一种气动机械手手臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及气动机械手，尤其是涉及一种气动机械手手臂。该手臂包括旋转座下盖、旋转座上盖、大臂驱动气缸、机械手大臂、小臂驱动气缸、平衡拉杆、拉杆连接板、平行拉杆、机械手小臂和大臂主轴，本实用新型提供一种结构简单，单独气缸作用能够使机械手在较大的范围里实现近似垂直升降和近似水平伸缩运动，其运动轨迹更接近直线的机械手手臂。
【专利说明】
一种气动机械手手臂
技术领域
[0001]本实用新型涉及气动机械手，尤其是涉及一种气动机械手手臂。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的发展与进步，在各行各业都开始大量的采用流水线高度自动化生产，因此，越来越多的工业机器人被应用在流水线车间参与生产，而机械手在流水线成产上占着绝大比例，例如目前各种搬用机械手、焊接机械手、汽车喷漆机械手等等，由于这些自动化的机械手的大量应用使得企业的生产效率成倍的提高，产品加工质量也得到质的飞越。使得企业的效益迅速增长，使得社会快速的发展，人们的生活水平不断提高。
[0003]传统的机械手臂驱使机械手在较大的范围里近似垂直升降和近似水平收缩运动的过程里，一般采用几个动作的同步协调进行来实现，对控制系统的要求较高，机构比较复杂。一种用一个油缸驱动由连接机械手的前臂组成的平行四连杆机构，另一个油缸驱动与后臂组成的另一平行四连杆机构的机械手手臂，使机械手来实现上述运动，虽然其结构简单，对控制系统的要求较低，但是机械手近似垂直升降和近似水平收缩运动轨迹呈圆弧状，这是它的缺点。
【发明内容】
[0004]实用新型的目的是克服上述的技术缺点，提供一种结构简单，单独气缸作用能够使机械手在较大的范围里实现近似垂直升降和近似水平伸缩运动，其运动轨迹更接近直线的机械手手臂。
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0006]—种气动机械手手臂，该手臂包括旋转座下盖、旋转座上盖、大臂驱动气缸、机械手大臂、小臂驱动气缸、平衡拉杆、拉杆连接板、平行拉杆、机械手小臂和大臂主轴、所述的旋转座下盖一端通过铰接设置大臂驱动气缸，另一端通过设置一对大臂轴承与大臂主轴相连接，所述的大臂主轴上设置机械手大臂，所述的大臂驱动气缸的一端与机械手大臂一端相铰接，机械手大臂另一端与所述的小臂驱动气缸一端相铰接，小臂驱动气缸另一端通过铰接设置机械手小臂，所述的机械手小臂一端通过铰接设置第二机械手连接杆，所述的第二机械手连接杆上设置第二手爪固定环，所述的旋转座上盖设置于旋转座下盖上方，所述的旋转座上盖通过铰接设置平衡拉杆，所述的平衡拉杆一端通过铰接设置拉杆连接板，所述的拉杆连接板通过设置小臂转轴与机械手大臂和机械手小臂相铰接，所述的拉杆连接板一侧通过铰接设置平行拉杆，所述的平行拉杆的一端通过铰接设置第一机械手连接杆，所述的第一机械手连接杆上设置第一手爪固定环。
[0007]作为进一步改进，所述的旋转座上盖与旋转座下盖通过一组内六角螺钉连接紧固。
[0008]作为进一步改进，所述的铰接方式为通过铰销相连接。
[0009]作为进一步改进，所述的大臂轴承上设置轴承端盖。
[0010]本实用新型提供一种结构简单，单独气缸作用能够使机械手在较大的范围里实现近似垂直升降和近似水平伸缩运动，其运动轨迹更接近直线的机械手手臂。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图。
[0012]【具体实施方式】:
[0013]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】做一个详细的说明。
[0014]如图1所示的一种气动机械手手臂，该手臂包括旋转座下盖17、旋转座上盖19、大臂驱动气缸21、机械手大臂22、小臂驱动气缸25、平衡拉杆26、拉杆连接板29、平行拉杆33、机械手小臂34和大臂主轴42、所述的旋转座下盖17—端通过铰接设置大臂驱动气缸21，另一端通过设置一对大臂轴承与大臂主轴42相连接，所述的大臂轴承上设置轴承端盖41，所述的大臂主轴42上设置机械手大臂22，所述的大臂驱动气缸21的一端与机械手大臂22—端相铰接，机械手大臂22另一端与所述的小臂驱动气缸25—端相铰接，小臂驱动气缸25另一端通过铰接设置机械手小臂34，所述的机械手小臂34—端通过铰接设置第二机械手连接杆39，所述的第二机械手连接杆39上设置第二手爪固定环38，所述的旋转座上盖19设置于旋转座下盖17上方，所述的旋转座上盖19与旋转座下盖17通过一组内六角螺钉20连接紧固，所述的旋转座上盖19通过铰接设置平衡拉杆26，所述的平衡拉杆26—端通过铰接设置拉杆连接板29，所述的拉杆连接板29通过设置小臂转轴30与机械手大臂22和机械手小臂34相铰接，所述的拉杆连接板29—侧通过铰接设置平行拉杆33，所述的平行拉杆33的一端通过铰接设置第一机械手连接杆36，所述的第一机械手连接杆36上设置第一手爪固定环37。
[0015]上述的铰接方式为通过铰销相连接。
【主权项】
1.一种气动机械手手臂，其特征在于:该手臂包括旋转座下盖(17)、旋转座上盖(19)、大臂驱动气缸(21)、机械手大臂(22)、小臂驱动气缸(25)、平衡拉杆(26)、拉杆连接板(29)、平行拉杆(33)、机械手小臂(34)和大臂主轴(42)、所述的旋转座下盖(17)—端通过铰接设置大臂驱动气缸(21)，另一端通过设置一对大臂轴承与大臂主轴(42)相连接，所述的大臂主轴(42)上设置机械手大臂(22)，所述的大臂驱动气缸(21)的一端与机械手大臂(22)—端相铰接，机械手大臂(22)另一端与所述的小臂驱动气缸(25)—端相铰接，小臂驱动气缸(25)另一端通过铰接设置机械手小臂(34)，所述的机械手小臂(34)—端通过铰接设置第二机械手连接杆(39)，所述的第二机械手连接杆(39)上设置第二手爪固定环(38)，所述的旋转座上盖(19)设置于旋转座下盖(17)上方，所述的旋转座上盖(19)通过铰接设置平衡拉杆(26)，所述的平衡拉杆(26)—端通过铰接设置拉杆连接板(29)，所述的拉杆连接板(29)通过设置小臂转轴(30)与机械手大臂(22)和机械手小臂(34)相铰接，所述的拉杆连接板(29)一侧通过铰接设置平行拉杆(33)，所述的平行拉杆(33)的一端通过铰接设置第一机械手连接杆(36)，所述的第一机械手连接杆(36)上设置第一手爪固定环(37)。2.根据权利要求1所述的一种气动机械手手臂，其特征在于:所述的旋转座上盖(19)与旋转座下盖(17)通过一组内六角螺钉(20)连接紧固。3.根据权利要求1所述的一种气动机械手手臂，其特征在于:所述的铰接方式为通过铰销相连接。4.根据权利要求1所述的一种气动机械手手臂，其特征在于:所述的大臂轴承上设置轴承端盖(41)。
【文档编号】B25J9/14GK205600733SQ201620155087
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年3月1日
【发明人】张振飞, 王振兴
【申请人】塔林自动化科技（天津）有限公司