一种模块化码垛机器人实训台的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人实训台装置，特别涉及一种模块化码垛机器人实训台装置，涉及了码垛机器人本体及其控制系统和机器人的虚拟仿真系统等;主要应用于教学领域，对码垛机器人专业人才的培养、实训学习。
【背景技术】
[0002]目前在教学领域的机器人教学设备为一台机器人搭配单一电气柜，功能单一且分散，不能很好的为学生形象化的讲解机器人及其原理，且未经过码垛机器人深入学习的人员无法独立动手操作，大大降低了码垛机器人的实训任务的趣味性。
【发明内容】
[0003]本发明很好的把码垛机器人本体、控制系统及接线方式、虚拟仿真操作系统集成在一个平台上面，使学生由感性认识到理性认识，由虚拟仿真到实体操作，循序渐进的学习掌握码垛机器人知识。
[0004]为达到上述目的，本发明采用的技术方案为:一种模块化码垛机器人实训台，包括:实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的码垛机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述码垛机器人模块，所述码垛机器人模块包括设置在移动模组上的水平滑台，水平滑台连接大臂关节一端，大臂关节另一端通过三角连接盘连接平衡连杆，三角连接盘的另两个顶角铰接关节气缸和连杆，关节气缸以及连杆均设置在水平滑台上，小臂关节和平衡连杆的自由端通过旋转轴连接，旋转轴的自由端设置吸嘴。
[0005]本发明一个较佳实施例中，所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、码垛机器人虚拟操作机。
[0006]本发明一个较佳实施例中，所述码垛机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。
[0007]本发明一个较佳实施例中，所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内，所述挂箱设置在所述实训台模块上。
[0008]本发明一个较佳实施例中，所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。
[0009]本发明一个较佳实施例中，所述码垛机器人模块的大臂关节由驱动电机驱动。
[0010]本发明一个较佳实施例中，所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。
[0011]本发明解决了【背景技术】中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果:
[0012]1、模块化。采用独立挂箱可拆解结构形式，拆装方便，一机多用。
[0013]2、集成化。把码垛机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真机及本体集成在一个实训台，学习更方便系统。
[0014]3、虚拟化。独立的虚拟仿真系统模块集成了常见的工业机器人类型，初学者可在虚拟平台上选择要学习的码垛机器人，学习方便且避免了实操机器人的危险。
[0015]4、虚实结合。把机器人实体和虚拟仿真机集中到一个平台上，适用于不同基础层次人员使用。
【附图说明】
[0016]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0017]图1是本发明的优选实施例的主视图；
[0018]图2是本发明的优选实施例的立体结构图；
[0019]图3是本发明的优选实施例的码垛机器人的立体结构图；
[0020]图中:1、码垛机器人模块，2、触控和虚拟操作机模块，3、接线演示模块，4、电气控制模块，5、实训台模块，6、移动模组，7、水平滑台，8、大臂关节，9、驱动电机，1、关节气缸，
11、连杆，12、三角连接，13、连杆，14、驱动电机，15、小臂关节，16、旋转轴，17、吸嘴，18、平衡连杆。
【具体实施方式】
[0021]现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
[0022]本实训台是为职业技能培训、高等研究教学而开发的码垛机器人模块化实训平台，给学员提供了一个综合实训环境，使之全面认识、综合训练和相互提升诸多单科专业知识;本实训台集理论教学和技能实训于一体，把码垛机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真系统及机器人本体集成在同一个实训台，学员可先通过虚拟仿真机搭建要学习的码垛机器人，对机器人建立初步印象，然后结合实训台上其他模块，深入学习码垛机器人的机械部分和电气控制部分，并近一步的学习编程控制码垛机器人的动作。
[0023]通过本实训台可进行的实训内容包括但不仅限于:码垛机器人的机械原理和电气控制原理、机器人的控制系统和正反运动学解析、机械系统安装和调试、电气元件的原理及功能、运动控制技术、气动技术应用、高级编程指令学习、电气控制电路类实训、系统维护与故障检测等理论知识和应用技术。
[0024]如图1、图2和图3所示，一种码垛机器人实训台，包括:实训台模块5，以及安装设置在实训台模块5上的码垛机器人模块I，接线演示模块3和电气控制模块4，电气控制模块4电连接码垛机器人模块I，码垛机器人模块I包括设置在移动模组6上的水平滑台7，水平滑台7连接大臂关节8—端，大臂关节8另一端通过三角连接盘12连接平衡连杆18，三角连接盘12的另两个顶角铰接关节气缸10和连杆11，关节气缸10和连杆11以及连杆13均设置在水平滑台7上，小臂关节15和平衡连杆18的自由端通过旋转轴15连接，旋转轴15的自由端设置吸嘴17，驱动电机9驱动大臂关机8做俯仰运动，驱动电机14通过连杆13驱动小臂关节15做俯仰运动，和大臂关节8配合运动。
[0025]实训台还设置有触控和虚拟操作机模块2，触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、码垛机器人虚拟操作机，码垛机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。
[0026]接线演示模块3和电气控制模块4均设置在挂箱内，挂箱设置在实训台模块5上。
[0027]电气控制模块4的挂箱采用透明材质。实训台模块5包括架台和架台下面的柜体。
[0028]其中，码垛机器人模块I包括:码垛机器人本体和用于演示抓取的工件;触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、控制按钮区、码垛机器人虚拟操作机;接线演示模块3和电气控制模块4采用挂箱形式，前者开放性的展示了系统的电气接线线路，后者主要是可视化的电气控制柜;实训台模块5包括实训台架台和下面的实训柜体。
[0029]以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
【主权项】
1.一种模块化码垛机器人实训台，包括:实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的码垛机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述码垛机器人模块，所述码垛机器人模块包括设置在移动模组上的水平滑台，水平滑台连接大臂关节一端，大臂关节另一端通过三角连接盘连接平衡连杆，三角连接盘的另两个顶角铰接关节气缸和连杆，关节气缸以及连杆均设置在水平滑台上，小臂关节和平衡连杆的自由端通过旋转轴连接，旋转轴的自由端设置吸嘴。2.根据权利要求1所述的一种模块化码垛机器人实训台，其特征在于:所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、码垛机器人虚拟操作机。3.根据权利要求1所述的一种模块化码垛机器人实训台，其特征在于:所述码垛机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。4.根据权利要求1所述的一种模块化码垛机器人实训台，其特征在于:所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内，所述挂箱设置在所述实训台模块上。5.根据权利要求4所述的一种模块化码垛机器人实训台，其特征在于:所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。6.根据权利要求1所述的一种模块化码垛机器人实训台，其特征在于:所述码垛机器人模块的大臂关节由驱动电机驱动。7.根据权利要求1所述的一种模块化码垛机器人实训台，其特征在于:所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。
【专利摘要】本发明涉及一种模块化码垛机器人实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的码垛机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，电气控制模块电连接所述码垛机器人模块，所述码垛机器人模块包括设置在移动模组上的水平滑台，水平滑台连接大臂关节一端，大臂关节另一端通过三角连接盘连接平衡连杆，三角连接盘的另两个顶角铰接关节气缸和连杆，关节气缸以及连杆均设置在水平滑台上，小臂关节和平衡连杆的自由端通过旋转轴连接，旋转轴的自由端设置吸嘴。把码垛机器人和虚拟操作机集中到一个平台上，适用于不同基础的人员使用；把码垛机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习码垛机器人。模块化的挂箱式拼装结构,拆装方便，空间利用合理，实现了一机多用。
【IPC分类】G09B9/00, G09B25/02
【公开号】CN105551335
【申请号】CN201610085848
【发明人】张明文, 王伟, 宁金, 霰学会
【申请人】苏州哈工海渡工业机器人有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年2月15日