动端连接，所述活动连杆的中心位置与所述支撑架铰接，所述活动连杆的被动端与所述直动板活动连接，其特征是:所述手指由套板和两块夹板构成，两块夹板分别安装在套板下端边缘两侧、形成半夹持空间，两个夹持单元的半夹持空间合在一起形成一个完整的夹持空间。2.如权利要求1所述的用于夹放塑料杯的机械手指，其特征是:所述活动连杆的被动端开有滑槽，所述固定螺栓安装在所述直动板上，且所述固定螺栓位于对应的滑槽中。3.如权利要求2所述的用于夹放塑料杯的机械手指，其特征是:所述2个固定螺栓位于所述直动板下端的两侧。4.如权利要求3所述的用于夹放塑料杯的机械手指，其特征是:所述夹板与套板之间的夹角是120-155°，手指两端的夹板对称，相对向内勾起。
【文档编号】B25J15/08GK205521466SQ201620068479
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月25日
【发明人】李岳云, 黄凯标
【申请人】广东粤东机械实业有限公司