一种新型机器人示教器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种示教器，尤其涉及一种新型机器人示教器。
【背景技术】
[0002]机器人示教器用于控制机器人、对机器人进行示教。机器人示教器和其他控制器相比较，最显著的特点就是有DeadMan按钮。研宄发现，当工人陷入不正常工作状态下，一般有手放松和紧握两个状态，于是，DeadMan按钮应运而生。即当工人操作机器人时，如果突发紧急状况，工人无论处于上述哪种状态，机器人都将立即停止，工人无法再继续控制机器人，防止不必要的损伤。
[0003]针对不同的应用，人们研发了各种各样的机器人示教器，但原理和结构基本相同，都为按钮加小控制屏，而DeadMan按钮则是用专业定制的两节按钮来实现上述功能。这些示教器由于是按键，所以存在可操作性不高，扩展功能不够强大，操作起来不够方便、寿命短等一系列缺点。另外，由于传统示教器的DeadMan按钮采用专业定制的按钮，造成了制作成本较高，且寿命较短，可修复性差。
【发明内容】
[0004]针对现有技术的不足和缺陷，本发明的目的是提供一种新型机器人示教器，使其既能满足传统机器人示教器的所有功能，又可以提高可操作性和可修复性、增强扩展功能、延长寿命和降低成本。
[0005]为达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现的:
一种新型机器人示教器，包括示教器主体部分和DeadMan按钮部分；所述DeadMan按钮部分有两个，分别设置在所述示教器主体部分的背面的两侧，用螺钉固联；
所述示教器主体部分包括上壳体、下壳体、数据线盖、按钮盒、按钮盒盖、选择开关、急停按钮、把手、端盖、手带、航空插头、Ipad壳、Ipad机、后盖，所述上壳体和下壳体通过螺钉固联，所述Ipad壳通过螺钉固联在上壳体上，后盖通过螺钉固联在下壳体上；按钮盒和按钮盒盖通过螺钉固联，两个按钮盒通过螺钉固联在下壳体的两个侧面，急停按钮通过螺母固联在左侧的按钮盒上，选择开关通过螺母固联在右侧的按钮盒上；数据线盖上压入两个磁钢，通过磁力吸在上壳体的下部；按钮通过螺钉固联在下壳体的上部；四个端盖分别通过螺钉固联在示教器外壳的两侧，两个手带分别穿过下壳体的两个侧面的通孔并在壳内固定；航空插头通过螺钉固联在示教器外壳的下端部；所述Ipad机压入Ipad壳中；
所述DeadMan按钮部分包括按钮壳、按钮、导杆、端盖、直线轴承、弹簧、长推板、微动开关、短推板；按钮壳通过螺钉固联在后盖上，按钮套在按钮壳的斜面侧上，并通过螺钉和两个导杆固联；两个直线轴承通过配合压入下壳体的台阶孔内，并分别由端盖封住，端盖通过螺钉固联在下壳体的内壁上；导杆穿过直线轴承，并在按钮和端盖之间套有弹簧，按钮在两根导杆的导向及弹簧的弹力作用下，实现按下和弹回的动作；两个微动开关分别通过螺钉固联在按钮壳内壁的两侧，装在同一高度上；长推板通过螺钉固联在按钮内侧的一边，短推板通过螺钉固联在按钮内侧的另一边；长推板比短推板长度上短3_，从而实现在初始状态下，按钮按下3mm，长推板使相对应的微动开关发信，继续再按下3mm，在长推板使相应的微动开关发信的同时，短推板使相对应的微动开关发信。
[0006]与现有技术相比，本发明具有如下的优点:
本发明是一种用于进行机器人控制和编程的全触摸屏示教器，尤其对于DeadMan按钮进行创新，极大地增强了示教器的可操作性，并增加了示教器的寿命和可修复性，降低了示教器的制作成本。同时，可以将Ipad机取出，进行离线编程，极大地方便了工人的操作，如果示教器发生故障，本发明在维修和更换方面也更加的方便。
【附图说明】
[0007]图1是本发明机器人示教器正面的立体示意图。
[0008]图2是本发明机器人示教器反面的立体示意图。
[0009]图3是本发明机器人示教器正面主体部分结构示意图。
[0010]图4是本发明机器人示教器反面主体部分结构示意图。
[0011]图5是本发明机器人示教器分解立体示意图。
[0012]图6是本发明机器人示教器DeadMan按钮部分机构示意图。
[0013]图7是本发明机器人不教器DeadMan按钮部分分解立体不意图。
[0014]图8是本发明机器人示教器DeadMan按钮在示教器中的示意图。
[0015]图9是本发明机器人示教器DeadMan按钮工作流程的示意图。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图，对本发明的具体实施例做进一步的说明。
[0017]如图1和图2所示，一种新型机器人示教器，包括示教器主体部分10和DeadMan按钮部分20 ;所述DeadMan按钮部分20有两个，分别设置在所述示教器主体部分10的背面的两侧，用螺钉固联。
[0018]所述示教器主体部分10包括上壳体101、下壳体102、数据线盖103、按钮盒104、按钮盒盖105、选择开关106、急停按钮107、把手108、端盖109、手带110、航空插头111、Ipad壳112、Ipad机113、后盖114。见图5所示。上壳体101和下壳体102通过螺钉固联，Ipad壳112通过螺钉固联在上壳体101上，后盖114通过螺钉固联在下壳体102上。按钮盒104和按钮盒盖105通过螺钉固联，两个按钮盒通过螺钉固联在下壳体102的两个侧面，急停按钮107通过螺母固联在左侧的按钮盒上，选择开关106通过螺母固联在右侧的按钮盒上。数据线盖103上压入两个磁钢，可以通过磁力吸在上壳体101的下部。按钮108通过螺钉固联在下壳体102的上部。4个端盖109分别通过螺钉固联在示教器外壳的两侧，两个手带110分别穿过下壳体102的两个侧面的通孔并在壳内系牢。航空插头111通过螺钉固联在示教器外壳的下端部。Ipad机113则用手压入Ipad壳112中即可。见图3和图4所示。
[0019]所述DeadMan按钮部分包括按钮壳201、按钮202、导杆203、端盖204、直线轴承205、弹簧206、长推板207、微动开关208、短推板209。见图7所示。按钮壳201通过螺钉固联在后盖114上，按钮202套在按钮壳201的斜面侧上，并通过螺钉和两个导杆203固联。两个直线轴承205通过配合压入下壳体102的台阶孔内，并分别由端盖204封住，端盖204通过螺钉固联在下壳体102的内壁上。导杆203穿过直线轴承205并在按钮202和端盖204之间套有弹簧206，这样，按钮202就可以在两根导杆203的导向及弹簧206的弹力作用下，实现按下和弹回的动作。两个微动开关208分别通过螺钉固联在按钮壳201内壁的两侧，装在同一高度上。长推板207通过螺钉固联在按钮202内侧的一边，短推板209通过螺钉固联在按钮202内侧的另一边。长推板207比短推板209长度上短3mm，从而实现在初始状态下，按钮202按下3mm，长推板207使相对应的微动开关208发信，继续再按下3mm，在长推板207使相应的微动开关208发信的同时，短推板209使相对应的微动开关208发信。见图6和图8所示。
[0020]作业时，工人按Ipad机113上的Home键解除锁屏，并将数据线盖103取下，将里面的Ipad数据线插到Ipad机113上，使Ipad机113和控制机相连，再将数据线盖103盖上。工人将手穿过手带110并且将手指按在按钮202上准备操作。旋动选择开关106选择控制模式。工人轻轻按下按钮，在按下3mm时，长推板207使相应的微动开关I发信，此时，工人可以对机器人进行操作和控制，如操作不当或者遇紧急情况，工人手紧握或者松开。紧握时，在已工作的情况下再按下3mm，短推板使相应的微动开关2发信，机器人停止，工人无法操作和控制；当松开时，机器人同样停止，工人无法操作和控制。DeadMan按钮工作流程见图9所示。如果突发紧急情况，工人可以按下急停按钮107，机器人则进入急停状态。本发明之所以设计为左右两个DeadMan按钮，主要是为了针对工人左右手不同的操作习惯。
【主权项】
1.一种新型机器人示教器，其特征在于，包括示教器主体部分(10)和DeadMan按钮部分(20 );所述DeadMan按钮部分(20 )有两个，分别设置在所述示教器主体部分(10 )的背面的两侧，用螺钉固联； 所述示教器主体部分(10)包括上壳体(101)、下壳体(102)、数据线盖(103)、按钮盒(104)、按钮盒盖(105)、选择开关(106)、急停按钮(107)、把手(108)、端盖(109)、手带(110)、航空插头(111)、1?&(1壳(112)、1?&(1机(113)、后盖(114)，所述上壳体(101)和下壳体(102)通过螺钉固联，所述Ipad壳(112)通过螺钉固联在上壳体(101)上，后盖(114)通过螺钉固联在下壳体(102)上；按钮盒(104)和按钮盒盖(105)通过螺钉固联，两个按钮盒(104)通过螺钉固联在下壳体(102)的两个侧面，急停按钮(107)通过螺母固联在左侧的按钮盒(104)上，选择开关(106)通过螺母固联在右侧的按钮盒(104)上；数据线盖(103)上压入两个磁钢，通过磁力吸在上壳体(101)的下部；按钮(108)通过螺钉固联在下壳体(102)的上部；四个端盖(109)分别通过螺钉固联在示教器外壳的两侧，两个手带(110)分别穿过下壳体(102)的两个侧面的通孔并在壳内固定；航空插头(111)通过螺钉固联在示教器外壳的下端部；所述Ipad机(113)压入Ipad壳(112)中； 所述DeadMan按钮部分(20)包括按钮壳(201 )、按钮(202)、导杆(203)、端盖(204)、直线轴承(205 )、弹簧(206 )、长推板(207 )、微动开关(208 )、短推板(209 );按钮壳(201)通过螺钉固联在后盖(114)上，按钮(202)套在按钮壳(201)的斜面侧上，并通过螺钉和两个导杆(203)固联；两个直线轴承(205)通过配合压入下壳体(102)的台阶孔内，并分别由端盖(204)封住，端盖(204)通过螺钉固联在下壳体(102)的内壁上；导杆(203)穿过直线轴承(205)，并在按钮(202)和端盖(204)之间套有弹簧(206)，按钮(202)在两根导杆(203)的导向及弹簧(206)的弹力作用下，实现按下和弹回的动作；两个微动开关(208)分别通过螺钉固联在按钮壳(201)内壁的两侧，装在同一高度上；长推板(207)通过螺钉固联在按钮(202)内侧的一边，短推板(209)通过螺钉固联在按钮(202)内侧的另一边；长推板(207)比短推板(209)长度上短3mm，从而实现在初始状态下，按钮(202)按下3mm，长推板(207)使相对应的微动开关(208 )发信，继续再按下3mm，在长推板(207 )使相应的微动开关(208 )发信的同时，短推板(209)使相对应的微动开关(208)发信。
【专利摘要】本发明涉及一种新型机器人示教器，包括示教器主体部分和DeadMan按钮部分；所述DeadMan按钮部分有两个，分别设置在所述示教器主体部分的背面的两侧，用螺钉固联。本发明是一种用于进行机器人控制和编程的全触摸屏示教器，尤其对于DeadMan按钮进行创新，极大地增强了示教器的可操作性，并增加了示教器的寿命和可修复性，降低了示教器的制作成本。同时，可以将Ipad机取出，进行离线编程，极大地方便了工人的操作，如果示教器发生故障，本发明在维修和更换方面也更加的方便。
【IPC分类】G09B9/00, G09B25/02
【公开号】CN104900104
【申请号】CN201510335771
【发明人】杨泽桢, 许堃, 徐渊, 张森森, 谈士力
【申请人】上海大学
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年6月17日