网版印刷装置的制作方法

专利名称：网版印刷装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种对印刷基板等基板涂敷膏状焊料等糊剂的网版印刷装置。
背景技术：
以往，一般已知的网版印刷装置，是将模板(mask sheet)重叠在安装于载置台的基板上，然后通过刮板(squeegee)扩展供给在模板上的膏状焊料、导电糊剂等的糊剂，再经形成在模板的开口将糊剂涂敷(印刷)到基板上的规定位置。
作为该类网版印刷装置，近年，例如在专利文献1(日本专利公开公报特开平10-323964号)或专利文献2(日本专利公开公报特开2003-48304号)中，公开了一种刮板支持于头部并可围绕平行于其自身长度方向的轴转动(摇动)的网版印刷装置。这些装置，仅驱动刮板围绕上述轴转动即可任意设定刮板相对于模板的倾斜角度(迎角)，此外由于可以单一的机构对刮板进行升降驱动，因此易于均一地保持刮板在往程移动和返程移动时的印刷负载。
在如上所述的网版印刷装置中，迎角的设定，以往是通过在基板生产前进行印刷试验，然后由操作者根据其经验决定最佳的迎角。因此，有时会出现每个操作者设定各自不同的最佳迎角的情况，所以在保持稳定的基板品质(印刷状态)方面尚有改善余地。
此外，一旦印刷作业开始，同一批的基板全部以相同的迎角进行作业，只要印刷后的检查没有发现印刷不良，印刷时的迎角就基本不变。因此，实际上在发生印刷不良前，有可能已生产了很多印刷状态接近印刷不良的基板，为此希望能通过对上述问题进行改善，以稳定地生产印刷状态良好的基板。
另外，模板开口的数目、大小和配置因模板的部位不同而有所不同，当如以往那样一律以相同迎角进行印刷处理时，即使同一基板有时也会因模板开口面积等的不同而出现基板局部的印刷状态的不同。因此，对此问题也希望能得到改善。

发明内容
本发明是鉴于上述问题而作，其目的在于，可根据模板的开口面积等具体情况以更适当的迎角进行印刷处理，更理想的是，除以适当的迎角进行印刷处理外，还可以适当的头部移动速度或按压负载进行印刷处理，由此可稳定地生产印刷状态良好的基板。
本发明的网版印刷装置，可包括，具有开口的模板；相对于上述模板移动可能的头部；转动可能地设置于上述头部的刮板，该刮板通过转动可切换倾斜角度，且伴随上述头部的移动，可以规定的倾斜角度沿着上述模板滑动，同时将焊料等糊剂经上述模板的开口涂敷到基板上；根据模板的相关信息、糊剂的相关信息、头部驱动的相关信息及印刷结果的相关信息中至少一个信息来设定上述倾斜角度的设定单元；以及对上述头部和刮板进行驱动控制，使刮板在处于上述设定单元所设定的倾斜角度的状态下实施印刷操作的控制单元。
上述模板的相关信息可为模板开口面积，上述糊剂的相关信息可为印刷时的糊剂量，上述头部驱动的相关信息可为印刷时头部的移动速度和上述刮板经模板按压基板时的按压负载中的至少一方，上述印刷结果的相关信息为已完成印刷的基板的印刷部分的印刷面积。
采用该网版印刷装置，可根据模板的相关信息等各种信息，通过设定单元设定刮板的最佳倾斜角度，并依据该设定角度通过控制单元对刮板等进行驱动控制。因此，可设定可靠性较高的倾斜角度来进行印刷操作。
在上述网版印刷装置中，较为理想的是，还可包括，拍摄印刷处理已结束的基板印刷面的拍摄单元；以及根据该拍摄单元所拍摄的印刷面图像来识别印刷部分的印刷面积的识别单元；上述设定单元，可根据作为印刷结果的相关信息的上述识别单元的识别结果来设定上述倾斜角度。
采用上述网版印刷装置，可根据上一次的印刷状态(印刷部分的印刷面积)通过设定单元设定下一次印刷时的倾斜角度。因此，当上一次的印刷状态不佳时，就可补正倾斜角度以改善印刷状态。
此外，在上述网版印刷装置中，较为理想的是，上述设定单元，可相对于模板设定多个沿着头部在印刷时的移动方向并列设置的区域，同时针对上述各个区域设定倾斜角度；上述控制单元，可对上述头部和刮板进行驱动控制，使刮板在上述各个区域以对应于该区域的倾斜角度进行印刷。
采用上述网版印刷装置，在对一块基板进行印刷的操作过程中，沿着模板滑动的刮板的倾斜角度将按区域切换为与该区域对应的倾斜角度。因此，通过预先设定对应于模板的模板开口数目、大小、配置等具体情况的区域，可在该区域以最佳的倾斜角度进行印刷。
此时，较为理想的是，上述控制单元，对上述头部和刮板进行驱动控制，使刮板在上述各个区域之间变更倾斜角度时，维持该刮板压接于模板的状态，同时切换上述倾斜角度。
即，虽然可在刮板暂时离开模板后变更角度，但此时可能会因糊剂向后侧(刮板行进方向的后侧)流动从而引发印刷不良。对此，采用上述结构，由于在角度切换中也可维持刮板对模板的接触状态，因此可予防上述问题的发生。
此外，较为理想的是，上述控制单元，对上述头部和刮板进行驱动控制，在刮板于上述各个区域之间变更倾斜角度时，使头部和刮板选择性地执行，头部沿着模板滑动同时刮板切换倾斜角度的第1切换操作，以及头部暂时停止移动，在刮板切换倾斜角度后再度开始移动的第2切换操作。
采用该结构，可根据相邻设置的区域的间隔等具体情况，选择性地执行第1或第2切换操作中的任意一方的切换操作。由此，既可按区域切换倾斜角度，又可适当且尽快地进行印刷操作。
另外，在上述网版印刷装置中，上述设定单元，可根据模板的相关信息、糊剂的相关信息、按压负载及印刷结果的相关信息中至少一方的信息，分别设定上述倾斜角度和上述移动速度，上述控制单元，可对上述头部和刮板进行驱动控制，使上述刮板在处于上述设定单元所设定的迎角的状态以及使上述头部在处于上述设定单元所设定的移动速度的状态下实施印刷操作。
此外，上述设定单元，也可根据模板的相关信息、糊剂的相关信息、头部移动速度及印刷结果的相关信息中至少一方的信息，分别设定上述倾斜角度和上述按压负载，上述控制单元，可对上述头部和刮板进行驱动控制，使上述刮板在处于上述设定单元所设定的迎角的和所设定的按压负载的状态下，实施印刷操作。
采用上述结构，除倾斜角度外，还可对头部移动速度、按压负载进行可靠性较高的设定。
此外，本发明的另一网版印刷装置，包括，头部；由上述头部予以支撑，并通过该头部沿着重叠在基板上的模板进行相对往复移动的刮板，该刮板相对于上述头部围绕与上述移动方向正交的轴转动可能地予以支撑，且该刮板通过电动机的驱动可切换倾斜角度；设定在印刷操作中通过来自模板的反作用力而作用于上述刮板使其围绕上述轴转动的转动力中，于头部往程移动时作用于刮板的转动力的方向为顺方向，于头部返程移动时作用于刮板的转动力的方向为逆方向时，当使刮板向上述逆方向转动时限制其向同方向转动的第1限制单元和使上述刮板向上述顺方向转动时限制其向同方向转动的第2限制单元；检测刮板在通过第1限制单元受到转动限制时相对于上述轴的转角位置作为第1原点位置，检测刮板在通过第2限制单元受到转动限制时相对于上述轴的转角位置作为第2原点位置的检测单元；以及在印刷操作中，驱动控制上述电动机以控制刮板相对于模板的倾斜角度的控制单元；上述控制单元，以上述刮板在头部往程移动时的上述第1原点位置为基准控制刮板的上述倾斜角度，并且以上述刮板在头部返程移动时的上述第2原点位置为基准控制刮板的上述倾斜角度。
采用上述网版印刷装置，当通过齿轮驱动方式驱动齿轮时，可消除齿隙所产生的刮板角度误差。即，当头部处于往程移动时，刮板的角度以第1原点位置为基准予以控制，由于该第1原点位置是刮板在向上述逆方向转动的转动受到限制时的转角位置，所以在该位置通过赋予齿轮转动力的同时限制刮板的转动，从而刮板可在齿轮的齿隙范围内处于相对压回顺方向的状态。因此，当头部处于往程移动时，即使刮板因来自模板的外力(经由模板的刮板对基板的按压力的反作用力，和伴随移动时产生的摩擦阻力)产生的转动力而在齿隙范围内向顺方向转动，但由于是以刮板在齿隙范围内被压回顺方向的转角位置即第1原点位置为基准对该刮板进行角度控制，因此刮板在通过上述反作用力予以转动后的位置能设定至正确的目标角度。而头部处于返程移动时，通过以第2原点位置为基准对刮板进行角度控制同样可将刮板设定至正确的目标角度。
以上是通过齿轮驱动方式驱动齿轮时的情形，不过，即使采用皮带驱动方式，也同样可通过对刮板的角度控制，消除皮带的伸长所产生的刮板的角度误差。
在该网版印刷装置中，较为理想的是，还可包括，存储第1原点位置和第2原点位置的相关数据的存储单元；上述控制单元，在进行印刷操作之前，执行使上述刮板分别向上述逆方向和顺方向转动，通过上述检测单元检测出第1原点位置和第2原点位置，并将与第1原点位置和第2原点位置相关的数据存储在上述存储单元的准备操作，在进行印刷操作时，根据存储在上述存储单元的原点位置数据控制刮板的上述倾斜角度。
采用该结构，可使包含对第1和第2原点位置进行检测在内的一系列印刷操作自动化。
上述检测单元的具体结构，可包括检测上述电动机负载的负载检测单元和检测上述电动机转角位置的转角位置检测单元，并根据通过各控制单元对刮板的转动进行限制时上述负载检测单元所检测的负载以及转角位置检测单元所检测的转角位置来检测上述原点位置。
即，由于刮板的转动被限制时电动机的负载上升，因此采用本装置，可根据该负载上升测出刮板的转动被限制时状态，通过测出此时电动机的转角位置来检测上述原点位置。
此外，上述检测单元，也可包括检测通过各限制单元限制刮板转动时的上述刮板或与刮板一体地围绕上述轴转动的刮板保持部件的传感器，和检测上述电动机的转角位置的转角位置检测单元，在通过上述传感器检测出上述刮板或刮板保持部件时，根据上述转角位置检测单元所检测的转角位置来检测上述原点位置。
采用该装置，通过传感器可检测刮板的转动被限制时的状态，通过测出此时电动机的转角位置来检测上述原点位置。
此时，较为理想的是，在刮板保持部件设置挡块(dog)，同时在上述头部的支撑刮板保持部件的支撑部，设置通过与上述挡块抵接来检测上述刮板保持部件的上述传感器，上述挡块和传感器，在上述刮板保持部件的转动方向上相互抵接，同时通过上述抵接来限制刮板的转动，由此兼用作上述限制单元。
采用该结构，可构成检测单元兼用作限制单元的合理结构。
另外，较为理想的是，第1限制单元和第2限制单元，可设置在刮板围绕上述轴的转动区域中，在印刷操作时所使用的使用区域的外侧的区域，以限制刮板的转动。
采用该结构，通过转动驱动刮板至使用区域的外侧，可测出第1原点位置和第2原点位置。因此，即使设置第1限制单元和第2限制单元来控制刮板的转动，也不会对印刷操作造成障碍。
此外，本发明的另一网版印刷装置，包括，头部；由上述头部予以支撑，并通过该头部沿着重叠在基板上的模板进行相对往复移动的刮板，该刮板相对于上述头部围绕与上述移动方向正交的轴转动可能的予以支撑，并通过上述围绕轴的转动可切换相对于上述模板的倾斜角度；通过电动机经传动装置对上述刮板进行转动驱动的驱动机构；以及通过计算出对应于印刷时施加在上述刮板的转动力的规定补正值，并根据上述补正值对上述电动机进行驱动控制，从而控制上述刮板的倾斜角度的控制单元。
采用该网版印刷装置，当通过齿轮驱动方式的驱动机构对刮板进行转动驱动时，可消除齿轮的齿隙所产生的刮板角度误差。即，由于通过控制单元可根据对应印刷时施加在刮板的转动力而计算出的规定补正值对电动机进行驱动控制，因此，当将印刷操作时因来自模板的外力(经由模板的刮板对基板的按压力的反作用力，和伴随移动时产生的摩擦阻力)产生的转动力而使刮板在齿隙范围内转动产生的角度误差作为补正值予以计算出时，如上所述，可根据该补正值通过控制单元对电动机的驱动控制来进行刮板的角度控制，其结果可通过驱动控制电动机，补正(消除)由于齿轮驱动方式所驱动的刮板的齿隙而产生的角度误差。此时，由于可将被补正了受来自模板的上述外力而转动的转动量的刮板抵接于模板，因此可以使刮板以与目标倾斜角度实质上相等的倾斜角度设置在模板上。
以上是通过齿轮驱动方式驱动齿轮时的情形，不过，即使采用皮带驱动方式，也同样可通过对刮板的角度控制，消除皮带的伸长所产生的刮板的角度误差。
在上述网版印刷装置中，较为理想的是，控制单元可包括根据上述电动机的转角位置的检测而对上述电动机进行驱动控制的电动机驱动部，和判别上述头部的移动方向的移动方向判别部，通过对对应于上述刮板相对于上述模板的目标倾斜角度而予以设定的上述电动机的转角位置，增加分别对应于上述移动方向判别部所判别的上述头部的移动方向而计算出的上述补正值，来控制上述刮板的倾斜角度。
采用该结构，由于可对对应于刮板相对模板的目标倾斜角度的电动机转角位置，增加印刷操作时刮板的齿隙所产生的角度误差以作为补正值，因此，可更准确地使刮板以与目标倾斜角度实质上相等的倾斜角度设置在模板上。
在上述网版印刷装置中，较为理想的是，控制单元，可在刮板的印刷操作开始之前控制刮板的倾斜角度。
采用该结构，由于可在刮板的印刷操作开始前的例如刮板向印刷开始位置转动移动时，补正刮板的角度误差，因此可使刮板下降并抵接模板后立刻开始印刷操作成为可能。
在上述网版印刷装置中，较为理想的是，可使分别对应于头部移动方向而计算出的补正值的绝对值实质上相等。
采用该结构，仅计算出对应头部移动方向中的一个方向的补正值，即可容易地得到对应另一方向的补正值。
在上述网版印刷装置中，较为理想的是，驱动机构的传动装置，可具有多个齿轮；补正值，可对应于各齿轮的齿隙所产生的驱动误差的合计值。
采用该结构，即使通过电动机经多个齿轮对刮板进行转动驱动，也可使刮板以与目标倾斜角度实质上相等的倾斜角度设置在模板上。


图1是概略地表示本发明第1实施方式的网版印刷装置的侧视图(从完成印刷的基板搬出侧所看到的侧视图)。
图2是概略地表示网版印刷装置的正视图。
图3是表示网版印刷装置的头部的具体结构的立体图。
图4是表示头部的具体结构的侧视图(图3中A箭头的向视图)。
图5是表示网版印刷装置的控制系统的方框图。
图6是表示控制部主体的功能结构的方框图。
图7是表示各种参数与迎角的关系(相关数据)的图。
图8是表示控制装置所进行的印刷操作控制的一个例子的流程图。
图9是表示迎角计算处理的流程图(图8步骤S3的子程序)。
图10是表示模板的一个印刷区域设定例的平面模式图。
图11是用于说明缘部伴随迎角的变更而产生的移位的刮板模式图。
图12是概略地表示本发明第2实施方式的网版印刷装置的侧视图(从完成印刷的基板搬出侧所看到的侧视图)。
图13是表示第2实施方式的网版印刷装置的头部具体结构的侧视图(与图12相反侧的侧视图)。
图14是表示第2实施方式的印刷操作控制例的流程图。
图15是表示准备操作的控制例的流程图(图14步骤S102的子程序)。
图16是用于说明第2实施方式的刮板角度控制的作用效果的头部模式图((a)表示测出第1原点位置时的头部模式图，(b)表示往程移动(往路)时的头部模式图)。
图17是用于说明第2实施方式的刮板角度控制的作用效果的头部模式图((a)表示测出第2原点位置时的头部模式图，(b)表示返程移动(返路)时的头部模式图)。
图18是表示头部的另一结构的侧视图(与图13相当的图)。
图19是表示本发明第3实施方式的网版印刷装置的侧视概略图(从完成印刷的基板搬出侧所看到的侧视图)。
图20是表示第3实施方式的印刷操作控制例的流程图。
图21是用于说明第3实施方式的刮板角度控制的作用效果的往程移动(往路)时的头部模式图。
图22是用于说明第3实施方式的刮板角度控制的作用效果的返程移动(返路)时的头部模式图。
具体实施例方式
首先，根据图1～图12对本发明的第1实施方式进行说明。
图1和图2概略地表示本发明所涉及的网版印刷装置，图1和图2分别以侧视图(从完成印刷的基板搬出侧所看到的侧视图)和正视图来表示网版印刷装置。
如上述图所示，网版印刷装置的基座1上，在印刷台(print stage)3A互为相反的两侧设置有搬入用传送带2a和搬出用传送带2b，印刷基板W(以下略为基板W)通过搬入用传送带2a搬入印刷台3A，在此施行印刷处理后，再通过搬出用传送带2b予以搬出。
另外，在以下的说明中，设上述传送带2a、2b搬送基板W的方向为Y轴方向、与该Y轴方向在水平面上正交的方向为X轴方向、与X轴和Y轴两者正交的方向为Z轴方向，以进行说明。
印刷台3A，设置有4轴单元10。
该4轴单元10是支撑基板W并使之相对于后述模板4在下侧予以定位的装置，其对由搬入用传送带2a搬入的基板W水平地、且在X轴、Y轴、Z轴和R轴(围绕Z轴的转动)上移位可能地予以支撑。
即，该4轴单元10，阶层式地包括固定在上述基座1上的固定台11；相对该固定台11在X轴方向移动可能地予以支撑并由伺服电动机驱动的X轴台12；相对该X轴台12在Y轴方向移动可能地予以设置并由伺服电动机驱动的Y轴台13；相对该Y轴台13转动可能地予以设置并由伺服电动机驱动的R轴台14；相对该R轴台14升降可能地予以设置并由伺服电动机驱动的升降台15。而且，通过设置在该升降台15的支撑单元16对基板W的支撑，并藉各台12、13、14、15的驱动，可使基板W移动到X轴、Y轴、Z轴和R轴(围绕Z轴的转动)方向的任意位置上。
支撑单元16，由备有可在Z轴方向出没的多个支撑销的直接支撑基板W的基板支撑机构17，和在X轴方向从两侧夹持基板W的夹持机构18所构成，当基板W由搬入用传送带2a搬到支撑单元16上时，基板支撑机构17的各支撑销以突起的状态从基板W下侧(背面侧)对其予以支撑，同时通过夹持机构18在X轴方向从两侧夹持基板W，从而使基板W对支撑单元16予以定位固定。
另外，在基座1上，印刷台3A的X轴方向的侧方(图1的右侧)设置有检查台3B，通过上述X轴台12的驱动，4轴单元10可在印刷台3A与检查台3B之间移动。
该检查台3B，其上方设置有摄像单元8。该摄像单元8，包括具有CCD区域传感器等摄像元件的摄像机8a和由LED等照明光源所构成的照明装置8b(均表示于图5中)，其以摄像方向向下的状态设置在检查台3B的上方，从上方拍摄支撑在支撑单元16的基板W的印刷面，然后将所获得的图像信号输至后述的控制装置50。
印刷台3A的上方张设有模板4，该模板4的上方设置有具备可对供给在该模板4上的膏状焊料、导电糊剂等糊剂进行扩展的刮板6a的印刷用头部6。
头部6，在X轴方向和Z轴方向移动可能地被予以支撑并由伺服电动机予以驱动。即，模板4的上方设有一对在X轴方向延伸的固定导轨7，头部支撑构件5横架在上述固定导轨7并与由伺服电动机驱动的滚珠丝杠(皆省略图示)相连接。此外，头部6安装在设置于头部支撑构件5上的Z轴方向的固定导轨22并与由伺服电动机23驱动转动的滚珠丝杠24相连接。由此，一方面，通过上述2个伺服电动机中图外的伺服电动机的驱动，头部6可与支撑部件5一起在X轴方向以规定的设定速度移动，另一方面，通过余下的伺服电动机23的驱动，头部6可相对于头部支撑构件5在Z轴方向移动，藉此移动，刮板6a经模板4以规定的设定负载对基板W施予按压。然后，伴随上述的头部6在X轴方向的移动，刮板6a沿着模板4滑动，藉此滑动，在模板4上扩展糊剂。
图3、图4分别表示头部6的具体结构，其中，图3是头部6的立体图，图4是头部6的侧视图(图3中A箭头的向视图)。
如上述的图所示，头部6具有呈板状的主框架20，其通过该框架20支撑在上述头部支撑构件5。该框架20，通过图外的弹簧部件连接有剖面为倒”L”字型的悬臂(arm)部件25，并且，经测压元件(load cell)等压力传感器26而被安装的支撑部28与该悬臂部件25垂直设置，上述支撑部28支撑着可自由摇动的副框架30。具体而言，沿X轴方向延伸的第1支撑轴29突出设置在支撑部28，该第1支撑轴29通过轴承等支撑着副框架30，因而上述副框架30可围绕该第1支撑轴29摇动自如地被予以支撑。
另外，压力传感器26，设有未图示的弹簧部件，当印刷开始时，如上所述，通过下降头部6使刮板6a接触到接触点，然后对抗上述弹簧部件的弹力使头部6继续下降，并同时通过后述控制装置50对伺服电动机23进行驱动控制，以使头部6停止在压力传感器26的输出值达到规定值(按压负载)时的高度位置上。这样，刮板6a可以规定的设定负载压接模板4。
副框架30，转动可能地支撑着安装有可装卸的后述刮板单元45的刮板单元安装部件32，同时装载有驱动该刮板单元安装部件32的驱动机构。另外，在本实施方式中，刮板单元安装部件32相当于本发明的刮板保持部件。
刮板单元安装部件32，是在Y轴方向呈细长的长方形的板状部件，其经突出设置在其长度方向的途中部分的臂部32a转动可能地被支撑在副框架30。具体而言，沿Y轴方向延伸的第2支撑轴34以可围绕该轴转动的状态支撑在上述副框架30，通过将上述臂部32a固定(键连接)在该第2支撑轴34，可使刮板单元安装部件32相对于副框架30摇动自如地予以支撑。
支撑刮板单元安装部件32的上述第2支撑轴34，贯穿副框架30而突出在与臂部32a侧相反的一侧，在该突出部分固定(键连接)有齿轮44。另外，副框架30，固定有作为驱动源的伺服电动机40，该电动机40的输出轴安装有驱动齿轮41，该驱动齿轮41和上述齿轮44之间介装有中间齿轮42、43。即，由伺服电动机40、齿轮41～44及第2支撑轴34等构成上述驱动机构，当伺服电动机40运作时，其转动驱动力通过齿轮41～44传递到第2支撑轴34，由此驱动刮板单元安装部件32围绕第2支撑轴34转动。另外，中间齿轮42、43对副框架30转动自如地被予以轴支承。
刮板单元安装部件32，装卸自如地安装有刮板单元45。该刮板单元45，由刮板6a和保持该刮板6a的刮板固定器46所构成，通过使设置在刮板固定器46的一对螺杆轴穿过形成在刮板单元安装部件32的导向槽32b，并在刮板固定器46叠合于刮板单元安装部件32的状态下，将螺母部件48螺合安装于上述各螺杆轴，其就固定在刮板单元安装部件32。在图4中，为图方便，省略了螺母部件48的图示。
刮板6a，是由例如硬质聚氨脂或不锈钢而成的在Y轴方向呈细长的长方形的板状部件，如图4所示，其以叠合于同样在Y轴方向呈细长状的上述刮板固定器46的状态而固定在该固定器46。刮板固定器46的长度方向的两端，分别设有侧漏防止板47，当进行印刷作业时，通过该侧漏防止板47可防止糊剂流向刮板6a的侧方(Y轴方向外侧方)而发生的泄漏。另外，各侧漏防止板47相对于刮板保持器46可围绕Y轴转动，且相对于刮板6a弹性地保持在规定的中立位置(图4所示的位置)，采用该结构，印刷运作中无论刮板6a相对于模板4的倾斜角度(以下称迎角)如何，侧漏防止板47均可与模板4无间隙地滑接。
本网版印刷装置，设有如图5所示的对上述头部6、4轴单元10和摄像单元8等集中地进行驱动控制的控制装置50。
该控制装置50，包括控制部主体51、键盘/鼠标等输入单元58、LCD显示器等显示单元59、电动机控制电路61、图像处理电路62、照明控制电路63及光磁盘等外部存储装置57等。
控制部主体51，包括执行逻辑运算的众知的CPU52、预先存储控制该CPU52的各种程序等的ROM53、暂时存储装置运作中的各种数据的RAM54、存储各种程序或OS以及各种数据的HDD55、以及IOC(I/O控制器)56等。上述CPU52等通过内部总线相互连接。
IOC56，连接着上述输入单元58和显示单元59，同时连接着伺服电动机23、40等的电动机控制电路61和摄像机8a的图像处理电路62以及照明装置8b的照明控制电路63等。于是，按照CPU52根据输入单元58所输入的规定的输入信息而发出的指令，通过该IOC56对电动机控制电路61等与控制部主体51之间的各种控制信号及各种输入数据进行控制，可以使头部6和4轴单元10的操作等通过控制部主体51予以控制。
另外，在图5中，为图简便，作为伺服电动机仅示出2个电动机23、40，不过，此处也包括这些电动机以外的各种伺服电动机，例如4轴单元10的各个台的驱动用伺服电动机、头部支撑构件驱动用伺服电动机等。
图6通过方框图概略地表示了包含于控制部主体51内的功能结构中与迎角的控制相关的部分。如图6所示，控制部主体51，包括主控制部511、角度设定部512(相当于涉及本发明的设定单元)和存储部513。
主控制部511，依照预先存储的程序，通过电动机控制电路61集中地对伺服电动机40等进行控制，以执行规定的印刷处理和检查处理，并同时进行上述印刷处理和检查处理所必须的各种运算。在检查处理中，根据摄像单元8输出的基板W(印刷面)的图像数据来识别印刷状态，具体而言，是识别各印刷点的糊剂涂敷量(印刷面积)及其涂敷状态，并据此判定印刷处理合格与否。
角度设定部512，是设定印刷时刮板6a相对于模板4的迎角的设定单元，其根据存储在存储部513的模板数据、糊剂数据等各种数据以及印刷程序来设定迎角。例如，存储部513，存储有预先对多个如图7所示的参数与迎角(最佳值)的相关关系进行试验性调查的相关数据，该多个参数，具体而言，为模板开口面积(长宽比)、糊剂量、刮板6a的移动速度(印刷速度)、刮板6a的按压负载(未图示)及印刷面积等，而角度设定部512，根据印刷处理时的各参数以及上述相关数据求取每一参数的最佳迎角，然后根据这些最佳的数值设定最终的迎角。不过，印刷面积仅在以下场合时，即在与被处理基板相同的基板W已实施检查处理并取得检查数据时作为迎角的设定参数予以利用。
另外，角度设定部512，根据模板4的模板开口位置、数目、大小等，按需要，对模板4设定多个印刷区域，并对该每个区域设定迎角，具体而言，是根据存储在存储部513的模板数据，如图10所示，例如将形成在模板4的模板开口4a～4c中大致相同尺寸的模板开口4a～4c划分在共同的区域，这样来对模板4设定在头部6的移动方向(X轴方向)上的多个区域P1～P3，并对每个区域P1～P3设定各自的迎角。
存储部513，如上所述，是存储关于模板4、糊剂和基板W等的各种数据的存储单元。
下面，参照图10、图11并根据图8、图9的流程图，对上述控制装置50的对基板W所进行的印刷操作控制予以说明。
当基板W搬入到4轴单元10的上述支撑单元16并相对模板4予以叠装，图8的流程图即予以开始。
首先，在步骤S1，读取印刷用的模板4的模板数据，然后根据该数据对模板4设定印刷区域(模板区域的划分)。此时，如图10所示，当模板4上形成有尺寸不同的多个模板开口4a～4c时，如上所述，在模板4设定区域P1～P3以将大致相同尺寸的模板开口分别划分在共同的区域。在图示的例子中模板4设定为3个区域P1～P3(分割数N＝3)。另外，当模板开口4a～4c的大小为1种，或者多个不同尺寸的模板开口在整个模板4上以大致均等的状态散乱分布时，整个模板4设定为1个区域(分割数＝1)。
接着，设区域的计数值i为初值“1”，然后使刮板6a设置在模板4上的规定的初始位置，同时，若有需要，通过糊剂供给装置(未图示)向模板4上供给糊剂。具体而言，将刮板6a设定为预定的迎角初始值(称为初始角度)后，使头部6相对于头部支撑构件5下降，从而使刮板6a的缘部以规定的压力压接模板4，在该状态下，在位于刮板6a的前方，即印刷时头部6的行进方向的前方，向模板4中不存在模板开口4a～4c的部分供给预定量的糊剂。以此为印刷待机状态。
进入印刷待机状态后，接着求取模板4最初的区域P1亦即印刷时头部6最初通过的区域的迎角(步骤S2、S3)。
图9表示求取迎角的处理的子程序。在该处理中，将有关该次的印刷处理的模板数据、糊剂量数据、印刷速度数据和印刷结果数据按顺序读到角度设定部512，然后根据这些数据和上述相关数据求取迎角(步骤S21～S25)。
在此，糊剂量数据，是通过在主控制部511的运算予以求取，具体而言，是通过将供给在模板4上的糊剂的初始投放量减去消耗量(1块基板的消耗量×印刷完毕的块数)来求取。此外，作为印刷速度数据，采用预先存储的印刷程序的设定值，而印刷结果数据，则采用主控制部51的检查结果。在此，印刷结果数据，例如采用同一批次中刚完成印刷和检查处理的基板W的数据。
再回到图8，在求取最初的区域P1的迎角后，根据刮板6a的现在位置和区域P1的印刷开始位置P1s(参照图10)，判断迎角是否可在刮板6a到达该印刷开始位置P1s之前进行变更(步骤S4)。
在此，当判断为YES时，驱动刮板6a开始变更迎角，同时驱动头部支撑构件5开始移动头部6，由此使刮板6a相对于区域P1以步骤S3中求得的迎角滑动(步骤S5～S7)。这样，通过刮板6a的滑动，模板4上的糊剂被刮板6a扩展并经区域P1的模板开口4a涂敷在基板W上。
另外，刮板6a的迎角变更后，如图11所示，刮板6a的缘部，即压接在模板4上的部分在X轴方向移位ΔX，在Z轴方向移位ΔZ。因此，当头部6进行步骤S6的移动时，通过主控制部511，从初始角度(现在的迎角)与变更后的迎角的偏差求取上述移位量ΔX、ΔZ，并通过该主控制部511控制头部6在X轴方向的移动速度和在Z轴方向的位置，以使刮板6a的缘部维持总以规定压力压接模板4的状态。
相反，当在步骤S4判断为NO时，停止头部6的移动(若头部6已停止则维持该停止状态)，在该状态下驱动刮板6a变更迎角(步骤S10～S12)。此时，也是从初始角度(现在的迎角)与变更后的迎角的偏差求取上述移位量ΔX、ΔZ，在迎角变更过程中，通过主控制部511对头部6的驱动控制，使刮板6a的缘部在模板4的特定位置以规定的压力予以压接。
迎角的变更完毕后(步骤S12中为YES)，头部支撑构件5被驱动，头部6的移动重新开始(步骤S13)，因而刮板6a以步骤S3中求得的迎角相对于区域P1滑动，对基板W涂敷糊剂(步骤S8)。
刮板6a到达区域P1的印刷结束位置P1e后，判断印刷区域的计数值i是否在设定数(分割数N)以上(步骤S9)，在此若判断为NO时，移至步骤S14给区域的计数值i加1后，再移至步骤S3，求取下一个区域P2的迎角以对刮板6a等进行驱动控制。
这样，经上述过程最终地在步骤S9判断为YES后，亦即刮板6a被判断为已移过遍及模板4全部的区域P1～P3后，结束对基板W的印刷处理，并通过驱动4轴单元10使基板W离开模板4，以此结束本流程。
在此，对采用图10所示的模板4时的头部6(刮板6a)的操作简单地归纳如下。首先，刮板6a以初始角度的状态压接模板4(初始位置)，之后，其迎角被切换为对应区域P1的迎角。
然后，刮板6a从区域P1的印刷开始位置P1s滑动到印刷结束位置P1e后，其迎角将被切换为对应下一区域P2的迎角。此时，如图10所示，由于区域P1的印刷结束位置P1e与区域P2的印刷开始位置P2s之间相隔有宽裕的距离，因此刮板6a可在结束位置P1e至开始位置P2s的移动过程中切换迎角。这时，由于刮板6a可一边相对于模板4a滑动一边进行迎角的切换(相当于本发明的第1切换操作)，因此可防止糊剂漏向刮板6a的后侧(行进方向后侧)。
刮板6a以切换后的迎角从区域P2的印刷开始位置P2s移动到印刷结束位置P2e后，刮板6a的迎角再次被切换，以对应下一区域P3。此时，在图示的例子中，由于区域P2的印刷结束位置P2e和区域P3的印刷开始位置P3s位置为同一位置，因此，刮板6a在终止位置P2e一旦停止，然后在该停止状态下切换迎角(相当于本发明的第2切换操作)。此时，也是以刮板6a压接在印刷结束位置P2e的状态切换迎角，从而可防止糊剂漏向刮板6a的行进方向的后侧。
这样，迎角的切换结束后，刮板6a以切换后的迎角从区域P3的印刷开始位置P3s(＝P2e)移动到印刷结束位置P3e，以此结束印刷。
采用如上所述的网版印刷装置，由于可根据模板4的开口面积、糊剂量等具体信息通过角度设定部512自动地设定迎角，并根据该设定迎角通过主控制部511对刮板6a进行驱动控制，因此，与以往的根据操作者的经验进行上述的迎角设定的网版印刷装置相比，本发明所涉及的网版印刷装置，迎角的偏差小，可靠性高。因此，其可始终以适当的迎角进行印刷处理，从而可稳定地生产印刷状态良好的基板。
特别是，在上述网版印刷装置中，由于一方面通过摄像单元8对实施了印刷处理的基板W的印刷面进行拍摄，并根据该图像检查印刷状态(特别是印刷面积)，另一方面将该检查结果数据反馈到角度设定部512，从而可再根据该结果求取下次处理时的迎角，因此，例如当上一次的基板W的印刷状态不佳时，可根据其印刷状态补正(变更)下一次处理时的迎角，尽早地改善印刷状态。因此，上述网版印刷装置，可有效地防止如以往的网版印刷装置那样，因为以相同的迎角持续地进行作业从而在发生印刷不良前生产出很多即使未达不良印刷状态但与之非常接近的基板这种事态的发生，其结果，可稳定地生产印刷状态良好的基板。
而且，在上述网版印刷装置中，由于根据模板4的具体形状如模板开口的位置、大小、数量等对该模板4设定多个印刷区域，以使大致相同尺寸的模板开口划分在共同的区域，并同时设定各区域的最佳迎角，从而在进行印刷操作中，分别以对应每个区域的迎角驱动刮板6a，因此可根据模板4的具体的开口状态合理地进行印刷处理。即，众所周知，模板的开口面积和迎角与印刷状态密切相关，但由于模板开口的位置、大小、数目等因模板各部位的不同而有所不同，因此当如以往那样一律以相同迎角进行印刷处理时，即使同一基板也可能因模板开口大小等的不同而出现印刷状态的局部不同。对此，若采用上述网版印刷装置，由于可针对具有某部分尺寸不同的模板开口的模板4，将该部分与其他部分设定为不同的印刷区域，从而可分别以各区域的最佳迎角进行印刷处理，因此对基板W的任意一个印刷点都可实施良好的印刷处理。所以，上述网版印刷装置可对整块基板W实施更良好的印刷处理。
此外，在区域间切换迎角时，由于是以刮板始终以设定压力压接模板4的状态切换迎角，因此当切换迎角时，完全不会发生因糊剂漏向刮板6a的后侧，即行进方向后侧而导致印刷不良。因此，即使如上所述设定多个区域并切换对应每一区域的迎角，也可预防因糊剂漏出所造成的印刷不良。
另外，由于区域间的迎角切换，是以如上所述的使刮板6a一边沿模板4滑动一边在其移动途中切换迎角为主(参照图8的步骤S4)，仅在两印刷区域相互紧接(即上一区域的印刷结束位置和下一区域的印刷开始位置相同)时，在刮板6a停止的状态下切换迎角，因此可以尽可能快速地进行诸如上述的按区域切换刮板6a的迎角等印刷操作，有效地进行印刷处理。
不过，上述第1实施方式的网版印刷装置的具体结构和刮板6a的角度控制方法，可在不偏离本发明主旨的范围内做适当变更。以下对第1实施方式的变形例进行说明。
该实施方式的网版印刷装置，包括由摄像单元8拍摄印刷后的基板W来检查印刷状态的结构，即该网版印刷装置兼备检查装置的功能，当然其也可是不包括检查功能的结构，此时，通常会在网版印刷装置旁设置独立的印刷检查装置，因此当通过角度设定部512设定迎角时只要获取该印刷检查装置的检查数据(印刷面积)即可。
此外，在本实施方式中，是利用模板4的开口面积、糊剂量、刮板6a的移动速度(印刷速度)、刮板6a的按压负载和印刷面积(检查结果)作为用于设定迎角的设定参数，但未必需要使用上述所有参数来设定迎角，也可仅跟据其中任意一个参数，例如模板4的开口面积来设定迎角。
另外，在本实施方式中，当通过角度设定部512设定迎角时，模板4的开口面积是利用模板数据，即模板制作时的CAD数据等，但也可通过例如设置拍摄模板4的拍摄单元，再由该模板摄像单元对模板4进行实际拍摄，然后根据其图像数据来求取模板开口面积，来利用该图像数据。
此外，关于糊剂量，也可通过传感器检测出实际的糊剂量，利用该检测数据来代替本实施方式中根据主控制部511的运算求取的数据。
关于印刷速度，例如，也可预先存储上次印刷时的印刷速度数据，利用该印刷速度数据来代替印刷程序的设定值。
当然，也可通过操作员操作输入单元58分别输入模板开口面积、糊剂量和印刷速度的数值，再根据该输入数据来求取迎角。
此外，也可将开口面积以外的信息(例如模板开口的位置、排列等)作为模板4的相关信息，糊剂量以外的信息(例如糊剂的种类等)作为糊剂的相关信息，刮板6a的移动速度以外的信息(例如头部的加减速度等)作为头部驱动的相关信息，印刷面积以外的信息(例如印刷位置偏移、体积、渗出、欠缺等)作为印刷结果的相关信息，然后根据这些信息设定迎角。此外，在本实施方式中，是预先获取模板4的开口面积等参数和最佳迎角的相关数据，然后利用该相关数据来设定迎角，当然也可以以除此之外的方法通过角度设定部512设定迎角。
此外，在本实施方式中，区域间的迎角切换时，是以刮板6a压接在模板4上的状态进行切换，但在糊剂的流动性较低时等的可能的情况下，也可使刮板6a一旦离开模板4a，然后在此状态(上升状态)下切换迎角。
此外，本实施方式，是刮板6a的作业面(即用于扩展(按压)糊剂的面)与刮板6a的转动半径方向正交的网版印刷装置的例子，当然，本发明也可适用于以往技术中如专利文献1所示的刮板的作业面与转动半径方向大致平行的网版印刷装置。
另外，在上述实施方式中，作为本发明的设定单元，设置了根据模板的开口面积、糊剂量、刮板6a的移动速度(印刷速度)、刮板6a的按压负载和印刷面积(检查结果)等来设定迎角的角度设定部512，但也可设置，例如除上述迎角设定功能外，兼备刮板6a的移动速度(印刷速度)或按压负载中至少一方的设定功能的设定单元。此时，为减轻控制负载，可在设定印刷速度时从设定参数中去除印刷速度，同样地，可在设定按压负载时从设定参数中去除按压负载。若印刷速度和按压负载两者都设定时也同样。另外，迎角的设定当然也可利用印刷速度和按压负载中任意一方的参数。
定性地看，若减小迎角，糊剂会更容易从模板4的开口移动到基板W上，因此在印刷完毕的基板W，糊剂较容易自印刷范围内越出，相反，若增大迎角，在印刷完毕的基板W，则容易发生印刷范围的糊剂不足(欠缺)。此外，通过增大按压负载可增大迎角，但若加快印刷速度则需要减小迎角。另外，就按压负载与印刷速度的关系而言，加快印刷速度可期待印刷的效率化，但需要增大按压负载，可是增大按压负载会招至刮板6a和模板4的耐久性下降。
即，当作为参数的印刷速度较快时，设定较小的迎角。此时，设定较大的按压负载为宜。由此可提高印刷效率并期待印刷品质的正常化。反之，印刷速度较慢时，设定较大的迎角和较小的按压负载为宜。由此可以期待印刷品质的正常化，同时提高刮板6a和模板4等的耐久性。
此外，当作为参数的按压负载较小时，设定较大的迎角。由此可期待印刷品质的正常化。此时，设定较慢的印刷速度为宜。由此可以减少摩擦，提高刮板6和模板4等的耐久性。
此外，当印刷结果中有渗出时，通过设定较大的迎角可消除渗出的发生。此时，由于还可减少按压负载，因此可提高刮板6a和模板4等的耐久性，或通过提高印刷速度改善印刷效率。
此外，当印刷结果中有糊剂不足时，通过设定较小的迎角可消除糊剂不足的发生。此时，通过同时设定较慢的印刷速度可抑制(减小)迎角的变化量。或者，通过设定较大的按压负载，可防止刮板6a的上浮，从而可更确实可靠地防止糊剂不足的发生。
下面，根据图12～图18对本发明的第2实施方式进行说明。
图12概略地表示第2实施方式的网版印刷装置，如该图所示，该网版印刷装置的整体概略结构与第1实施方式的基本相同。图13是表示头部的具体结构的侧视图(从图12的相反侧所看到的侧视图)。如该图所示，在本实施方式的装置中，在副框架30的与驱动机构相反一侧的位置上，位于第2支撑轴34轴向的两侧设有一对限位部件(称第1限位部件71、第2限位部件72)。除此以外，本实施方式的印刷装置的头部结构与第1实施方式相同，如图3、图4所示。
上述限位部件71、72是强制性地规限刮板6a的转动(由伺服电动机40驱动的转动，或刮板6a受到外力时的转动)的部件，其通过与刮板单元安装部件32(臂部32a)抵接来规限刮板6a的转动。
上述限位部件71、72，设置在刮板6a的转动区域中印刷操作时的使用区域外侧的区域，以限制刮板6a的转动，当设图13中的顺时针方向为“顺方向”，与此相反的方向为“逆方向”时，第1限位部件71和第2限位部件72分别限制刮板6a在逆方向和顺方向的转动。即，在本实施例中，上述限位部件71、72和臂部32a(刮板单元安装部件32)相当于涉及本发明的限制单元。
另外，在以下的说明中，就刮板6a的转动在必要时将采用上述方向(“顺方向”、“逆方向”)进行说明。此外，如上所述，刮板6a通过刮板单元安装部件32(臂部件32a)与限位部件71、72的抵接来限制其转动，不过，在以下的说明中，为图简便，有时会将上述表述为刮板6a与限位部件71、72相抵接。
设置在网版印刷装置的控制装置75，如图12所示，具有主控制部76、原点位置检测部77和存储部78等功能结构。
主控制部76，依照预先存储的程序和各种数据，统一地对上述伺服电动机等各种致动器的驱动进行控制，以操作头部6和4轴单元10等，并进行该控制所需的各种运算。特别是，在对基板W涂敷糊剂的正式运作前，驱动刮板6a(刮板单元安装部件32)转动从而使其与上述限位部件71、72抵接，以执行用于检测刮板6a的原点位置亦即控制刮板6a的迎角时作为基准的位置的后述准备操作，当正式运作时，根据在该准备操作中测出的原点位置对刮板6a进行驱动控制。
原点位置检测部77，根据上述准备操作测出上述原点位置，具体而言，其具有用于检测提供给驱动刮板6a的上述伺服电动机40电流的电流值的电流计(相当于涉及本发明的负载检测单元)，测出上述电流值超过规定的极限值时的刮板6a转角位置亦即从组装在上述电动机40的图外的编码器(相当于涉及本发明的转角位置检测单元)的输出值，以该位置作为原点位置。即，由于刮板6a转动至抵接于限位部件71、72的位置时，施加在刮板6a的负载增大，此时的状态可根据供给伺服电动机40的电流值予以测出，因此，根据编码器的输出可测定此时的刮板6a转角位置。
存储部78，可对原点位置检测部77测出的原点位置数据进行更新存储，即，以刮板单元安装部件32(臂部件32a)与第1限位部件71抵接时原点位置检测部77所测出的原点位置作为第1原点位置，以与第2限位部件72抵接时所测出的原点位置作为第2原点位置，并对这些原点位置数据分别进行更新存储。
下面，根据图14、图15的流程图对上述控制装置75的印刷操作控制例进行说明。
如图14所示，该控制过程，首先在步骤S101对是否需要检测刮板6a的原点位置进行判断。当判断为YES时，将执行检测原点位置的准备操作。在此，对是否需要检测原点位置的判断，是根据预先设定的原点位置检测时期是否已到而予以进行。上述检测时期可按每N块基板、每批次、每日、每周等的间隔予以设定。
图15表示上述准备操作的子程序。在准备操作中，首先通过运作伺服电动机40使刮板6a向顺方向(参照图13的实线箭头)转动(步骤S111)。然后，使刮板6a抵接第2限位部件72，再根据组装在伺服电动机40的上述编码器的输出通过原点位置检测部77检测出此时的刮板6a转角位置，并以该位置作为第2原点位置数据更新存储在存储部78(步骤S112)。
第2原点位置的检测完成后(步骤S112为YES)，通过反向驱动伺服电动机40使刮板6a向逆方向转动，并使该刮板6a抵接第1限位部件71，以测出此时的转角位置，同时以该位置作为第1原点位置数据更新存储在存储部78(步骤S113、S114)。由此完成准备操作。
另外，在刮板6a通过伺服电动机40的转动驱动力而被按压在第1限位部件71或第2限位部件72的状态下，动力传动系统(即齿轮41～44)处于无齿隙状态，伺服电动机40的转角位置，与除以动力传动系统的减速比(例如转速减至1/2时为2)后的刮板6a的转角位置一比一对应。刮板6a在伺服电动机40的转动驱动力作用下向顺方向转动从而按压在第2限位部件72时的状态，等同于在实际的印刷操作中，通过伺服电动机40的转动位置保持功能阻止刮板6a因受来自模板4的外力而要向逆方向转动以保持刮板6a的转角位置时的状态。在该状态下，动力传动系统也无齿隙。同样，刮板6a在伺服电动机40的转动驱动力作用下向逆方向转动从而按压在第1限位部件71时的状态，等同于在实际的印刷操作中，通过伺服电动机40的转动位置保持功能阻止刮板6a因受来自模板4的外力而要向顺方向转动以保持刮板6a的转角位置时的状态。
返回图14，上述准备操作结束后，即移到对基板W涂敷糊剂的正式运作。正式运作时，首先将基板W搬入印刷台3A，在该基板W受基板支撑机构17支撑的状态下通过夹持机构18对其予以夹持。这样，通过支撑单元16基板W被予以支撑。然后，通过驱动4轴单元10使基板W从模板4的下侧与该模板4叠合。此时，通过对各个台12、13、14、15进行各自的驱动控制使基板W相对于模板4予以定位。
然后，测出头部6是位于印刷台3A的X轴方向互为相反的两侧的哪一侧，以判断下次印刷操作时头部6的移动方向(步骤S103)。在本实施方式中，以从装置侧面(基板搬出侧的侧面)所看到的状态(图12的状态)为基准，将头部从左侧向右侧的移动设为“往程移动(往路)”，与之相反的移动为“返程移动(返路)”，在步骤S103判断头部6的移动方向是否为往程移动。
当在上述步骤判断为YES时，存储在存储部78的第1原点位置数据被读到主控制部76，通过该主控制部76，以第1原点位置为基准算出伺服电动机40的目标位置(步骤S104)以求出规定的迎角θ，然后移到步骤S105。
相反，当在步骤S103判断为NO，即判断头部6的移动方向为返程移动(返路)时，存储在存储部78的第2原点位置数据被读到主控制部76，通过该主控制部76，以第2原点位置为基准算出伺服电动机40的目标位置(步骤S109)，以求出规定的迎角θ。
通过上述步骤求取目标位置后，根据该目标位置驱动伺服电动机40，使刮板6a相对于模板4倾斜，并以该状态开始印刷(步骤S105～107)。具体而言，通过使头部6相对于头部支撑构件5下降，如图16(b)所示，从而使刮板6a的缘部压接模板4上的接触点P0。详尽而言，通过下降头部6使刮板6a接触接触点P0，然后对抗相对于上述压力传感器26上下直列设置的未图示的弹簧部件的弹力使头部6继续下降，并在压力传感器26的输出值达到规定值(按压负载)时的高度位置上停止头部6。在该状态下，通过图外的供给装置向模板4上供给糊剂，之后，驱动头部支撑构件5使头部6在X轴方向移动。通过上述移动(往程移动)，模板4上的糊剂一边被刮板6a扩展，一边经由形成于模板4的开口部被涂敷在基板W上。
然后，判断印刷是否已结束，亦即判断头部6是否已到达与印刷台3A的移动开始地点侧相反一侧的规定的印刷结束位置(步骤S108)，在此，当判断为YES时，即结束上述一系列的印刷操作。
在如上所述的网版印刷装置中，刮板6a固定地安装在刮板单元安装部件32，通过对该刮板单元安装部件32的转动驱动来切换刮板6a的迎角，并且作为刮板6a(刮板单元安装部件32)的驱动方式，采用了将伺服电动机40的转动驱动力经由齿轮41～44等传递给刮板6a的齿轮驱动方式，可是，如上所述，由于根据预先求取的原点位置数据对刮板6a进行驱动控制，因此可确实可靠地消除因齿轮41～44的齿隙所产生的刮板6a的角度误差。
即，当在往程(往路)移动头部6时，以第1原点位置为基准对刮板6a(刮板单元安装部件32)进行驱动控制，该第1原点位置，如图16(a)所示，是使刮板6a向逆方向(同图的虚线箭头方向)转动并使刮板单元安装部件32抵接第1限位部件71时的刮板6a的位置，在该位置，一方面对驱动齿轮41作用有转动力，而另一方面由于刮板6a的转动受到限制，因而刮板6a呈在齿隙范围内相对地压回顺方向(同图的实线箭头方向)的状态。因此，当头部6在往程(往路)移动时，如图16(b)所示，即使来自模板4的反作用力使刮板6a在齿隙范围内向顺方向(同图的实线箭头方向)转动，如上所述，由于以刮板6a在齿隙范围内压回顺方向的位置即第1原点位置为基准驱动控制刮板6a(图14的步骤S104、S105)，因此，刮板6a(刮板单元安装部件32)受上述反作用力而转动后的位置正好是该刮板6a的目标位置。
同样，当在返程(返路)移动头部6时，以第2原点位置为基准对刮板6a的角度进行控制，该第2原点位置，如图17(a)所示，是使刮板6a向顺方向(同图的实线箭头方向)转动并使刮板单元安装部件32抵接第2限位部件72时的刮板6a的转动位置，在该位置，一方面对驱动齿轮41作用有转动力，而另一方面由于刮板6a的转动受到限制，因而刮板6a呈在齿隙范围内相对地压回逆方向(同图的虚线箭头方向)的状态。因此，如图17(b)所示，当头部6在返程(返路)移动时，即使来自模板4的反作用力使刮板6a在齿隙范围内向逆方向(同图的虚线箭头方向)转动，如上所述，由于以刮板6a在齿隙范围内压回逆方向的位置即第2原点位置为基准驱动控制刮板6a(伺服电动机40)(图14的步骤S109、S105)，因此，刮板6a(刮板单元安装部件32)受上述反作用力而转动后的位置正好是该刮板6a的目标位置。
因此，在往程移动和返程移动的任意一方时的印刷操作中，都不会出现因齿隙而产生的转角误差，刮板6a将正确地设置在规定的目标位置上。因此，可更加精确地控制印刷操作中的迎角，其结果，可提高印刷性能的可靠性。
另外，作为补充，在印刷操作中，如图16(b)所示，刮板6a的缘部，作用有来自模板4的外力，更准确地说是作用有按压负载的反作用力F和摩擦阻力(＝F×摩擦系数μ)，该反作用力F和摩擦阻力的平衡决定作用在刮板6a的转动力的方向。在此，例如当迎角θ小于某值时，摩擦阻力作用在刮板6a的转动力(逆方向的转动力)大于反作用力F作用在刮板6a的转动力(顺方向的转动力)，其结果，刮板6a向逆方向转动，在齿轮41～44间各齿隙为0的状态下，该转动被伺服电动机40所阻止。即，在印刷操作中，为赋予刮板6a规定的迎角θ，需要根据刮板6a在伺服电动机40的转动驱动力作用下向顺方向转动从而按压在第2限位部件72的状态下测得的第2原点位置数据求取伺服电动机40的目标位置，并根据该目标位置驱动伺服电动机40。另一方面，当迎角θ大于某值时，反作用力F作用在刮板6a的转动力大于摩擦阻力作用在刮板6a的转动力，其结果，刮板6a向顺方向转动，为赋予刮板6a规定的迎角，需要根据刮板6a向逆方向转动从而按压在第1限位部件71的状态下测得的第1原点位置数据求取伺服电动机40的目标位置，并根据该目标位置驱动伺服电动机40。换言之，图14的步骤S104、S109，是迎角θ主要大于规定值(取决于摩擦系数μ和刮板6a的几何形状的值)时的刮板角度控制方法，当迎角θ小于该规定值，在步骤S104、S109计算目标位置时，切换原点位置数据后再予以实施。
上述第2实施方式的网版印刷装置的具体结构和刮板6a的角度控制方法，在不偏离本发明主旨的范围内可做适当变更。以下对第2实施方式的变形例进行说明。
上述原点位置检测部77，具有检测伺服电动机40的供电电流值的电流计，并可根据该电流值的变化通过检测刮板单元安装部件32(臂部件32a)抵接各限位部件71、72时的状态来求取原点位置，不过，也可通过检测所施加的电压值(即设置电压计)来取代电流值(电流计)。总之，由于刮板单元安装部件32(臂部件32a)抵接各限位部件71、72时伺服电动机40的负载增加，因此原点位置检测部77可直接或间接地检测该负载变化来求取原点位置。
在上述实施方式中，头部6的副框架30设有限位部件71、72，通过使刮板单元安装部件32与其抵接来限制刮板6a的转动，即由刮板单元安装部件32和限位部件71、72等构成涉及本发明的限制单元，不过，该限制单元的结构亦可采用图18所示的结构。
即，上述限制单元的结构可为一方面在第2支撑轴34的外周，以偏置于轴方向的状态，固定(键连接)一对挡块(第1挡块81、第2挡块82)，另一方面在副框架30，以分别对应于挡块81、82且并列于上述轴方向的状态，固定一对压接型的传感器83、84(第1传感器83、第2传感器84)；若使刮板单元安装部件32(臂部件32a)向顺方向转动，第2挡块82抵接第2传感器84其转动受到限制(图中点划线所示)，同时第2挡块82的检测信号从第2传感器84输出，若使刮板6a向逆方向转动，第1挡块81抵接第1传感器84其转动受到限制，同时第1挡块81的检知信号从第1传感器83输出。采用上述结构时，原点位置检测部77，根据自第1传感器83的输出和自伺服电动机40的编码器的输出检测第1原点位置，根据自第2传感器84的输出和自同编码器的输出检测第2原点位置。
采用上述的结构，可将用于检测原点位置的单元作为限制单元予以兼用从而实现合理的结构。另外，在本实施例，是使用2个传感器83、84，不过也可以，例如通过使各挡块81、82围绕第2支撑轴34排成一列并适当地调整其间隔，从而可以以共同的传感器与之对应。
在上述实施方式中，作为刮板6a的驱动方式是使用了齿轮驱动方式，当然也可使用皮带驱动方式。具体而言，设置滑轮以取代第2支撑轴34的齿轮44，同时设置驱动滑轮以代替伺服电动机40输出轴上的驱动齿轮41，然后围绕这些滑轮安装驱动皮带(同步皮带(timingbelt))。
本发明也适用于如上述的使用皮带驱动的方式。即，采用皮带驱动方式，当驱动皮带因经时劣化而伸长(松弛)时，同样地如在齿轮驱动方式中产生齿隙范围内的迎角误差那样，也会产生在驱动皮带所伸长(松弛)的范围内的迎角误差。因此，当采用皮带驱动方式时，也可如上述实施方式那样，通过测出对应头部6移动方向的原点位置并根据该原点位置控制印刷操作中的迎角，可适当地使驱动皮带的伸长(松弛)所产生的刮板6a的角度误差，无论在头部6的往程还是返程的移动中都得以消除，从而可更精确地控制迎角。
在上述实施方式中，限位部件71、72被设置在刮板6a的转动区域中印刷操作时所使用的区域(使用区域)的外侧的区域，以限制刮板6a的转动，不过，例如当使用区域宽广不能固定地设置限位部件71、72时，也可在使用区域内设置可装拆的限位部件71、72，仅在准备操作时通过操作者安装限位部件71、72。
在上述实施方式中，自动地对安装操作中原点位置是否需要检测作出判断，并在必要时自动地执行作为原点位置检测的准备操作，不过也可通过操作者，例如在任意时刻输入指令，以手动操作来执行准备操作。
另外，印刷操作中作用在刮板6a的转动力，如上所述，严格地说受按压负载的反作用力F和摩擦阻力(＝F×摩擦系数μ)平衡情况的影响。而且，该平衡情况随迎角θ的变化而变化。因此，根据刮板6a的具体安装结构和迎角，可在头部6往程移动时以第2原点位置为基准控制刮板6a的迎角，在头部6返程移动时以第1原点位置为基准控制刮板6a的迎角。在上述实施方式的结构中，如上所述，当刮板6a的迎角小于规定值时与此相当。
上述实施方式，为刮板6a的作业面(即用于扩展(按压)糊剂的面)正交于刮板6a的转动半径方向的网版印刷装置的例子，当然，本发明也适用于，如以往技术的专利文献1所示的刮板的作业面与转动半径方向大致平行的网版印刷装置。例如，如图16(b)所示，也可设置作业面平行于以第2支撑轴34为转动支点的转动半径方向的刮板(图中标以符号6a’模式地予以表示)。另外，采用该结构时，因为刮板6a’的缘部(压接网版4的部分)，无论是在往程移动、还是在返程移动都位于第2支撑轴34的行进方向的后侧，因而按压负载的反作用力F及阻力作用在刮板6a’的转动力的方向一致。因此，当计算迎角的目标位置时，无需根据迎角切换原点位置数据。
下面，根据图19～图22对本发明的第3实施方式进行说明。
图19概略地表示网版印刷装置，如该图所示，网版印刷装置整体的概略结构与第1实施方式基本相同。此外，头部的结构也与第1实施方式相同，如图3、图4所示。
设置在网版印刷装置的控制装置90，如图19所示，具有主控制部91、移动方向判别部92和存储部93等功能结构。
主控制部91(电动机驱动部)，按照预先存储的程序和各种数据(各齿轮42～44的传动比、齿隙等的数据，或各齿轮42～44的齿隙所产生的驱动误差的合计值(补正值)的数据)对上述伺服电动机等的各种致动器的驱动进行统一控制，以运作头部6和4轴单元10等，并进行该控制所需的补正值计算等的各种运算。特别是，在对基板W涂敷糊剂的印刷操作之前，根据上述各齿轮42～44的传动比、齿隙等数据，运算各齿轮42～44的齿隙所产生的驱动误差的合计值(补正值)，再根据该补正值对刮板6a进行驱动控制。
移动方向判别部92，根据所测出的头部6的位置，即头部6是位于印刷台3A的X轴方向互为相反的两侧的哪一侧，判断下次印刷操作时头部6的移动方向。具体而言，如图19所示，当头部6位于印刷台3A的左侧时，移动方向判别部92判别头部6向右方移动(往程移动)，当头部6位于印刷台3A的右侧时，移动方向判别部92判别头部6向左方移动(返程移动)。此外，也可以采用仅将移动方向设为与上次印刷时的移动方向相反方向的判别方法。
存储部93，存储主控制部91所算出的补正值等各种数据，并根据需要向主控制部91输出上述数据。
下面，根据图20的流程图对上述控制装置90的印刷操作控制例进行说明。
作为对基板W涂敷糊剂的印刷操作前阶段的准备操作，首先，将基板W搬入印刷台3A，在该基板W受基板支撑机构17支撑的状态下通过夹持机构18对其予以夹持。这样，通过支撑单元16基板W被予以支撑。然后，通过驱动4轴单元10使基板W从模板4的下侧与该模板4叠合。此时，通过对各个台12、13、14和15进行各自的驱动控制使基板W相对于模板4予以定位。
然后，在图20所示的步骤S201，根据所测出的头部6的位置，即头部6是位于印刷台3A的X轴方向互为相反的两侧的哪一侧，判断下次印刷操作时头部6的移动方向(步骤S201)。另外，本实施方式中，以从装置侧面(基板搬出侧的侧面)所看到的状态(图19的状态)为基准，将头部6从左侧向右侧的移动为“往程移动(往路)”，与之相反的移动为“返程移动(返路)”，在步骤S201判断头部6的移动方向是否为往程移动。
当在步骤S201判断为YES时，亦即判断头部6的移动方向为往程移动(往路)时，在步骤S202，通过伺服电动机40使刮板6a转动至往路的印刷开始位置(参照图21)，此时，将存储在存储部78的各种数据(补正值)读到主控制部91，并对作为对应于刮板6a相对模板4的目标倾斜角度θ的理论值而被设定的伺服电动机40的转角位置，增加对应于由移动方向判别部92所判别的头部6移动方向(在步骤S202为往程移动方向)而被算出的补正值，再通过算出伺服电动机40的转角位置来对齿隙所产生的驱动误差进行补正，以得到规定的迎角θ(步骤S202)，然后移到步骤S204。
相反，当在步骤S201判断为NO时，亦即判断头部6的移动方向为返程移动(返路)时，在步骤S203，通过伺服电动机40使刮板6a转动至返路的印刷开始位置(参照图22)，此时，将存储在存储部93的各种数据(补正值)读到主控制部91，并对作为对应于刮板6a相对模板4的目标倾斜角度θ的理论值而被设定的伺服电动机40的转角位置，增加对应于由移动方向判别部92所判别的头部6移动方向(在步骤S203为返程移动方向)而被算出的补正值，再通过算出伺服电动机40的转角位置来对齿隙所产生的驱动误差进行补正，以得到规定的迎角θ(步骤S203)，然后移到步骤S204。
在此，当各齿轮42～44的传动比及齿隙的数据被给出时，根据该数据各齿轮42～44的齿隙所产生的驱动误差的合计值(补正值)Δα可通过以下的式(1)求取。
Δα＝d1/(R1·R2·R3)+d2/(R2·R3)+d3/R3 (1)其中，R1、R2和R3分别表示齿轮42～44的传动比，d1、d2和d3分别表示齿轮42～44的齿隙。
此外，追加补正值Δα后的伺服电动机40的转角位置，当设往程为β1，返程为β2时，可表示为以下的式(2)和式(3)。
β1＝β+Δα(2)β2＝β-Δα(3)在此，β为作为对应于刮板6a相对模板4的目标倾斜角度θ的理论值而被设定的伺服电动机40的转角位置。另外，伺服电动机40的转角位置以逆时针方向为正(+)方向。此外，如上所述，对应往路和返路算出的补正值，符号相反其绝对值相等。这是由于头部6往程移动时和返程移动时，作用在刮板6a上的力矩方向不同，因此刮板6a会产生正转向和逆转向的齿轮42～44的齿隙大小的驱动误差。
这样，当被补正了齿隙产生的驱动误差的伺服电动机40的转角位置求取后，在步骤S4，根据该转角位置使刮板6a移至往路或返路的印刷开始位置，并使之相对于模板4以倾角θ倾斜(步骤S204)。
以上的步骤S201～S204的控制，在刮板6a的印刷操作开始之前进行，从上述步骤S204的状态起开始对基板W涂敷(印刷)糊剂。具体而言，通过使头部6相对于头部支撑部件5下降，如图21所示，从而使刮板6a的缘部压接模板4上的接触点P0。详细而言，通过下降头部6使刮板6a接触点P0接触，然后对抗相对于上述压力传感器26上下直列配置的未图示的弹簧部件的弹力使头部6继续下降，并在压力传感器26的输出值达到规定值(按压负载)时的高度位置上停止头部6。在该状态下，通过图外的供给装置向模板4上供给糊剂，之后，驱动头部支撑部件5使头部6向X轴方向移动。通过上述移动(往程或返程移动)，模板4上的糊剂一边被刮板6a扩展，一边经由形成于模板4的开口部被涂敷在基板W上。
然后，头部6到达印刷台3A的移动开始地点侧的相反侧的规定的印刷结束地点，结束印刷，从而结束一系列的印刷操作。
如上所述，在该网版印刷装置中，作为刮板6a的驱动方式，采用了经各齿轮41～44等将伺服电动机40的转动驱动力传递给刮板6a的齿轮驱动方式，但是，如上所述，由于根据齿隙所产生的驱动误差的合计值(补正值)对刮板6a进行驱动控制，因此可确实可靠地消除各齿轮42～44的齿隙引起的刮板6a的角度误差。
即，由于分别对应支撑刮板6a的头部6的移动(前进和返回)方向算出补正值(+Δα和-Δα)，并根据该补正值通过控制装置75对伺服电动机40进行驱动控制，因此，当将印刷操作时刮板6a在来自模板4的外力作用下的齿隙范围内的转动所产生的角度误差作为补正值算出后，如上所述，可根据补正值(+Δα和-Δα)通过控制装置75对伺服电动机40进行驱动控制来控制刮板6a的角度，其结果，可驱动控制伺服电动机40，补正(消除)由齿轮驱动方式驱动的刮板6a的齿隙所产生的角度误差。此时，由于可将补正了受来自模板4的外力而转动的转动量的刮板6a抵接于模板4，因此刮板6a可以以与目标倾斜角度θ实质上相等的倾斜角度设置在模板4上。
因此，在往程移动或返程移动的任意一方时的印刷操作中，都不会出现因齿隙而产生的转角误差，刮板6a将以目标倾斜角度θ正确地设置在模板4上。因此，可更加精确地控制印刷操作中的迎角，其结果，可提高印刷性能的可靠性。
另外，作为补充，在印刷操作中，如图21所示，刮板6a的缘部，作用有来自模板4的外力，更准确地说是作用有按压负载的反作用力F和摩擦阻力(＝F×摩擦系数μ)，该反作用力F和摩擦阻力的平衡决定作用在刮板6a的转动力的方向。在此，例如当迎角θ小于某值时，摩擦阻力作用在刮板6a的转动力(顺时针方向的转动力)大于反作用力F作用在刮板6a的转动力(逆时针方向的转动力)，其结果，刮板6a向顺时针方向转动，在齿轮41～44间各齿隙所产生的驱动误差的合计值(补正值)为“-Δα”的状态下，该转动被伺服电动机40所阻止。即，在印刷操作中，为赋予刮板6a规定的迎角θ，需要根据上述式(3)求取伺服电动机40的目标位置，并根据该目标位置驱动伺服电动机40。
另一方面，当迎角θ大于某值时，反作用力F作用在刮板6a的转动力大于摩擦阻力作用在刮板6a的转动力，其结果，刮板6a向逆时针方向转动，为赋予刮板6a规定的迎角，需要根据上述式(2)求取伺服电动机40的目标位置，并根据该目标位置驱动伺服电动机40。换言之，图20的步骤S202和S203，是迎角θ主要大于规定值(取决于摩擦系数μ和刮板6a的几何形状的值)时的刮板6a角度控制方法，当迎角θ小于该规定值，在步骤S202和S203计算目标位置时，切换往路和返路的算式(2)和(3)后再予以实施。
上述第3实施方式的网版印刷装置的具体结构和刮板6a的角度控制方法，在不偏离本发明主旨的范围内可做适当变更。以下对第3实施例的变形例进行说明。
在上述实施方式中，作为刮板6a的驱动方式是使用了齿轮驱动方式，当然也可使用皮带驱动方式。具体而言，设置滑轮以取代第2支撑轴34的齿轮44，同时设置驱动滑轮以代替伺服电动机40输出轴上的驱动齿轮41，然后围绕这一对滑轮安装驱动皮带。
本发明也适用于如上述的使用皮带驱动的方式。即，采用皮带驱动方式，当驱动皮带因经时劣化而伸长(松弛)时，同样地如在齿轮驱动方式中产生齿隙范围内的迎角误差那样，也会产生在驱动皮带所伸长(松弛)的范围内的迎角误差。因此，当采用皮带驱动方式时，也可如上述实施方式那样，通过测出对应头部6移动方向的补正值并根据该补正值控制印刷操作中的迎角，可适当地使驱动皮带的伸长(松弛)所产生的刮板6a的角度误差，无论在头部6的往程还是返程的移动中都得以消除，从而可更精确地控制迎角。
另外，印刷操作中作用在刮板6a上的转动力，如上所述，严格地说受按压负载的反作用力F和摩擦阻力(＝F×摩擦系数μ)平衡情况的影响。而且，该平衡情况随迎角θ的变化而变化。因此，根据刮板6a的具体安装结构和迎角，可在头部6往程移动时根据上述式(3)算出伺服电动机40的转角位置以控制刮板6a的迎角，在头部6返程移动时根据上述式(2)算出伺服电动机40的转角位置以控制刮板6a的迎角。在上述实施方式的结构中，如上所述，当刮板6a的迎角小于规定值时与此相当。
此外，上述实施方式，为刮板6a的作业面(即用于扩展(按压)糊剂的面)正交于刮板6a的转动半径方向的网版印刷装置的例子，当然，本发明也适用于，如以往技术的专利文献1所示的刮板的作业面与转动半径方向大致平行的网版印刷装置。例如，如图21所示，也可设置作业面平行于以第2支撑轴34为转动支点的转动半径方向的刮板(图中标以符号6a’模式地予以表示)。另外，采用该结构时，因为刮板6a’的缘部(压接网版4的部分)，无论是在往程移动、还是在返程移动都位于第2支撑轴34的行进方向的后侧，因而按压负载的反作用力F及摩擦阻力作用在刮板6a’的转动力的方向一致。因此，当计算迎角的目标位置时，无需如上所述根据迎角切换往路及返路的算式(2)及(3)。
权利要求
1.一种网版印刷装置，其特征在于包括，具有开口的模板；相对于上述模板移动可能的头部；转动可能地设置于上述头部的刮板，该刮板通过转动可切换倾斜角度，且伴随上述头部的移动，可以规定的倾斜角度沿着上述模板滑动，同时将焊料等糊剂经上述模板的开口涂敷到基板上；根据模板的相关信息、糊剂的相关信息、头部驱动的相关信息及印刷结果的相关信息中至少一个信息来设定上述倾斜角度的设定单元；以及对上述头部和刮板进行驱动控制，使刮板在处于上述设定单元所设定的倾斜角度的状态下实施印刷操作的控制单元。
2.根据权利要求1所述的网版印刷装置，其特征在于上述模板的相关信息为模板开口面积，上述糊剂的相关信息为印刷时的糊剂量，上述头部驱动的相关信息为印刷时头部的移动速度和上述刮板经模板按压基板时的按压负载中的至少一方，上述印刷结果的相关信息为已完成印刷的基板的印刷部分的印刷面积。
3.根据权利要求1或2所述的网版印刷装置，其特征在于还包括，拍摄印刷处理已结束的基板印刷面的拍摄单元；以及根据该拍摄单元所拍摄的印刷面图像来识别印刷部分的印刷面积的识别单元；上述设定单元，根据作为印刷结果的相关信息的上述识别单元的识别结果来设定上述倾斜角度。
4.根据权利要求1或2所述的网版印刷装置，其特征在于上述设定单元，相对于模板设定多个沿着头部在印刷时的移动方向并列设置的区域，同时针对上述各个区域设定倾斜角度；上述控制单元，对上述头部和刮板进行驱动控制，使刮板在上述各个区域以对应于该区域的倾斜角度进行印刷。
5.根据权利要求4所述的网版印刷装置，其特征在于上述控制单元，对上述头部和刮板进行驱动控制，使刮板在上述各个区域之间变更倾斜角度时，维持该刮板压接于模板的状态，同时切换上述倾斜角度。
6.根据权利要求4所述的网版印刷装置，其特征在于上述控制单元，对上述头部和刮板进行驱动控制，在刮板于上述各个区域之间变更倾斜角度时，使头部和刮板选择性地执行，头部沿着模板滑动同时刮板切换倾斜角度的第1切换操作，以及头部暂时停止移动，在刮板切换倾斜角度后再度开始移动的第2切换操作。
7.根据权利要求2所述的网版印刷装置，其特征在于上述设定单元，根据模板的相关信息、糊剂的相关信息、按压负载及印刷结果的相关信息中至少一方的信息，分别设定上述倾斜角度和上述移动速度，上述控制单元，对上述头部和刮板进行驱动控制，使上述刮板在处于上述设定单元所设定的迎角的状态以及使上述头部在处于上述设定单元所设定的移动速度的状态下实施印刷操作。
8.根据权利要求2所述的网版印刷装置，其特征在于上述设定单元，根据模板的相关信息、糊剂的相关信息、头部移动速度及印刷结果的相关信息中至少一方的信息，分别设定上述倾斜角度和上述按压负载，上述控制单元，对上述头部和刮板进行驱动控制，使上述刮板在处于上述设定单元所设定的迎角的和所设定的按压负载的状态下，实施印刷操作。
9.根据权利要求1所述的网版印刷装置，其特征在于上述头部可沿模板相对地往复移动，上述刮板的倾斜角度可通过电动机的驱动予以切换，该网版印刷装置还包括，设定在印刷操作中通过来自模板的反作用力而作用于上述刮板的转动力中，于头部往程移动时作用于刮板的转动力的方向为顺方向，于头部返程移动时作用于刮板的转动力的方向为逆方向时，当使刮板向上述逆方向转动时限制其向同方向转动的第1限制单元和使上述刮板向上述顺方向转动时限制其向同方向转动的第2限制单元，以及检测刮板在通过第1限制单元受到转动限制时的转角位置作为第1原点位置，检测刮板在通过第2限制单元受到转动限制时的转角位置作为第2原点位置的检测单元；上述控制单元，以上述刮板在头部往程移动时的上述第1原点位置为基准控制刮板的上述倾斜角度，并且以上述刮板在头部返程移动时的上述第2原点位置为基准控制刮板的上述倾斜角度。
10.一种网版印刷装置，其特征在于包括，头部；由上述头部予以支撑，并通过该头部沿着重叠在基板上的模板进行相对往复移动的刮板，该刮板相对于上述头部围绕与上述移动方向正交的轴转动可能地予以支撑，且该刮板通过电动机的驱动可切换倾斜角度；设定在印刷操作中通过来自模板的反作用力而作用于上述刮板使其围绕上述轴转动的转动力中，于头部往程移动时作用于刮板的转动力的方向为顺方向，于头部返程移动时作用于刮板的转动力的方向为逆方向时，当使刮板向上述逆方向转动时限制其向同方向转动的第1限制单元和使上述刮板向上述顺方向转动时限制其向同方向转动的第2限制单元；检测刮板在通过第1限制单元受到转动限制时相对于上述轴的转角位置作为第1原点位置，检测刮板在通过第2限制单元受到转动限制时相对于上述轴的转角位置作为第2原点位置的检测单元；以及在印刷操作中，驱动控制上述电动机以控制刮板相对于模板的倾斜角度的控制单元；上述控制单元，以上述刮板在头部往程移动时的上述第1原点位置为基准控制刮板的上述倾斜角度，并且以上述刮板在头部返程移动时的上述第2原点位置为基准控制刮板的上述倾斜角度。
11.根据权利要求10所述的网版印刷装置，其特征在于还包括，存储第1原点位置和第2原点位置的相关数据的存储单元；上述控制单元，在进行印刷操作之前，执行使上述刮板分别向上述逆方向和顺方向转动，通过上述检测单元检测出第1原点位置和第2原点位置，并将与第1原点位置和第2原点位置相关的数据存储在上述存储单元的准备操作，在进行印刷操作时，根据存储在上述存储单元的原点位置数据控制刮板的上述倾斜角度。
12.根据权利要求10所述的网版印刷装置，其特征在于上述检测单元，包括检测上述电动机负载的负载检测单元和检测上述电动机转角位置的转角位置检测单元，并根据通过各控制单元对刮板的转动进行限制时上述负载检测单元所检测的负载以及转角位置检测单元所检测的转角位置来检测上述原点位置。
13.根据权利要求10所述的网版印刷装置，其特征在于上述检测单元，包括检测通过各限制单元限制刮板转动时的上述刮板或与刮板一体地围绕上述轴转动的刮板保持部件的传感器，和检测上述电动机的转角位置的转角位置检测单元，在通过上述传感器检测出上述刮板或刮板保持部件时，根据上述转角位置检测单元所检测的转角位置来检测上述原点位置。
14.根据权利要求13所述的网版印刷装置，其特征在于上述刮板保持部件设置有挡块，上述头部的支撑刮板保持部件的支撑部，设置有通过与上述挡块抵接来检测上述刮板保持部件的上述传感器，上述挡块和传感器，在上述刮板保持部件的转动方向上相互抵接，同时通过上述抵接来限制刮板的转动，由此兼用作上述限制单元。
15.根据权利要求10所述的网版印刷装置，其特征在于上述第1限制单元和第2限制单元，设置在刮板围绕上述轴的转动区域中，在印刷操作时所使用的使用区域的外侧的区域，以限制刮板的转动。
16.根据权利要求1所述的网版印刷装置，其特征在于上述头部可沿着模板相对往复移动，上述刮板通过电动机经传动装置予以转动驱动；上述控制单元，计算出对应于印刷时施加在上述刮板的转动力的规定补正值，并根据上述补正值对上述电动机进行驱动控制，从而控制上述刮板的倾斜角度。
17.一种网版印刷装置，其特征在于包括，头部；由上述头部予以支撑，并通过该头部沿着重叠在基板上的模板进行相对往复移动的刮板，该刮板相对于上述头部围绕与上述移动方向正交的轴转动可能的予以支撑，并通过上述围绕轴的转动可切换相对于上述模板的倾斜角度；通过电动机经传动装置对上述刮板进行转动驱动的驱动机构；以及通过计算出对应于印刷时施加在上述刮板的转动力的规定补正值，并根据上述补正值对上述电动机进行驱动控制，从而控制上述刮板的倾斜角度的控制单元。
18.根据权利要求17所述的网版印刷装置，其特征在于上述控制单元，包括根据上述电动机的转角位置的检测而对上述电动机进行驱动控制的电动机驱动部，和判别上述头部的移动方向的移动方向判别部，通过对对应于上述刮板相对于上述模板的目标倾斜角度而予以设定的上述电动机的转角位置，增加分别对应于上述移动方向判别部所判别的上述头部的移动方向而计算出的上述补正值，来控制上述刮板的倾斜角度。
19.根据权利要求17所述的网版印刷装置，其特征在于上述控制单元，在上述刮板的印刷操作开始之前控制上述刮板的倾斜角度。
20.根据权利要求17所述的网版印刷装置，其特征在于使分别对应于上述头部的移动方向而计算出的上述补正值的绝对值实质上相等。
21.根据权利要求17所述的网版印刷装置，其特征在于上述传动装置，具有多个齿轮；上述补正值，对应于各齿轮的齿隙所产生的驱动误差的合计值。
全文摘要
本发明的网版印刷装置，可在其头部沿着模板移动的同时通过刮板扩展糊剂，并通过刮板的转动来切换刮板相对于模板的迎角。该网版印刷装置，具有包括主控制部(511)、角度设定部(512)和存储部(513)等的控制部主体(51)。角度设定部(512)，可根据模板的开口面积、糊剂量和头部的移动速度等印刷条件设定迎角。主控制部(511)，可根据印刷操作中角度设定部(512)所设定的角度对刮板进行驱动控制。采用本发明，可根据模板的开口面积等具体情况，以更适当的迎角进行印刷处理，从而可稳定地生产印刷状态良好的基板。
文档编号B41F33/00GK1861397SQ20061008039
公开日2006年11月15日 申请日期2006年5月12日 优先权日2005年5月12日
发明者相羽昌孝 申请人:雅马哈发动机株式会社