使用微型内窥镜的便携式成像系统的制作方法

专利名称：使用微型内窥镜的便携式成像系统的制作方法
使用微型内窥镜的便携式成像系统
本申请是2006年3月8日递交的申请号为200680010519. 1，发明名称为“使用微型内窥镜的便携式成像系统”的分案申请
相关申请
本申请是作为2001年10月19日申请的美国专利申请第10/042，126号的部分继续申请的于2005年3月8日申请的未审的美国专利申请第11/075，827号的部分继续申请。 这份申请要求给 2005 年 3 月 4 日以 “Miniature Endoscope With Imaging FiberSystem” 为题申请的美国专利申请第11/072，685号的优先权。上述申请的全部内容在此通过引证被全部并入。
背景技术：
内窥镜能够肉眼检查腔体内的结构。在医学领域，内窥镜的使用允许用于诊断、查看外科手术部位、采集组织样品或使安全操纵其它外科手术器具变得容易为目的的器官检验。
举例来说，腹腔镜对于检查腹部区域中的器官特别有用。腹腔镜通常包括用来照明待观察区域的光导管、至少一个用来聚焦和转播被照明对象图像的透镜组件和为在外科手术程序期间将组织损伤减到最少而构成的整个组件的壳体。光导管能包括用来照明该部位的光纤元素。腹腔镜壳体包括能插在体腔里面的远端区段和包括使用者能抓紧它使远端在外科手术部位附近定位的手柄的近端区段。
现有的内窥镜能包括成像装置，例如，电荷耦合器件(CXD)。这个能器件能捕捉被查看对象的图像并且把它传送给显示装置，例如，监视器。为了改进操作特征和可制造性， 继续需要改善成像能力和减少患者冒风险的内窥镜系统。发明内容
本发明涉及耐用性、分辨率和视野都有改进的小直径成像探头或内窥镜。在本发明的优选实施方案中，包括一次性护套的探头的远端能在检查时插进组织。该探头有小于 3毫米的直径，优选有小于2毫米的直径，以减少插入点的损伤并借此提供通向内窥镜检查程序以别的方式到不了的部位的通路。
在优选的实施方案中，内窥镜有将图像从远端传输到近端的光纤波导。透镜系统被放置在光纤波导的远端。成像装置与光纤波导的近端光学耦合。护套在光纤波导周围延伸，该护套包括照明光纤。虽然优选的实施方案利用外径在2毫米以下的探头和护套组件， 但是特定的应用将适应图像光纤数目较大的较大直径的器具以提供分辨率较高的图像。这些应用能利用范围在2-4毫米的外径。
在一个实施方案中，透镜系统有第一透镜元素、第二透镜元素和孔径光阑。透镜系统使来自对象上任何给定位置的光与众多光纤耦合，以致光的数值孔径作为相对于该透镜系统的纵轴的角度的函数改变。这提供与光纤孔径更有效的耦合。这是使用非远心透镜系统实现的。
该透镜系统的优选实施方案包括一对透镜和孔径光阑。透镜是为改善在末端透镜边界周围光线收集而成形的。这在该装置的整个视野上提供较清楚的图像。孔径光阑是为提供与光纤阵列的有效耦合而定位的。
该成像装置可能是电荷耦合器件(CCD)、CMOS成像器件或其它有象素元素的二维阵列的固态成像传感器。成像传感器安装在手柄组件的电路板上。该传感器能捕捉被查看对象的图像，而安装在该电路板上的图像处理电路把该图像数据在视频电缆上转移到计算机以便储存、处理和/或显示。
举例来说，微型内窥镜系统能用于整形外科的、风湿科的、一般腹腔镜的、妇科的或耳、鼻、喉的检查程序；大小关节、心脏、肿瘤学、肺部、乳房、脑GI和兽医的应用。虽然许多应用需要小的直径以减少外伤，但是特定的应用能适应较大的直径。探头可以在护套或成像探头中包括为其它手术元素的插入作准备的敞口管道，以便用流体冲洗该部位、把光或其它的能源引向治疗部位或取出组织样品。
护套组件可以包括向护套毂组件上的接卡延伸的照明光纤的同心阵列。作为替代，照明光纤可以与探头组件中经由从手柄向光源壳体延伸的光纤电缆直接耦合的光纤接卡耦合。该壳体可以包括把影像写到磁盘上的视频磁盘刻录机。对于特定的应用，照明束能这样放置在探头里面，以致护套是比较薄的或者能适应较大的工作管道。
现在的系统有四种适合整形外科使用的优选应用在诊所诊断、手术室外科切除术/程序、手术后在诊所评估和把药物递送到关节中同时在直接看见的条件下确定它们的正确位置的治疗用法。
除了它在诊所中使用之外，该系统能用于手术室代替标准的关节镜。通过除去使用关节内窥镜冲洗流体或大孔摄像机的需要，关节内窥镜检查程序带来的痛苦和肿胀与不除去这种需要相比将被大大减少。患者第二天就能回到诊所或运动场。
对于现在没有可能使用传统的磁共振成像技术的组织和粘合移植物程序，该系统被用于康复处理的术后评估。例子包括重修关节软骨表面程序、半月板修复、唇状边缘修复、肌腱套修复、关节表面的破碎减少、韧带完整性和其它用法的评估。
该系统包括计算机(或者其它查看系统)、摄像机、光源、在各个程序之间不需要再处理就可再次使用的手柄、和单一患者使用的一次性的无菌屏障和透镜成份。该系统取消空间需求、再处理设备的费用、与对时间敏感的内窥镜再次消毒有关的人力和费用。


本发明的上述和其它的目的、特征和利益通过下面对附图中举例说明的本发明的优选实施方案的更具体的描述将变得显而易见，在这些附图中相似的参考符号在不同的视图处处表示同一零部件。这些附图不必依比例绘制，而是强调举例说明本发明的原则。
图I举例说明依照本发明的微型内窥镜系统的示意图2是插管的剖视图3是在插管里面的套管针的剖视图4是微型内窥镜的透视图5是有一次性护套覆盖插管的微型内窥镜的剖视图6A是一次性护套/照明单元的剖视图6B是一次性护套的远端放大剖视图7A是沿着图6A中线7A-7A获取的一次性护套/照明单元的近端剖视图7B是沿着图6A和图6B中线7B-7B被带获取的一次性护套远端的前视图8是一次性护套/照明单元的侧视图，展示照明引线；
图9是微型内窥镜的成像单元的剖视图IOA是在图9中用IOA定义的部分指出的成像单元的远端的放大视野；
图IOB是沿着图IOA中的线10B-10B获取的成像单元远端的前视图11是沿着图IOA中线11-11获取的成像单元的示意局部放大剖视图12是远端透镜系统的放大视图13是用于内窥镜远端的不同的透镜系统的最大光线角度的正弦随规范化图像高度变化的曲线图；。
图14是远端透镜系统的另一个实施方案的放大视图15是内窥镜的另一个实施方案的剖视图16A是沿着图15的线16A-16A获取的内窥镜的剖视图16B是沿着图15的线16B-16B获取的内窥镜的剖视图16C是在图16B中用IOC定义的部分指出的成像单元的放大剖视图17A是内窥镜的另一个实施方案的剖视图17B是沿着图17A的线17B-17B获取的内窥镜剖视图18是两件式一次性护套/照明单元的侧视图19是用于本发明的优选实施方案的控制单元的示意图20举例说明使用本发明的优选方法；
图21依照本发明举例说明便携式内窥镜系统的优选实施方案；
图22依照本发明举例说明内窥镜的优选实施方案；
图23是护套的端视图24是优选的内窥镜装置的示意图；而
图25是另一种优选的内窥镜装置的示意图。
具体实施方法
技术领域：
本发明的实施方案是用展示微型内窥镜20的图I举例说明的。内窥镜20有成像单元22和护套/照明单元24。内窥镜20有图像传输路径，例如，在杆梢29的加长管28中用来查看被检查对象的为数众多的光纤26，在图11和12中能清楚地看到光纤146。光纤 26在手柄32中与成像装置30 (例如，在图9中看到的电荷耦合器件或其它的象素化平板传感器)光学耦合。护套/照明单元24的一次性护套34覆盖杆梢29装光纤26的加长管 28。一次性护套34在近端有用安装机制36固定到手柄32上底座35。在一个实施方案中， 护套/照明单元24的一次性护套34有为数众多的光纤把光线传输到一次性护套34的远端和远端探头29。一次性护套/照明单元24的远端有连接器38与光源40连接。
手柄32能收容用来把电力提供给内窥镜20的功率输入端41。人们将承认光源 40和/或电源能安装在手柄32里面。
手柄32也能收容图像输出端42。图像输出端42在内窥镜20的成像单元22的成像器件和电子存储器和/或显示装置之间提供连接。在一个实施方案中，存储装置是与监视器46连接的计算机44。控制单元250将参照图19予以更详细的描述。
如同下面更详细地解释的那样，成像单元22不需要灭菌消毒，因为成像单元22不接触身体或直接暴露在身体中。为了形成无菌屏障，护套/照明单元24有作为套管组件52 用固定到成像单元22上的底座35携带的一次性护套34覆盖加长管28。除此之外，护套/ 照明单元24有安装在护套/照明单元24的底座35上其位置适合覆盖成像单元22的剩余部分提供无菌环境的无菌布帘52。
内窥镜和有一次性护套的内窥镜是在2000年9月13日申请的PCT申请PCT/ US00/25107和在2000年3月6日申请的美国专利申请第09/518，954号所描述的。上述申请的全部内容在此通过引证被全部并入。
在进一步详细讨论内窥镜20之前，为了使用内窥镜20，需要将内窥镜20放置在身体中以便查看预期的位置。一种这样的方法是将插管60插进身体而且使内窥镜20穿过插管60。下面描述一种先将插管60插进身体然后使用插管60把内窥镜20插进身体的方法。
在插入程序期间，首先将插管60 (例如，在图2中见到的插管)插进身体的某个部位。插管60有底座62和管子64。管子64有从远端68延伸到底座62中的空间70的轴 66。在一个实施方案中，管子64是用柔性材料(例如，塑料或薄壁不锈钢)制成的。插管 60有适合药物或流体注入或抽吸装置附着的螺旋式接头72。
为了将插管60插进身体，用容纳在插管60的轴66之内的套管针76的刚性轴78 将套管针76 (如同在图3中见到的)插进插管60。套管针76的刚性轴78从插管60的管子64的远端略微伸出而且有在需要时在外科手术部位刺入组织的管心针80。一旦插管60 被放置在外科手术部位，就将套管针76从插管60中取出，然后安装内窥镜20。插管60是凭使用者的手对位置的感觉定位的。
虽然插管60和套管针76相对而言是成本最小的而且能在灭菌消毒之后被重复使用或在使用之后被丢掉，但是因为内窥镜20的一些零部件，例如，成像单元22中的零部件， 不想丢掉整个内窥镜20。内窥镜20使用一次性套管或护套34以帮助维持无菌环境和减少或取消重复使用前的灭菌消毒需求。
先前描述了将内窥镜20插进插管60把内窥镜20的远端置于适当的位置的方法， 现在进一步详细描述内窥镜20。参照图4，该图展示内窥镜20的透视图。内窥镜20有可再次使用的成像单元22和用过就丢弃的护套/照明单元24。一次性护套/照明单元24有用来覆盖和环绕成像单元22的加长管28的加长管。护套/照明单元24的加长管有密封的远端84，而且一些实施方案包括用来将照明从外部光源40传输到远端84的光纤，如图I 所示。在护套/照明单元24的近端是用安装机制36固定到内窥镜20的成像单元22上的底座35。光学引线88从底座35伸出，以便与光源40连接。除此之外，护套/照明单元24 有安装到底座35上并且延伸到成像单元22的手柄32上的布帘52。如同下面参照图9_11 进一步详细描述的那样，成像单元22的手柄32容纳光学器件和成像装置32以便接收通过位于成像单元22的加长管28之中的光纤26传输的图像。
图5是包括有图像光纤26的可再次使用的成像单元22和一次性护套/照明单元 24的微型内窥镜20的剖视图。插管60被展示为用护套/照明单元24的一次性护套34覆盖，该护套覆盖成像单元22的探头29。
如图5所示，内窥镜20的可再次使用的成像单元22被无菌的一次性护套/照明单元24环绕。一次性护套/照明单元24有一次性护套34，该护套在远端84密封并且环绕和包围携带成像单元22的光纤26的加长管28。在护套/照明单元24的底座35上的安装机制36被固定到成像单元22上的安装机制92上。
一次性护套/照明单元24有包围成像单元22的手柄的布帘52。除此之外，护套 /照明单元24有与在图I中见到的光源40连接的照明引线。照明引线88与护套中的光纤光学耦合，如同下面更详细地解释的那样。
参照图6A，该图展示护套/照明单元24的侧视图。护套单元24有一次性护套34， 其中加长的外层护套98从底座35延伸到远端84。照明引线88从底座伸出并且与图7中见到的护套34里面的照明光纤光学耦合。护套/照明单元24的底座35携带当两个单元 22和24结合的时候覆盖成像单元22的手柄35的布帘52。
图6B是护套/照明单元24的一次性护套34的远端84的放大视图。一次性护套 34有从底座35内伸出(如图6A所示)充当护套单元24的保护遮盖物和无菌屏障的外层护套98。与外层护套98隔开并且共线的是一次性护套34的内管100。内管100在空间102 中定义用来接受成像单元22的探头29的加长管28的圆筒形空间。内管100同样从一次性护套34的远端84延伸到护套/照明单元22的底座35。内管100与外层护套98相比进一步伸出，以形成容纳在图6A和7A中清楚地看到的为数众多的照明光纤108的管道106。 窗口 110位于内管100的远端，被固定到内管100上，在用来接受图像单元22的加长管28 的空间102和护套/照明单元24与身体接触的外层部分之间形成无菌屏障84。
在优选的实施方案中，护套/照明单元24的一次性护套34的外层护套98是用不锈钢材料制造的而且有大约O. 038英寸的外径。内管100同样是用不锈钢材料制造的。照明光纤108是用玻璃或塑料光纤制造的。依据该装置的尺寸，使用最大数目的照明光纤108 来填充管道106。在一个例子中，一次性护套34从护套/照明单元24的底座35伸出2. 246 英寸。
插在外层护套98和内管之间的是在图7A和7B中清楚地看到的环绕内管100的为数众多的照明光纤108。图7A是穿过一次性护套24的底座35的剖视图。外层护套98 是用图7A的下半部分展示的，而且在与图7A的上半部分分段之前结束。然而，定义容纳成像单元22的加长管28的空间102的内管100如图6A所示延伸到接收室114，所以被展示在图7A的上下两个部分之中。光从照明引线88经过在图6A中见到的光纤108传输到在图7A的上半部分中见到的传输单元118，该传输单元邻接位于护套/照明单元24的一次性护套34的外层护套98和内管100之间的照明光纤108。
图7B展示一次性护套/照明单元24的远端84。窗口 110覆盖和密封容纳成像单元22并且被内管100包围的空间102。插在外层护套98和内管100之间的是为数众多的照明光纤108。在图示的实施方案中，照明光纤108的远端未被保护，暴露在身体之中。
图8与图6A类似，因为它展示一次性护套/照明单元24。除此之外，图8展示在图6A中舍弃的整个照明引线。
照明引线88有用来连接光源40上的接卡的连接件38。照明引线88有为数众多的从连接件38延伸到光纤108的光纤，光纤108把从光源40收到的光线传输到图7A所示的传输单元118，然后在出口 84射出。
参照图9，该图展示内窥镜20的成像单元的剖视图。成像单元22有带从手柄32 伸出的加长管28的探头29。在手柄32的近端是成像装置。在这个实施方案中，把光学图像转换成电图像的电荷耦合器件(CCD) 30B被装在手柄32的可分离壳体120A之中。插在在加长管28中延伸的光纤或光纤26和CCD30B之间的是为数众多的用来把光纤或光纤26 的近端124的图像投射到(XD30B上的透镜122A。玻璃窗口 122B附着在外壳120B并且为该范围提供密封。它也保护透镜使之免受污染。
成像单元22将来自光纤26的末端的图像放大并且使它与电荷耦合器件30B耦合。如同前面指出的那样，电荷耦合器件与电子存储器和/或显示装置(例如，在图I中见到的与监视器46连接的计算机44)连接。
成像单元22的手柄32有用来与护套照明单元24的安装机制36连接的安装机制 128。安装机制128有用来接受位于安装机制36上的销钉的狭槽130。除此之外，安装机制 128有凸出物134，被图6A所示的护套/照明单元24的接收室114收容的探头29从该凸出物向外突出。
图IOA展示成像单元22的远端的放大图。成像单元22的杆梢29有从远端126 向手柄32的壳体120延伸的加长管28。除此之外，在杆梢29的远端126，有从远端126伸出某个微小距离而且恰好超过光纤或图像光纤26的末端的某个微小距离的管子138。管子 138通常被称为长管138，因为与长管138共线的直径较小且较短的管子140藏在长管138 里面而且将透镜系统142在向远端126伸出。加长管或外管128、长管138和小管140是这样安装的，以致它们的远端是齐平的而且用诸如医用级环氧树脂之类的粘合剂固定。下面将进一步详细描述的透镜系统142在成像单元22的加长管28的末端。成像单元22的加长管28被收容在一次性护套/照明单元24之内，所以在首次使用之前不需要灭菌消毒。
图IOB是成像单元22的远端126的端视图。展示全部共线的透镜系统142、小管 140、长管138和外管或加长管28。
参照图11，该图展示内窥镜20的成像单元22的剖视图。成像单元22的探头29 有为数众多的用来把图像从杆梢29的远端126传输到手柄32的光纤146。在杆梢29的远端包围光纤146的是用来把图像光纤26中的光纤146保持在适当位置的长管138。外管或加长管28环绕长管138而且从在杆梢29的远端126附近的起点到在手柄32里面的另一端保护图像光纤26的光纤146。通常有数千根图11所示的光纤146被融合在一起。进入它们的图像加载是用远端透镜系统142完成的，该远端透镜系统如同下面描述的那样按照对图像光纤束26的位置的关系安排图像的亮度级。
除此之外，这些光纤是用无序包裹法包裹的。当图像光纤束26从成像单元22的远端126附近向位于手柄32内的光纤近端延伸的时候，这种无序包裹法限制图像/光从一个透镜142向另一个透镜传输。光纤的无序包装是通过改变作为待探查区域的光纤搀杂实现的。
参照图12，该图展示在护套/照明单元24的一次性护套34里面的成像单元22的杆梢29的远端的剖视图。一次性护套34有与内管100共线的外层护套98。插在外层护套 98和内管100之间的是在图7B中清楚地见到的为数众多的用于照明的照明光纤108。在一次性护套的远端是窗口，该窗口通过诸如粘牢之类的方法固定到容纳成像单元22的杆梢29的空间或内部管道102上形成边界。成像单元22有如图9所示从远端126延伸到手柄32之内的加长管或外管28。位于杆梢29的远端126的是两个附加的管子或套管，较短的内部套管被称为小管140，保有和固定远端透镜系统142的透镜元素。较大且较长的套管被称为长管138,环绕着小管140和图像光纤26中的光纤146的起点。
图12所示的远端透镜系统142是有一对透镜150、152和孔径光阑154的消色差透镜系统。透镜150和152每个都有中凸表面156，这两个中凸表面彼此相对。比较靠近远端126的第二透镜152有邻接光学孔径光阑154的平面表面158。孔径光阑154和透镜 150、152是这样设计的，以致最大光线角度的正弦在N. A.(数值孔径)接近光纤。
图12中的光线显迹160举例说明图像脱离该页以适当的焦距向右投射和这幅图像如何通过孔径光阑154和透镜152、150平移到图像光纤26中的为数众多的光纤146。该透镜系统是非远心的。
参照图13，该图展示将现有技术透镜系统包括在内的三种不同的透镜系统的最大光线角度的正弦随规范化图像高度变化的曲线图。如同下面讨论的那样，视野取决于透镜配置。图13中的曲线图展示关于50度透镜系统的光线角度的最大正弦的一条线和关于70 度透镜系统的光线角度的最大正弦的第二条线。在70度系统中，最大的正弦大约是O. 32。 所以，光纤的N. A.(数值孔径)大约是同一数值。反之，50度视野系统有大约为O. 25的最大光线角度正弦。因此，光纤有这个数值孔径。举例来说，该系统能在30-80度范围内以任何选定的水平提供视野。
在一个实施方案中，内窥镜20有10000个光纤元素。在这个实施方案中，每个光纤元素146有4. 4微米的直径。光纤26的总直径是O. 46安装机制。成像单元的加长管或外管28是用不锈钢制成的。人们将承认，该观察仪器能按许多种尺寸制成，下表只是各种不同的居间尺寸的观察仪器的例证。
权利要求
1.一种用来在哺乳动对象内观察的光纤探头，其中包括 手柄，该手柄具有与具有光学耦合器和接卡的光纤成像探头光耦合的成像装置，该手柄具有控制面板以电操纵成像装置、连接到成像装置的主机处理器以及存储器，该光纤成像探头具有远端的透镜和通过图像放大透镜与成像装置耦合的光纤成像通道；以及 包围光纤成像探头的一次性管状护套，该护套用所述接卡与所述手柄连接并且有小于3毫米的直径，该一次性管状护套具有照明光纤同心阵列和位于一次性管状护套的近端的耦合器，所述的耦合器将一次性管状护套连接到手柄上，这样使得耦合器上的端口将照明光纤同心阵列光连接到光源上，这样使得光源能够可拆除地耦合到照明光纤同心阵列上。
2.根据权利要求I的光纤探头，其中所述成像装置被配置在单一芯片包装中，该单一芯片包装包括图像处理器。
3.根据权利要求2的光纤探头，其中所述存储器包括在所述单一芯片包装里面的电子SRAM存储器或移动的记录媒介，该记录媒介能够被插入到所述手柄的狭槽中。
4.根据权利要求3的光纤探头，进一步包括耦合到照明光纤同心阵列上的多个发光二极管(LED)。
5.根据权利要求I的光纤探头，进一步包括连接到一次性管状护套上的布帘，该布帘在手柄上延伸。
6.根据权利要求5的光纤探头，其中激光器包括氮化镓二极管激光器。
7.根据权利要求I的光纤探头，其中所述无线发射器把视频图像传输给控制单元。
8.根据权利要求7的光纤探头，进一步包括将所述手柄连接到底座单元的电缆。
9.根据权利要求I的光纤探头，进一步包括无线接收器。
10.根据权利要求I的光纤探头，其中照明光纤同心阵列同心环绕所述光纤成像通道。
11.根据权利要求I的光纤探头，其中光纤成像探头进一步包括与手柄连接的图像光纤束，该图像光纤束的近端与所述光学耦合器光学耦合。
12.根据权利要求11的光纤探头，进一步包括多个透镜，其在图像光纤束的远端提供色差校正。
13.根据权利要求I的光纤探头，其中所述一次性管状护套被可分离地连接到手柄上，并被插入具有螺旋式接头的插管。
14.根据权利要求I的光纤探头，其中光纤成像探头是整形外科成像装置，其中一次性管状护套是可插入到整形外科接合处的，而不需要扩张流体。
15.根据权利要求I的光纤探头，进一步包括可与手柄连接的底座单元，其中底座单元包括电池充电器。
16.根据权利要求15的光纤探头，其中底座单元包括无线接收器。
17.根据权利要求15的光纤探头，其中手柄与计算机连接。
18.根据权利要求17的光纤探头，其中计算机包括膝上型电脑和显示器。
19.根据权利要求I的光纤探头，其中成像装置包括CMOS成像装置。
20.根据权利要求I的光纤探头，进一步包括识别一次性管状护套的确认电路。
21.根据权利要求20的光纤探头，其中所述确认电路被安装在手柄上。
22.根据权利要求I的光纤探头，进一步包括用来运送计算机显示器和所述光纤成像探头的手推车。
23.根据权利要求I的光纤探头，其中一次性管状护套有在50毫米和2500毫米之间的长度。
24.根据权利要求I的光纤探头，进一步包括用来把药物或成像染料递送到在身体空腔中感兴趣的区域的流体递送管道。
25.根据权利要求I的光纤探头，进一步包括在手柄上的显示装置。
全文摘要
本发明便携供用来完成内窥镜检查检查程序的车载或便携式系统和方法。诸如膝上型计算机之类的便携式显示装置与包括微型摄像机和光纤照明子系统的手柄耦合。无菌的一次性部分装配在照明子系统之上并且被插进入患者身上的目标区域。当内窥镜检查检查程序运行的时候，该目标区域的图像从所述摄像机传送到所述显示装置，因此有利于在该程序期间进行实时诊断。
文档编号G02B23/26GK102973237SQ20121042289
公开日2013年3月20日 申请日期2006年3月8日 优先权日2005年3月8日
发明者托马斯·J·吉尔, 詹姆斯·E·迈克唐纳 申请人:威神斯扣普技术有限公司