专利名称：用于将工具联接到处理装置上的工具夹具的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于将一种工具、尤其是气焊嘴或切割烧嘴联接到一种处理装置、尤其是工业机器人上的工具夹具，它具有第一固定装置，用于将工具固定在工具夹具上；及第二固定装置，例如为一个壳体，用于将工具夹具固定在处理装置上；其中第一及第二固定装置可抵抗弹簧件的一个弹簧预压力彼此相对地偏转或移动，及具有一个安全电路，用于当超过预定偏转量或移动量时关断处理装置和/或工具，其中与第一固定装置连接的一个部件可在Z方向(工具夹具纵轴线)上移动或运动及可在X方向和/或Y方向上偏转、如可相对第二固定装置偏斜或倾翻，及在X方向和/或Y方向上偏转时，各具有第一弹簧硬度的多个第一弹簧件中的一个或多个被该部件加载至弹性变形，及在Z方向上移动时至少一个具有不同的第二弹簧硬度的第二弹簧件被该部件加载至弹性变形。
此类工具夹具已由US 4,639,184公开，它具有两个彼此可摆动及轴向可移动的部件，其中一个部件与工具连接及另一部件与一个机器人臂相连接。这些部件借助四个弹簧被预压在一个中立位置中，其中三个压力弹簧被设置在一个部件的外部圆周上基本上等距分布的孔中。此外在另一部件的中心孔中设有另一压力弹簧，它也支承在上述部件上。在向X方向或Y方向偏转时，分布在圆周上的外部弹簧中的一些及中心弹簧被加载。在向Z方向的偏移时所有弹簧共同约以相同方式被加载。中心弹簧的预压力可借助一个调节螺钉改变，其中需要时中心弹簧及分布在圆周上的外部弹簧可具有不同的弹簧硬度。
另一工具夹具例如由EP 0 249 774 A1公开，它被构成为冲撞保护装置，它具有两个彼此弹性连接的部件，它们在冲撞时通过位置改变可中断机器运动或脱开处理装置。为了减小冲撞保护装置的重量及结构长度及在调节焊嘴位置时达到高的重复精度，这些部件被构造成力加载的锥形座。在两个部件之间以120°的角度距离布置了三个螺旋弹簧，它们使这些部件彼此预压紧，及在工具与一个物体碰撞的情况下允许这两个部件有可偏转性，及在排除障碍后使这两个部件回到其原始位置或中立位置。
通常，工业机器人上的这种机器人夹持装置被装在机器人与工具之间用作冲撞保护装置。工具夹具具有的任务是，在冲撞时它平衡冲撞及操作一个用于通告干扰或冲撞的开关，及接着在干扰排除后使工具回到冲撞前它的预定原始点上。
为了复位，由现有技术公开了以下系统。工具夹具应在所有三个坐标方向X，Y及Z上识别冲撞。在具有较高载荷力的应用中，因此必需加强复位系统，这将导致超比例的Z分量。该气动的方案具有附加的缺点，即需要通过处理装置供给压力空气，这对于焊接技术领域中的工具是不希望有的。
相应地本发明的任务在于，提供一种具有开始部分所述特征的用于接收高载荷力的工具夹具，它不需要使用附加的压力空气供给，其中避免使用具有超比例高Z分量的复位系统及可实现将作用力分解成Z分量以及X和Y分量。
该任务根据本发明将在开始部分所述特征的工具夹具上这样地解决第一弹簧件及至少一个第二弹簧件被串联地设置或彼此两级地前后布置。该两级性能是通过弹性的第一及第二弹簧件的力分配的设计实现的。由此可以作到作用在Z方向上的冲撞力首先由第二弹簧件接收及作用在X方向和/或Y方向的冲撞力首先由第一弹簧件的一部分接收。在Z方向上强的冲撞力时将附加地由所有第一弹簧件的总和来接收，而在X方向和/或Y方向的强作用力的情况下该力接着被第二弹簧件接收。因此在第一级中作用在X方向和/或Y方向的力由第一弹簧件的一部分接收，而在第二级中作用在Z方向上的力将由第二弹簧件接收。
通过该措施可实现作用力分解到Z分量方向以及X和Y分量方向上，由此将发生触发力的平均化及在高的力作用下弹簧件的恢复力分量共同作用将导致高的力吸收。在本申请的范围内弹簧件应被理解成这样的机械部件，它在负载下弹性地变形及最好构造成螺旋弹簧或盘簧形式的拉力弹簧或压力弹簧。弹簧硬度应被理解为在一定的变形时弹簧件的弹簧力-弹簧行程特性曲线的斜率。在线性特性曲线的情况下弹簧硬度与弹簧常数相同，即为弹簧负载与所属变形的商数。
根据本发明的第一有利构型，第一弹簧件总和的弹簧硬度大于所述至少一个第二弹簧件的弹簧硬度。基于该措施将作到仅在Z方向上有冲撞或力作用时，首先是第二弹簧件被压缩，直至达到阻塞长度为止，在此情况下接着第一弹簧件可被压缩到最大阻塞长度。应注意到，也可使用多个第二弹簧件来取代单个第二弹簧件；在此情况下对于弹簧硬度的确定应考虑这些第二弹簧件总和的硬度而不仅是单个第二弹簧件的弹簧硬度。
此外被证实有利的是，单个第一弹簧件的弹簧硬度小于所述至少一个第二弹簧件的弹簧硬度或多个第二弹簧件的弹簧硬度的和。基于该措施在X方向和/或Y方向上有冲击或冲撞时仅是一部分第一弹簧件被压缩或被加载，直到它们达到阻塞长度。在非常大的作用在X方向和/或Y方向上的冲撞力的情况下，接着第二弹簧件也被加载到压缩。
尤其被证实有利的是，第一弹簧件的布置及结构这样地构型当在X方向和/或Y方向上作用有冲撞力时，一个第一弹簧件至第一弹簧件总数的约三分之一被压力加载。
此外被证实有利的是，部件被构造成扁平的、盘状的或环形的触发法兰及第二固定装置被构造成接收触发法兰及弹簧件的、最好为罐形的壳体，其中根据一个优选构型壳体最好可由一个可螺钉固定的盖闭合。由于该措施该工具夹具可特别紧凑地构成及具有相对小的重量。
根据本发明的另一有利构型，在中立位置或在无外力作用的未加载原始位置上，触发法兰在弹簧预压力的作用下尤其在外环区域中靠压在多个环形、尤其圆环形地布置在壳体中的固定件上，这些固定件例如为球、滚子等。基于该措施，在X方向和/或Y方向上作用有冲撞力时，触发法兰可偏转或倾翻，并且绕着位于冲撞方向的固定件偏转。这些固定件最好分布地设置在触发法兰的一个部分圆上，由此可近似地保证触发法兰可大致在冲撞方向上偏转、偏斜或倾翻。
根据本发明一个有利的进一步构型，触发法兰尤其在外环区域中设有凹陷，它们相应于固定件的位置并部分地接收固定件，其中固定件借助一个保持装置、例如一个球保持架或类似件被保持。基于该措施将一方面作到当在排除了冲撞或冲撞障碍后触发法兰复位时可保证触发法兰在中立位置中的精确位置，其中固定件沉在触发法兰中配置给它们的凹陷中。另一方面，当触发法兰偏转时固定件借助保持装置或球保持架将可靠地相对盖或壳体保持在它的位置上，由此当复位后触发法兰能可靠地回到其原始位置。此外，球保持架的任务是，在倾翻后作为转动点支承触发法兰。
根据一个结构上有利的构型，在下侧的外环区域中，触发法兰被多个、尤其是4至12个、最好为6至9个构成一个弹簧包的第一弹簧件用弹簧预压力加载。在此情况下，该第二弹簧件的弹簧硬度约为单个第一弹簧件的弹簧硬度的3至4倍。在X方向和/或Y方向上有冲撞时，根据个别的冲撞方向大约仅为1至3个第一弹簧件被压缩，由此在此情况下开始第二弹簧件不被加载到压缩。在Z方向上有冲撞时，第一弹簧件总和的硬度最好约比第二弹簧件硬度大6至9倍，以使得在此情况下首先是第二弹簧件被加载到压缩。
根据本发明的另一优选构型，第一弹簧件被夹紧在所述部件或触发法兰与一个可在Z方向上移动或运动的、尤其为盘状的弹簧活塞之间，该弹簧活塞本身的下侧由至少一个第二弹簧件的弹簧预压力加载。基于该结构措施，可实现第一及第二弹簧件力分配的两级性能，其中在X方向和/或Y方向上有冲撞时，基于触发法兰的倾翻或偏转运动首先使作用在外环区域中的第一弹簧件或其一部分被加载。在Z方向上有冲撞时，所有的第一弹簧件被加载及由于其总和的高弹簧硬度在触发法兰与弹簧活塞之间起到似刚性的联接作用，由此首先使第二弹簧件被加载到压缩。
最好弹簧活塞设有一个中心轴颈，尤其是空心轴颈，它可在壳体的一个孔中在Z方向上可运动或可移动地被导向。基于该措施，可保证弹簧活塞在壳体内在Z方向上可靠及精确的可移动性。
根据本发明的另一有利构型，在部件或触发法兰与弹簧活塞之间设有一个孔板，在其孔中分别带有轻微间隙地各接收一个第一弹簧件，由此作到第一弹簧件在壳体内部空间上固定的定位。
根据本发明的另一有利构型，孔板具有一个中心轴颈或活塞，它可在壳体、尤其在弹簧活塞的空心轴颈中在Z方向上被导向地移动。在所述后一情况下，弹簧活塞具有一个属于空心轴颈的中心透孔，孔板的轴颈可在其中在Z方向上被导向地移动。
在弹簧活塞的上侧与孔板的下侧之间夹紧着一个压力弹簧，该压力弹簧用于在冲撞情况下被释放及冲撞障碍被排除后，使孔板再导回到中立或原始位置。
此外被证实有利的是，在部件上或在孔板上或在弹簧活塞上设有一个突出部分，一个开关部件或类似部分，在壳体侧对它配置了一个开关。因为在任何情况下冲撞的冲击力的导入也通过触发法兰传递到孔板上，这与是一个或多个第一弹簧件还是第二弹簧件被压缩无关，被证实有利的还在于尤其在孔板上设置突出部分，由此当超过孔板的一预定偏转或移动量时将借助突出部分操作一个开关装置及可进行对处理装置或工具的紧急关机。
在第二弹簧件的弹簧硬度的大小确定方面被证实有利的是，根据一个特别的实施形式第二弹簧件的弹簧硬度大约相应于单个第一弹簧件的弹簧硬度的3至4倍。该大小确定是基于这样的考虑，即当在X方向和/或Y方向上有冲撞时通过触发法兰仅是一个或一部分第一弹簧件被加载到压缩。当使用约8至9个第一弹簧件的情况下上述大小确定被证实是有利的。当使用更多或更少的第一弹簧件组成一个弹簧包时，第二弹簧件的弹簧硬度的大小确定将相应地改变。
出于结构上的原因同样被证实有利的是，各个第一弹簧件具有基本上大约相同的弹簧硬度，由此最好可使第一弹簧件彼此相同地构成。
最后，第一及第二弹簧件最好被构成为压力-螺旋弹簧。
本发明的其它特征，优点，应用可能性及构型从以下实施例的描述中可得到。其中所有描述的和/或图示的特征其本身或任意的组合可构成本发明的主题，并与各权利要求或其回引中它们的归纳无关。
附图为
图1根据本发明的工具夹具的一个实施例沿图2中剖线A-A的一个剖视图，其中触发法兰未受冲撞力地位于中立位置上，图2图1的工具夹具沿剖线B-B的剖视图，图3图1的工具夹具沿剖线C-C的剖视图，图4当冲撞期间图1中的工具夹具，其中触发法兰从中立位置倾翻出或偏斜摆出，及图5及6根据本发明的工具夹具与一个工具及一个部分示出的处理装置的组合，用于说明不同的冲撞情况及在此出现的冲撞力。
在附图中表示出将一种工具12、尤其是气焊嘴或切割烧嘴联接到一种处理装置14、尤其是工业机器人上的工具夹具10，它具有第一固定装置16，用于将工具12固定在工具夹具10上；及第二固定装置18，例如为一个壳体20，用于将工具夹具10固定在处理装置14上。第一及第二固定装置16，18可抵抗弹簧件22，24的弹簧预压力彼此相对地偏转或移动。
此外设有一个安全电路26，用于当超过预定偏转量或移动量时关断处理装置14和/或工具12。一个部件28例如通过一个栓29与第一固定装置16连接，该部件可在Z方向30-该方向与工具夹具纵轴线重合-上移动或运动，及可在X方向和/或Y方向32，34上偏转、如可相对第二固定装置18偏斜或倾翻。当部件28在X方向和/或Y方向32，34上偏转时，各具有第一弹簧硬度的多个第一弹簧件22中的一个或多个被压力或压缩地加载，及部件28在Z方向30上移动时至少一个具有不同的第二弹簧硬度的第二弹簧件24被压力或压缩地加载。第一弹簧件22总和的弹簧硬度大于至少一个第二弹簧件24的弹簧硬度，在使用多个第二弹簧件的情况下，大于第二弹簧件24的弹簧硬度的总和。此外，单个第一弹簧件22的弹簧硬度小于至少一个第二弹簧件24的弹簧硬度。第一弹簧件22及至少一个第二弹簧件24串联地或两级地彼此形成可拆卸的连接或布置。根据一个优选构型，部件28被构造成尤其是扁平的、盘状的或环形的触发法兰36。第二固定装置18最好构造成罐形壳体20，它接收触发法兰36及弹簧件22，24。壳体20可由一个可旋拧或螺钉固定的盖38闭合，该盖设有一个透孔，栓29可穿过该透孔伸出，栓29使触发法兰36与第一固定装置连接。在此，栓29最好被一个密封圈包围，该密封圈可拆卸地固定在盖38上。
在中立位置上、即无冲撞力作用的位置上，触发法兰36在弹簧预压力的作用下在外环区域40中靠压在多个环形或圆形布置的固定件42上，这些固定件例如被构造成球。固定件42的布置尤其从图3上可以看出。此外，触发法兰36在外环区域40中在上侧设有凹陷44，它们相应于固定件42的定位部分并部分地接收固定件。另外，固定件42借助一个保持装置、例如一个球保持架46保持在盖38中。相似地，也可在盖38的下侧设置凹陷，在其中也部分地接收固定件42。
在外环区域40的下侧中，触发法兰36被多个-在该实施例中为9个-第一弹簧件22用弹簧预压力加载，其中这些弹簧件22构成一个弹簧包。第一弹簧件22或弹簧包被夹紧在部件28或着说触发法兰36与一个可在Z方向移动或运动的、尤其为盘状的弹簧活塞48之间，该弹簧活塞本身的下侧由至少一个第二弹簧件24的弹簧预压力加载。弹簧活塞48具有一个中心的、最好构造成空心轴颈50的轴颈，它可在壳体20的一个孔52中在Z方向30上可移动地被导向。在部件28或者说触发法兰36与弹簧活塞48之间设有一个孔板54，该孔板基本上可具有圆形形状及在其孔56中带有轻微间隙地接收第一弹簧件。孔板54具有一个轴颈或活塞58，它可在壳体20、尤其在空心轴颈50中在Z方向30上被导向地移动。在弹簧活塞48的上侧与孔板54的下侧之间夹紧着一个压力弹簧60。在孔板54上设有一个突出部分62，一个开关部件或类似部分，与它相对在壳体侧配置有一个开关64。
最好该第二弹簧件24的弹簧硬度大约为单个弹簧件22的弹簧硬度的3至4倍。这些第一弹簧件22分别具有基本相同的弹簧硬度。弹簧件22，24最好被构造成为压力弹簧或螺旋弹簧。
当工具夹具10工作时，如图5及6中所示，可能出现冲撞的情况，其中根据图5工具12在X方向和/或Y方向上被冲击力加载，或根据图6在Z方向上被冲击力加载。如果工具夹具10仅通过作用在Z方向30上的冲撞力加载，则部件28或触发法兰36同样仅在Z方向上运动，其中不发生如图4中所示的倾翻或偏斜运动。因为第一弹簧件22总和的弹簧硬度大于所述至少一个第二弹簧件24的弹簧硬度，故首先基本上仅是第二弹簧件24被加载到压缩或缩短，其中触发法兰36、孔板54及弹簧活塞48共同地沿Z方向30向下朝壳体20的底部方向移动。
在移动了一个可预定的行程后，安全电路26被启动，其中突出部分62操作或释放一个开关64的开关杆。当该开关64被操作后该处理装置14和/或工具12被关机。
如果在Z方向上作用了很高的冲撞力，首先第二弹簧件24被压缩到其阻塞长度(Blocklnge)，在此，弹簧包的这些第一弹簧22也接着被加载到压缩或缩短，直到达到它们的阻塞长度为止。
总体地，通过根据本发明的措施可补偿特别高的冲撞力。
在排除了冲撞障碍后，弹簧活塞48基于第二弹簧件24的作用及触发法兰36基于第一弹簧件22总和的弹簧预压力作用又移动到图1中所示的中立位置。孔板54在压力弹簧60的作用下回到图1中所示的位置。基于设在触发法兰36上的凹陷44，可精确地及再现地调节到触发法兰36的中立位置。在此，球保持架46的任务是将固定件或球保持在它们相对盖38的位置上，以使得触发法兰36既精确且可再现的复位得以实现。此外，球保持架46用于当触发法兰36倾翻或偏斜时作为触发法兰36的支撑。
如果冲撞力不仅出现在Z方向上，而且也出现在X方向和/或Y方向32，34上，则使触发法兰36例如倾翻到图4所示的位置上，其中一个或少量的固定件42或球保持架46起到倾翻或偏斜支承的作用。当触发法兰36倾翻或偏斜运动时仅是一个或少量的第一弹簧件22被加载到压缩或缩短，及在例如使用9个第一弹簧件22时可以大约有1至3个第一弹簧件22被加载到压缩。因为第二弹簧件24的弹簧硬度约为单个第一弹簧件22弹簧硬度的3至4倍，当在X方向和/或Y方向32，34上出现冲撞时，首先是所述一个或少量的第一弹簧件22被压缩，其中孔板54由于它仅可在Z方向30上导向移动故还是朝着壳体20底部的方向移动。仅当触发法兰36的倾翻运动如此强，以使得多于3个或约4个第一弹簧件22被加载到压缩或缩短时，第二弹簧件24才承受一些压缩，其中孔板54在任何情况下移动两种弹簧22，24的弹簧行程的和。
也在此情况下，当超过孔板54的预定倾翻值或移动距离时开关64通过突出部分62被操作，由此使处理装置14和/或工具12关机。在排除了障碍或冲撞原因后，触发法兰36从图4中所示的位置摆动地回到图1的中立位置上，基于固定件42该中立位置将被唯一及精确地确定。
可以理解，也可对该工具夹具10配置多个具有开关64及相应的突出部分62的安全电路26。
根据本发明所使用的弹簧系统的两级性能是通过第一弹簧件22与至少一个第二弹簧件24之间的设计上的力分配实现的。由此可以作到作用在Z方向30上的冲撞力可由第二弹簧件24接收及作用在X方向和/或Y方向32，34的冲撞力可由一个或少量第一弹簧件22接收。因此由第一弹簧件22组成的第一上级用于接收作用在X方向和/或Y方向32，34上的力及由所述至少一个第二弹簧件24组成的下级用于接收作用在Z方向30上的力。
权利要求
1.用于将一种工具(12)、尤其是气焊嘴或切割烧嘴联接到一种处理装置(14)、尤其是工业机器人上的工具夹具(10)，它具有第一固定装置(16)，用于将工具(12)固定在工具夹具(10)上；及第二固定装置(18)，例如为一个壳体(20)，用于将工具夹具(10)固定在处理装置(14)上；其中第一及第二固定装置(16，18)可抵抗弹簧件(22，24)的弹簧预压力彼此相对地偏转或移动，及具有一个安全电路(26)，用于当超过预定偏转量或移动量时关断处理装置(14)和/或工具(12)，其中与第一固定装置(16)连接的一个部件(28)可在Z方向(30)(工具夹具纵轴线)上移动或运动及可在X方向和/或Y方向(32，34)上偏转、如可相对第二固定装置(18)偏斜或倾翻，及在X方向和/或Y方向(32，34)上偏转时，各具有第一弹簧硬度的多个第一弹簧件(22)中的一个或多个被加载，及在Z方向(30)上移动时至少一个具有不同的第二弹簧硬度的第二弹簧件(24)被加载，其特征在于所述一个或所述多个第一弹簧件(22)及所述至少一个第二弹簧件(24)被串联地设置或彼此两级地相继设置。
2.根据权利要求1的工具夹具，其特征在于第一弹簧件(22)总和的弹簧硬度大于所述至少一个第二弹簧件(24)的弹簧硬度。
3.根据权利要求1或2的工具夹具，其特征在于单个第一弹簧件(22)的弹簧硬度小于所述至少一个第二弹簧件(24)的弹簧硬度。
4.根据以上权利要求中一项的工具夹具，其特征在于部件(28)被构造成尤其是扁平的、盘状的或环形的触发法兰(36)，及第二固定装置(18)被构造成接收触发法兰(36)及弹簧件(22，24)的、最好为罐形的壳体(20)，其中壳体(20)最好可由一个可螺钉固定的盖(38)闭合。
5.根据权利要求4的工具夹具，其特征在于在中立位置上，触发法兰(36)在尤其外环区域(40)中的弹簧预压力的作用下靠压在多个环形、尤其圆环形地布置在壳体(20)中的固定件(42)上，这些固定件例如为球。
6.根据权利要求5的工具夹具，其特征在于触发法兰(36)尤其在一个外环区域(40)中设有凹陷(44)，它们相应于固定件(42)的位置并部分地接收这些固定件，其中固定件(42)最好借助一个保持装置、例如一个球保持架(46)被保持。
7.根据以上权利要求中一项的工具夹具，其特征在于在下侧的外环区域(40)中，触发法兰(36)被多个、尤其是4至12个、最好为9个构成一个弹簧包的第一弹簧件(22)用弹簧预压力加载。
8.根据以上权利要求中一项的工具夹具，其特征在于第一弹簧件(22)被夹紧在部件(28)与一个可在Z方向(30)上移动或运动的、尤其为盘状的弹簧活塞(48)之间，该弹簧活塞本身的下侧由至少一个第二弹簧件(24)的弹簧预压力加载。
9.根据权利要求8的工具夹具，其特征在于弹簧活塞(48)具有一个中心的空心轴颈(50)，它可在壳体(20)的一个孔(52)中在Z方向(30)上可移动地被导向。
10.根据以上权利要求中一项的工具夹具，其特征在于在部件(28)与弹簧活塞(48)之间设有一个孔板(54)，在它的孔(56)中带有轻微间隙地接收第一弹簧件(22)。
11.根据权利要求10的工具夹具，其特征在于孔板(54)具有一个中心轴颈或活塞(58)，它可在壳体(20)、尤其在空心轴颈(50)中在Z方向(30)上被导向地移动。
12.根据权利要求10或11的工具夹具，其特征在于在弹簧活塞(48)的上侧与孔板(54)的下侧之间夹紧着一个压力弹簧。
13.根据以上权利要求中一项的工具夹具，其特征在于在部件(28)上或在弹簧活塞(48)上，最好在孔板(54)上设有一个突出部分(62)，一个开关部件或类似部分，对它配置了一个开关(64)。
14.根据以上权利要求中一项的工具夹具，其特征在于第二弹簧件(24)的弹簧硬度大约相应于最好9个第一弹簧件(22)中单个第一弹簧件(22)的弹簧硬度的3至4倍。
15.根据以上权利要求中一项的工具夹具，其特征在于各个第一弹簧件(22)具有基本相同的弹簧硬度。
16.根据以上权利要求中一项的工具夹具，其特征在于弹簧件(22，24)被构成为压力弹簧或螺旋弹簧。
全文摘要
本发明涉及一种用于将气焊嘴联接到工业机器人(14)上的工具夹具(10)，它具有第一固定装置(16)，用于将气焊嘴(12)固定在工具夹具(10)上；及第二固定装置(18)，用于将工具夹具(10)固定在工业机器人(14)上；其中第一及第二固定装置(16，18)可抵抗弹簧件(22，24)彼此相对地偏转或移动，及具有一个安全电路(26)，用于当超过预定偏转量或移动量时关断气焊嘴(12)，其中与第一固定装置(16)连接的一个部件(28)可在Z方向(30)(工具夹具纵轴线)上移动及可在X方向和/或Y方向(32，34)上相对第二固定装置(18)偏转，及在X方向和/或Y方向(32，34)上偏转时，各具有第一弹簧硬度的至少一个第一弹簧件(22)被加载，及在Z方向(30)上移动时至少一个具有不同的第二弹簧硬度的第二弹簧件(24)被加载。本发明提出一个或多个第一弹簧件(22)及至少一个第二弹簧件(24)被串联地设置或彼此两级地前后布置。
文档编号B23Q5/58GK1524032SQ02813573
公开日2004年8月25日 申请日期2002年6月11日 优先权日2001年7月3日
发明者海因茨－梅尔廷·明希, 约尔格·施瓦茨, 施瓦茨, 海因茨-梅尔廷 明希 申请人:亚历山大·宾策尔焊接技术两合公司, 亚历山大 宾策尔焊接技术两合公司