专利名称：多路况辅助救援机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种救援装置，更具体地说，本实用新型涉及一种多路况辅助救 援机器人。
背景技术：
根据国际专利分类法(IPC)，本实用新型所述的多路况辅助救援机器人属于F部 机械工程类，主要用于废墟救援时防止二次坍塌。目前地震等多种灾难的废墟救援工作所 依赖的救援工具主要有挖掘机、吊车等重型机械以及千斤顶等小型机械。由于地震后路况 较复杂，大型机械难以深入震区中心地带，因此千斤顶因其质量较轻而被广泛应用于救灾 过程中。灾难发生后救援人员在进入废墟救人时利用千斤顶将楼板支起，起到清除障碍等 作用。但普通千斤顶由于其自动化程度较低，运输和操作都要由人亲自控制，在将其运送 至废墟下的过程中容易因为人的自身重量引起二次坍塌，给各方面带来不可估量的严重损 失。千斤顶按结构特征可分为齿条千斤顶、螺旋千斤顶和液压千斤顶三种，该实用新型所利 用的千斤顶为螺旋千斤顶。螺旋千斤顶工作时，由人力通过螺旋副传动，螺杆或螺母套筒作 为顶举件。普通螺旋千斤顶靠螺纹自锁作用支持重物，构造简单，但传动效率低，返程慢。自 降螺旋千斤顶的螺纹无自锁作用，但装有制动器。放松制动器，重物即可自行快速下降，缩 短返程时间，但这种千斤顶构造较复杂。螺旋千斤顶能长期支持重物，最大起重量已达100 吨，应用较广。下部装上水平螺杆后，还能使重物作小距离横移。其使用方法如下1.使用前必须检查千斤顶是否正常，各部件是否灵活，加注润滑油，并正确估计重 物的重量，选用适当吨位的千斤顶，切忌超载使用。2.调整摇杆上的撑牙方法，先用手直接按顺时针方向转动摇杆，使升降套筒快速 上升顶重物。3.将手柄插入摇杆孔内，上下往返搬动手柄，重物随之上升。当升降套筒上出现红 色警戒线时应该立即停止搬动手柄。如需下降时撑牙调至反方向，重物便开始下降。例如，发明创造名称为“一种电动螺旋千斤顶”的中国专利公告号为201224676，公 告日为2009. 04. 22，申请号为200820120112，该申请案中公开了“一种电动螺旋千斤顶”的
结构及工作原理。“一种电动螺旋千斤顶”包括传动装置、由传动装置带动的螺旋式顶高装置、电动 机和顶高装置机座。螺旋式顶高装置包括顶高装置机座上的机座承压盘、可相对机座承压 盘的轴心旋转的螺杆承压盘与螺杆承压盘连接的螺旋上升机构。机座承压盘和螺杆承压盘 之间有第一环形导轨，导轨内设承压钢珠；螺杆承压盘外沿与顶高装置机座外壳间有第二 环形导轨，导轨内设保稳钢珠。螺旋上升机构包括与螺杆承压盘连为一体的驱动螺杆、提升 螺套组、提升螺套组外的止转套筒组、顶帽和行程开关。该实用新型设置承压钢珠和保稳钢 珠，保证了作业稳定性。传动装置中采用少齿差减速器，结构紧凑、传动比大，适用于载重汽 车的维修作业。例如，参阅
图1，发明名称为“被动式双曲柄越障机构”的中国专利公告号为
3CN2673581，公告日为2005. 01. 26，申请号为200420024716，该申请案中公开了带有行走部 分的“被动式双曲柄越障机构”的结构及工作原理。该实用新型是一种被动式双曲柄越障机 构，它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)使用的运动构件。“被 动式双曲柄越障机构”用于将机器人的本体与运动轮连接，是高性能越障机器人的重要组 成部分之一。整个机构由曲柄组件和弹簧组件组成，曲柄组件包括连杆、上下曲柄和支撑 架，弹簧组件可以仅是螺旋弹簧，或是由弹簧固定架、弹簧调节架、弹簧伸缩轴和螺旋弹簧 组成，曲柄组件构成不规则四边形、弹簧组件位于四边形中。在机器人越障过程中，曲柄组 件可以给运动轮提供垂直方向上较大的运动范围，同时弹簧组件具有保持驱动力和蓄能减 震的作用。该机构结构简单，设计巧妙，极大程度上提高了机器人的越障性能和稳定性。其 主权利要求为一种被动式双曲柄越障机构，其特征在于整个机构由曲柄组件和弹簧组 件组成，曲柄组件包括连杆、曲柄和支撑架，弹簧组件为弹簧固定架、弹簧调节架、弹簧伸缩 轴和螺旋弹簧；所述支撑架固接在机器人本体上，随机器人本体一同运动；所述曲柄包括 上曲柄、下曲柄，曲柄一端通过连接件分别与支撑架两端连接、另一端通过连接件分别与连 杆上端及其杆中接点相连接；所述连杆下端通过连接件与运动轮轮轴相连接；所述弹簧的 两端通过连接件分别与上、下曲柄的杆中接点相连接。所述的“一种电动螺旋千斤顶”采用少齿差减速器，结构紧凑，传动比大。但“一种 电动螺旋千斤顶”实现的功能较为单一，只能实现在平地上将重物升起。实际救援工况恶 劣，千斤顶无法正常工作。除此之外，千斤顶升起装置由电动机带动，不能通过手动方式将 其升起，这就要求电动机必须正常工作，适应性较差。所述的“被动式双曲柄越障机构”与本实用新型所述的多路况辅助救援机器人在 行走装置上较为类似，但“被动式双曲柄越障机构，，采用的是双曲柄设计而非单曲柄设计。 双曲柄虽然能增加整个越障机构的稳定性，但是限制了连杆伸展的角度，使得其无法带动 工作台完全平放在地面上，这样，双曲柄和车轮等机构在工作时要承受重力，限制了 “被动 式双曲柄越障机构”起重力。
发明内容本实用新型所要解决的技术问题是克服了现有技术存在的功能较为单一、不适应 在恶劣救援工况环境中工作和无法将工作台完全平放在地面上等问题，提供了一种多路况 辅助救援机器人。为解决上述技术问题，本实用新型是采用如下技术方案实现的所述的多路况辅 助救援机器人包括远程控制部分和机械部分，机械部分和远程控制部分之间采用无线传输 方式连接。所述的机械部分主要由4套结构相同的行走装置、螺旋千斤顶、工作台、摄像头与 手动/电动换挡装置组成。所述的工作台是一个长方形的板式结构件，四套相同结构的行走装置的一端固定 在工作台四角处的长边端面上，即四套相同结构的行走装置相对于工作台纵向和横向对称 线呈对称布置。螺旋千斤顶固定在工作台中心位置，摄像头固定在螺旋千斤顶右侧的工作 台上，手动/电动换挡装置固定在螺旋千斤顶左侧的工作台上，手动/电动换挡装置的输出 轴端通过一根蜗杆和螺旋千斤顶转动连接。
4[0015]技术方案中所述的行走装置主要由2号曲柄、2号连杆、2号车轮、2号拉簧和行走 电动机组成。2号曲柄的一端固定在工作台长边端面的一端上，2号曲柄的纵向对称线和工 作台的上台面夹角为100° 150°，2号曲柄的另一端与2号连杆的一端通过一根销轴转 动连接，2号连杆的另一端与车轮轴转动连接，2号车轮与车轮轴固定连接。行走电动机的 输出轴和车轮轴固定连接，行走电动机输出轴的轴线和车轮轴的轴线共线。2号拉簧两端分 别与2号曲柄和2号连杆的中间部位相连接；所述的第二套结构相同的行走装置中2号曲 柄(6)的一端固定在工作台长边端面的另一端上，2号曲柄的纵向对称线和工作台的上台 面夹角为-100° -150° ；所述的第一套和第二套结构相同的行走装置中2号曲柄的纵向 对称线和工作台的上台面夹角为135°和-135° ；所述的2号连杆是一长轴类结构件，沿2 号连杆纵向均布有连接2号拉簧一端的连接孔。所述的2号曲柄也是一长轴类结构件，沿2 号曲柄纵向均布有连接2号拉簧另一端的连接孔；所述的手动/电动换挡装置包括有1号 齿轮、2号齿轮、3号齿轮、1号齿轮轴、2号齿轮轴、3号齿轮轴、拨叉机构、手柄和换挡电动 机。1号齿轮固定安装1号齿轮轴上，2号齿轮固定安装2号齿轮轴上，3号齿轮固定安装3 号齿轮轴上。1号齿轮与2号齿轮、2号齿轮与3号齿轮分别相啮合。换挡电动机的输出轴 和1号齿轮轴的输入端固定连接。3号齿轮轴的一端和螺旋千斤顶或液压千斤顶连接，3号 齿轮轴另一端安装手动操控时所用的手柄。使1号齿轮与2号齿轮啮合或脱开的拨叉机构 安装在箱体上；所述的螺旋千斤顶由液压千斤顶替代。手动/电动换挡装置的输出轴即3 号齿轮轴端和一根螺杆的一端固定连接，螺杆的另一端和液压千斤顶中的柱塞螺纹转动连 接。与现有技术相比本实用新型的有益效果是1.本实用新型所述的多路况辅助救援机器人自重小、成本低，便于救援人员携带。 它将螺旋千斤顶与新型行走机械加以组合，并利用机电一体化的原理进行统一控制，提高 了原有螺旋千斤顶的自动化程度，增强了原有千斤顶的功能。能够有效地防止灾难救援时 发生的二次坍塌问题。现有的救援机械多为重型机械，不适合复杂路况的行驶，而且在短时 间内难以运送至救援地点。2.本实用新型所述的多路况辅助救援机器人构造简单、成本较低且越障能力较 强，目前尚未存在该种行走机构。与现有的类似越障机构相比，本实用新型所述的多路况辅 助救援机器人可以在工作过程中完全放平，使工作台接触地面，提高了整体的承载能力。3.本实用新型所述的多路况辅助救援机器人突出的特点是其尺寸较小且成本低 廉。尺寸较小的特点使得救援人员能够一次携带多个该种机械，确保能在多处支起楼板。成 本低廉使得批量生产成为可能，此外在救援环境极为恶劣的条件下，救援机械极易损坏，因 此节省成本的设计理念便有了一定的竞争优势。
以下结合附图对本实用新型作进一步的说明
图1是现有技术中所述的被动式双曲柄越障机构的结构原理的主视图；图2是本实用新型所述的多路况辅助救援机器人中技械部分的结构原理的轴测 投影图；图3是本实用新型所述的多路况辅助救援机器人中技械部分的结构原理的主视
5图；图4是本实用新型所述的多路况辅助救援机器人中技械部分的结构原理的俯视 图；图5是本实用新型所述的多路况辅助救援机器人中技械部分的手动/电动换挡装 置的结构原理示意图；图中1. 1号曲柄，2. 1号连杆，3. 1号拉簧，4. 1号车轮，5.螺旋千斤顶，6. 2号曲 柄，7. 2号连杆，8. 2号车轮，9.手动/电动换挡装置，10.工作台，11. 1号齿轮，12. 2号齿轮， 13. 3号齿轮，14.换挡电动机，15.摄像头，16. 2号拉簧，17.行走电动机，18.行走装置。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作详细的描述参阅图2至图4，本实用新型所述的多路况辅助救援机器人的特点在于能够有效 地防止灾难救援时发生的二次坍塌问题。多路况辅助救援机器人是螺旋千斤顶5与行走装 置的组合，并通过机电一体化的控制部分对各部分进行自动化控制，用于灾难发生时的辅 助救援工作，即实现防止废墟二次坍塌现象的发生。更具体地说，本实用新型所述的多路况辅助救援机器人是由远程控制部分和机械 部分组成。机械部分主要由4套(第一、第二、第三、第四套)结构相同的行走装置18、工作 装置即螺旋千斤顶5、工作台10、摄像头15与手动/电动换挡装置9组成。行走装置18主要由2号曲柄6、2号连杆7、2号车轮8、2号拉簧16和行走电动机 17。所述的工作台10是长方形的板式结构件，采用铝合金材料制成。第一套结构相同 的行走装置18中的2号曲柄6的一端固定在工作台10的一端面处，更具体地说，2号曲柄 6的一端固定在工作台10长边端面的一端上，长条形的2号曲柄6的纵向对称线和工作台 10的上台面夹角为100° 150° (实施例中所采用的是135° )，2号曲柄6的另一端与 2号连杆7的一端通过一根销轴转动连接，即2号连杆7可相对2号曲柄6绕销轴转动；2 号连杆7的另一端与车轮轴转动连接，2号车轮8与车轮轴固定连接，2号车轮8与车轮轴 可绕2号连杆7的另一端通孔的中心线转动；2号曲柄6与2号连杆7采用钢质材料；行走 电动机17的输出轴和车轮轴固定连接，行走电动机17输出轴的轴线和车轮轴的轴线要共 线，行走电动机17启动就带动车轮轴与2号车轮8转动而实现驱动之目的；2号拉簧16两 端分别与2号曲柄6和2号连杆7的中间部位相连接，使2号连杆7和2号曲柄6之间时 时都保持一个合适的角度，并使2号连杆7相对于2号曲柄6呈弹性张合。第二套相同结 构的行走装置18中的2号曲柄6的一端固定在工作台10长边端面的另一端上，长条形的2 号曲柄6的纵向对称线和工作台10的上台面夹角为-100° -150°，实施例中所采用的 是-135°。即第二套相同结构的行走装置18与第一套行走装置18在工作台10同侧端面 沿长度方向的两端呈对称布置。第三套与第四套相同结构的行走装置18呈对称地固定在 工作台10另一侧长边端面的两端。四套相同结构的行走装置18布置在呈长方形的板式结 构的工作台10的四角处，即四套相同结构的行走装置18相对于工作台10的纵向和横向对 称线呈对称布置。从主视图方向看在工作台10同侧长边端面上布置的两套(第一与第二 套、第三与第四套)相同结构的行走装置18外形呈M形状。其中，2号连杆7是一长轴类
6结构件，2号连杆7既可以是一整体杆件，2号连杆7的另一端安装在2号车轮8 —侧的车 轮轴上成转动连接，2号连杆7也可以是组合杆件(或叉形杆件)，2号连杆7的另一端安 装在2号车轮8两侧的车轮轴上成转动连接。2号连杆7不管是一整体杆件还是组合杆件 (或叉形杆件)沿其纵向均布有连接2号拉簧16 —端的连接孔。这样，2号拉簧16—端连 接在2号曲柄6上不动，2号拉簧16另一端根据需要调整连接位置。2号曲柄6也是一长 轴类结构件，和2号连杆7 —样沿其纵向均布有连接2号拉簧16 —端的连接孔，根据需要 调整和2号拉簧16 —端的连接位置。扩大了 2号拉簧16在2号曲柄6和2号连杆7上的 连接位置，从而得到轮子不同的抬高角度，从而降低底盘高度，增大适应路况的能力。据上所述，四个2号车轮8都安装有行走电动机17，所以多路况辅助救援机器人 既可以实现四轮驱动，也可以实现四轮的分步运动。当遇到障碍物较矮时，轮子碰到障碍物 后，受到向上的支撑力，连杆绕销轴逆时针旋转，从而带动2号车轮8抬高，越过障碍物。当 越过障碍物后，2号连杆7在2号拉簧16的回复力作用下自动回到原位。当障碍物较高时， 可以控制两侧2号车轮8的转速来实现左/右转，绕过障碍物。在差别较大的路况中工作 时，还可通过调整2号拉簧16与2号曲柄6和2号连杆7的连接位置得到轮子不同的抬高 角度，从而降低底盘高度，增大适应路况的能力。多路况辅助救援机器人与普通轮式行走机 构相比提高了越障能力。此外，在工作过程中多路况辅助救援机器人底盘可以完全放平，使 工作台接触地面，提高机器人的承载能力和工作稳定性。参阅图4与图5，工作装置即螺旋千斤顶5 (或液压千斤顶)通过螺栓或采用焊接 方式固定在工作台10中心位置处。所述的螺旋千斤顶5可利用现有技术，在普通的螺旋千 斤顶5的基础上稍加改进，将螺杆(顶杆)螺母的动力源改为手动与换挡电动机14控制的 两种方式。手动/电动换挡装置9安装在螺旋千斤顶5的左侧，手动/电动换挡装置9包 括有1号齿轮11、2号齿轮12、3号齿轮13、1号齿轮轴、2号齿轮轴、3号齿轮轴、拨叉机构、 手柄和换挡电动机14。手动/电动换挡装置9中的1号齿轮11固定安装1号齿轮轴上，2 号齿轮12固定安装2号齿轮轴上，3号齿轮13固定安装3号齿轮轴上。手动/电动换挡装 置9中的1号齿轮11与2号齿轮12、2号齿轮12与3号齿轮13分别相啮合，换挡电动机 14的输出轴和安装有1号齿轮11的1号齿轮轴即输入轴端固定连接，安装有3号齿轮13 的3号齿轮轴即输出轴端和一根蜗杆相连接，蜗杆和螺旋千斤顶5中的蜗轮啮合连接，蜗轮 套装在和螺旋千斤顶5中顶杆配装的螺母的外面，蜗轮和螺母之间是固定连接。本实用新 型所采用的是液压千斤顶，安装3号齿轮13的3号齿轮轴的输出端和一根螺杆相连接，螺 杆和液压千斤顶中的柱塞螺纹传动连接，螺杆的转动变为柱塞沿螺杆轴线的移动，从而挤 压液压千斤顶中的油液而使液压千斤顶中的顶杆升起。换挡电动机14的动力通过1号齿 轮11与2号齿轮12传给3号齿轮13，从而通过安装3号齿轮13的3号齿轮轴驱动螺旋千 斤顶5 (或液压千斤顶)的顶杆上升或下降，实现螺旋千斤顶5的换挡电动机14的控制方 式。若要换为手动操控时，则通过安装在箱体上的拨叉机构使1号齿轮11与2号齿轮12 脱开，操作者操作安装在3号齿轮轴上的手柄，转动3号齿轮轴使螺旋千斤顶5的顶杆上升 或下降，实现螺旋千斤顶5的手动方式。当多路况辅助救援机器人行走至施救地点时，在远程控制部分的控制下前轮上的 行走电动机17正转，后轮上的行走电动机17反转，并且控制驱动螺旋千斤顶5的换挡电动 机14工作，和安装3号齿轮13的3号齿轮轴的输出端相连接的蜗杆(螺杆)旋转带动螺旋千斤顶5 (或液压千斤顶)共同工作，借助被顶起废损建筑构件的反作用力直到多路况辅 助救援机器人中的工作台10的下工作面和其它构件或地面紧密接触为止。此时多路况辅 助救援机器人由轮子支撑改为由工作台10支撑。螺旋千斤顶5在升起过程中其顶部的压 力传感器将信号反馈给控制部分，当压力达到一定值时远程控制部分控制所有的行走电动 机17和换挡电动机14停转，螺旋千斤顶5 (或液压千斤顶)顶起废损建筑构件不动，救援 人员实施救援工作。当救援任务结束，控制多路况辅助救援机器人回收，同样控制其前轮上 的行走电动机17反转，后轮上的行走电动机17正转，最后使多路况辅助救援机器人恢复到 行走状态，控制多路况辅助救援机器人离开危险地带。考虑到多路况辅助救援机器人不同 的工作状况，设计时使螺旋千斤顶5的升起与降落不仅可以通过换挡电动机14完成，也可 以通过手动完成。远程控制部分是通过控制板对多路况辅助救援机器人实施控制。即通过控制板控 制安装在四个2号车轮8上的四个相同结构的行走电动机17的动作实现对多路况辅助救 援机器人的控制，并控制换挡电动机14实现对螺旋千斤顶5的顶杆上升或下降的控制。控 制板是利用型号为74LS900的芯片与型号为74LS148的芯片相连，运用单片机技术控制行 走电动机17或换挡电动机14的起停。将多路况辅助救援机器人的各种动作编好程序输入 单片机中，实现机电一体化设计。机械部分中的工作台10上设置有信号接收器(图中没画 出)，由人远程操控机械部分中的行走装置18前进、后退与转弯。机械部分中的工作台10 的前方设置的摄像头，及时的将路况信息以及受困人员的情况反映给外面。螺旋千斤顶5 的顶部还设置有压力传感器，工作时压力传感器将压力作为反馈信号传送给控制板控制换 挡电动机14停转，使螺旋千斤顶5停止上升动作。本实用新型所述的多路况辅助救援机器人能够实现在复杂路况的行走，完成在灾 难发生时的辅助救援工作，能够有效地防止二次坍塌。多路况辅助救援机器人制成产品后 即可交付救援人员使用，救援人员在救援过程中一次可携带几个多路况辅助救援机器人， 在多路况辅助救援机器人进入废墟中支撑起楼板后抢救人员再进入废墟中实施救援，可有 效地防止废墟二次坍塌造成二次灾难现象的发生。
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权利要求一种多路况辅助救援机器人，包括远程控制部分，其特征在于，所述的多路况辅助救援机器人还包括机械部分，机械部分和远程控制部分之间采用无线传输方式连接；所述的机械部分主要由4套结构相同的行走装置(18)、螺旋千斤顶(5)、工作台(10)、摄像头(15)与手动/电动换挡装置(9)组成；所述的工作台(10)是一个长方形的板式结构件，四套相同结构的行走装置(18)的一端固定在工作台(10)四角处的长边端面上，即四套相同结构的行走装置(18)相对于工作台(10)纵向和横向对称线呈对称布置，螺旋千斤顶(5)固定在工作台(10)中心位置，摄像头(15)固定在螺旋千斤顶(5)右侧的工作台(10)上，手动/电动换挡装置(9)固定在螺旋千斤顶(5)左侧的工作台(10)上，手动/电动换挡装置(9)的输出轴端通过一根蜗杆和螺旋千斤顶(5)转动连接。
2.按照权利要求1所述的多路况辅助救援机器人，其特征在于，所述的行走装置(18) 主要由2号曲柄(6)、2号连杆(7)、2号车轮(8)、2号拉簧(16)和行走电动机(17)组成；2号曲柄(6)的一端固定在工作台(10)长边端面的一端上，2号曲柄(6)的纵向对称 线和工作台(10)的上台面夹角为100° 150°，2号曲柄(6)的另一端与2号连杆(7)的 一端通过一根销轴转动连接，2号连杆(7)的另一端与车轮轴转动连接，2号车轮(8)与车 轮轴固定连接，行走电动机(17)的输出轴和车轮轴固定连接，行走电动机(17)输出轴的轴 线和车轮轴的轴线共线，2号拉簧(16)两端分别与2号曲柄(6)和2号连杆(7)的中间部 位相连接。
3.按照权利要求1所述的多路况辅助救援机器人，其特征在于，所述的第二套结构相 同的行走装置(18)中2号曲柄(6)的一端固定在工作台(10)长边端面的另一端上，2号曲 柄(6)的纵向对称线和工作台(10)的上台面夹角为-100° -150°。
4 按照权利要求2或3所述的多路况辅助救援机器人，其特征在于，所述的第一套和第 二套结构相同的行走装置(18)中2号曲柄(6)的纵向对称线和工作台(10)的上台面夹角 为 135° 和-135°。
5.按照权利要求2或3所述的多路况辅助救援机器人，其特征在于，所述的2号连杆 (7)是一长轴类结构件，沿2号连杆(7)纵向均布有连接2号拉簧(16) —端的连接孔；所述的2号曲柄(6)也是一长轴类结构件，沿2号曲柄(6)纵向均布有连接2号拉簧 (16)另一端的连接孔。
6.按照权利要求1所述的多路况辅助救援机器人，其特征在于，所述的手动/电动换 挡装置(9)包括有1号齿轮(11)、2号齿轮(12)、3号齿轮(13)、1号齿轮轴、2号齿轮轴、3 号齿轮轴、拨叉机构、手柄和换挡电动机(14)；1号齿轮(11)固定安装1号齿轮轴上，2号齿轮(12)固定安装2号齿轮轴上，3号齿 轮(13)固定安装3号齿轮轴上，1号齿轮(11)与2号齿轮(12)、2号齿轮(12)与3号齿轮 (13)分别相啮合，换挡电动机(14)的输出轴和1号齿轮轴的输入端固定连接，3号齿轮轴 的一端和螺旋千斤顶(5)或液压千斤顶连接，3号齿轮轴另一端安装手动操控时所用的手 柄，使1号齿轮(11)与2号齿轮(12)啮合或脱开的拨叉机构安装在箱体上。
7.按照权利要求1所述的多路况辅助救援机器人，其特征在于，所述的螺旋千斤顶(5) 由液压千斤顶替代，手动/电动换挡装置(9)的输出轴即3号齿轮轴端和一根螺杆的一端 固定连接，螺杆的另一端和液压千斤顶中的柱塞螺纹转动连接。
专利摘要本实用新型公开了一种多路况辅助救援机器人。旨在克服现有技术功能较为单一和无法将工作台完全平放在地面上等问题。其包括远程控制部分和机械部分，两部分之间为无线传输方式。机械部分主要由4套行走装置(18)、螺旋千斤顶(5)、工作台(10)、摄像头(15)与手动/电动换挡装置(9)组成。四套行走装置(18)的一端固定在工作台(10)四角处，四套行走装置(18)相对于工作台(10)纵向和横向对称线呈对称布置，螺旋千斤顶(5)固定在工作台(10)中心位置，摄像头(15)和手动/电动换挡装置(9)分别固定在螺旋千斤顶(5)右左侧的工作台(10)上，手动/电动换挡装置(9)的输出轴和螺旋千斤顶(5)转动连接。
文档编号A62B99/00GK201578776SQ20102004264
公开日2010年9月15日 申请日期2010年1月18日 优先权日2010年1月18日
发明者何佳龙, 周文成, 郭亚辰, 马浚铭 申请人:吉林大学