专利名称：自控行程数控钻削动力头及其控制方法
技术领域：
本发明涉及数控钻床，特别是一种利用转矩监视电压自动控制钻削动力头进给行程、无需事先输入进给数据的自控行程数控钻削动力头及其控制方法。
背景技术：
一般数控钻床的钻削动力头不能自动控制主轴行程，需要事先根据钻头长度、工件厚度和空行程留量，计算出快进、工进、快退行程并输入有关数据，通过数控装置和接近开关进行控制，或通过对刀确定工进起始位置，钻头在进到此位置后转换为工进，工进行程大小为起始位置到工件钻透后的距离。钻透后钻头快退，从而完成一个通孔的加工过程。由于针对不同钻头和不同厚度的工件，操作者必须经常输入不同的数值，使操作烦琐并容易出现因输入值有误而导致撞坏钻头或钻不透的现象，同时存在一定的空行程损失。
中国《实用新型专利公报》第19卷、第43号公开了名称是“自控行程锅筒数控钻床”的专利，专利号ZL02268044.6、公告号CN2581101Y。其目的是提供一种采用液压控制的自控行程动力头并应用于锅筒数控钻床。其构成是由钻削动力头及其沿锅筒纵向移动的驱动装置、锅筒自转驱动装置、电控线路及液压系统组成。钻削动力头由钻削头和液压滑台组成。钻削头由电机、减速箱、钻头组成。液压滑台由油缸、平台、导轨、前导向套、后导向套、弹簧及调节螺栓组成。钻头的工进行程不事先设定，而由钻头与锅筒接触时阻力的变化自动控制，即钻头未接触工件时为快进、接触工件后自动变为工进、钻透后又自动变为快退。不足之处是加工效率偏低、维护成本高且只能钻通孔。
发明内容
为了克服现有自控行程数控钻削头及其控制方法加工效率偏低、维护成本高、只能钻通孔的不足，本发明提供一种自控行程数控钻削动力头的控制方法以及根据这种控制方法专门设计的自控行程数控钻削动力头，这种控制方法及其自控行程数控钻削动力头不仅能自控进给行程、无需事先输入或少输入进给行程数据，而且结构简单、加工效率高、维护成本低，还可以钻沉孔。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是自控行程数控钻削动力头的控制方法，是通过控制器、伺服驱动器控制伺服电机使进给部分带动动力头，用自控进给行程方式、按如下进给方式完成进给行程当钻头未接触工件时为快进、接触工件后自动变为工进、钻完后又自动变为快退。其中，自控进给行程方式采用伺服驱动方式，即伺服驱动器采用带有能监视伺服驱动器输出转矩的转矩监视单元的，或称驱动器有转矩监视输出端；将驱动器的转矩监视单元的输出电压、或称驱动器的转矩监视电压，作为取样信号；增设一电压检测和转换装置，将取样信号转换为有用输入信号输入到控制器。在钻通孔时，该有用输入信号使控制器在钻头接触工件后发出快进/工进控制指令信号，在钻透后发出工进/快退控制指令信号。在钻沉孔时，该有用输入信号仅使控制器在钻头接触工件后发出快进/工进控制指令信号，而工进/快退控制指令信号仍由控制器根据事先输入的沉孔深度值发出。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案还可以是自控行程数控钻削动力头的控制方法，采用两电压比较器组成电压检测和转换装置的两路电压检测和转换电路。一路使转矩监视电压与设定的高阈值信号电位比较，输出快进/工进转换的有用输入信号；另一路使转矩监视电压与设定的低阈值信号电位比较，输出工进/快退转换的有用输入信号。
自控行程数控钻削动力头的控制方法，采用模数转换器组成电压检测和转换装置的电路，该电路输出的有用输入信号为数字信号，该数字信号在控制器内与设定的高阈值数据、低阈值数据进行比较，分别产生快进/工进的控制指令信号、工进/快退的控制指令信号。
根据上述控制方法专门设计的自控行程数控钻削动力头，主要由动力头部分、进给部分，以及控制部分组成。动力头部分主要由电机、减速器、钻头组成。进给部分主要由运动导轨副、丝杠螺母副、伺服电机及其传动件组成。控制部分主要由伺服驱动器、控制器以及进给行程自控部分组成。其中，伺服驱动器要采用具有能监视伺服驱动器输出转矩的转矩监视单元的。该伺服驱动器的转矩监视单元是进给行程自控部分的一组成部分。进给行程自控部分的另一组成部分是电压检测和转换装置。电压检测和转换装置的输入端与伺服驱动器的转矩监视输出端连接，其输出端与控制器输入端连接。
自控行程数控钻削动力头的电压检测和转换装置的电路由两个电压比较器组成。两电压比较器分别输出快进/工进转换的有用输入信号与工进/快退转换的有用输入信号。电压检测和转换装置的电路也可由模数转换器组成，输出的有用输入信号为数字信号。
自控行程数控钻削动力头的电压检测和转换装置的电路，由两个集成电压比较器组成。其中一个电压比较器的同相输入端接伺服驱动器的转矩监视输出端，由电阻和电位器组成的分压电路跨接于电源正负极之间，设定高阈值信号电位的电位器的调节端接电压比较器的反相输入端，组成快进/工进转换的电压检测电路。光电耦合器输入部分的LED和上拉电阻串联、呈正向跨接于电源正负极之间，二者的连接点与电压比较器输出端连接，光耦的输出端接控制器输入端，组成信号转换电路。另一电压比较器及其外围元件电阻、电位器、光耦组成工进/快退转换的电压检测和信号转换电路。除了电压比较器反相输入端接转矩监视输出端、同相输入端接设定低阈值信号电位的电位器调节端、光耦的输出端接控制器的另一输入端外，其余与第一个电压比较器电路相同。
自控行程数控钻削动力头的电压检测和转换装置采用模数转换模块，其两输入端分别与伺服驱动器的转矩监视单元的两输出端连接；模数转换模块通过总线与控制器相连接。
本发明的有益效果是钻削动力头的快进/工进转换和工进/快退转换，通过检测伺服驱动器输出的转矩监视电压来完成，除了钻沉孔需输入深度值，无需事先输入进给行程数据。采用这种进给行程自控方式不用直接检测钻头所受轴向力大小，只需拾取伺服驱动器的转矩监视电压，信号取样简单，简化了结构。由于采用伺服控制方式，不但能钻通孔还可以钻沉孔，而且比液压控制方式加工效率高、维护成本低，结构简单，有利环保。
图1本发明自控行程数控钻削动力头的机械结构示意图总2本发明的伺服驱动控制部分的方框3采用模数转换模块的电压检测和转换装置的模块接线4采用电压比较器的电压检测和转换装置的电路原理中1-电机、2-减速器、3-钻头、4-工件、5-运动导轨副、6-丝杠螺母副、7-伺服电机、8-同步带、9-电机电缆、10-编码器电缆、11-伺服驱动器、12-转矩监视电压信号线、13-电压检测和转换装置、14-有用输入信号线、15-控制器、16-控制指令信号线、17-模数转换模块、18-控制基板、19-CPU具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
实施例1本发明自控行程数控钻削动力头的控制方法，是通过控制器(15)、伺服驱动器(11)控制伺服电机(7)使进给部分带动动力头，采用自控进给行程方式、按如下方式完成进给行程当钻头未接触工件时为快进、接触工件后自动变为工进、钻完后又自动变为快退。自控进给行程是通过伺服驱动方式实现的。
所谓通过伺服驱动方式实现自控进给行程，是将伺服驱动器(11)输出的转矩监视电压作取样信号，增设一个电压检测和转换装置(13)，将取样信号转换为输入控制器(15)的有用输入信号。该有用输入信号使控制器(15)发出快进/工进、工进/快退控制指令信号，进而通过伺服驱动器(11)控制伺服电机(7)使动力头完成快进/工进转换、工进/快退转换。
一般控制伺服电机的伺服驱动器都有能监视伺服器输出转矩的转矩监视单元，该单元输出转矩监视电压，此电压的大小与伺服电机实时输出转矩的大小成正比，电压的极性反映输出转矩的方向。采用伺服驱动方式实现自控进给行程，伺服驱动器的转矩监视单元则不可或缺。
电压检测和转换装置(13)的电路可由两个电压比较器组成的两路电压检测和转换电路。一路使转矩监视电压与设定的高阈值信号电位分别输入电压比较器的同、反相输入端进行比较；在钻头由快进接触工件后，转矩增大，输出开关信号，经光电耦合器转换为有用输入信号、输入控制器(15)，使控制器(15)发出快进/工进控制指令信号，通过伺服驱动器(11)使动力头进行快进/工进转换。另一路使转矩监视电压与设定的低阈值信号电位分别输入另一路电压比较器的同、反相输入端进行比较；在钻头由工进到钻透后，转矩减小，输出开关信号，经光电耦合器转换成有用输入信号、输入控制器(15)，使控制器(15)发出工进/快退控制指令信号，通过伺服驱动器(11)使动力头进行工进/快退转换。本发明还可扩展应用于钻沉孔。钻沉孔的进给控制见实施例2、3。
电压检测和转换装置(13)也可以采用模数转换器，由模数转换器将转矩监视电压转换为数字信号，使该数字信号在控制器(15)内与设定的高阈值数据、低阈值数据进行比较分别产生快进/工进控制指令信号、工进/快退控制指令信号。进而通过伺服驱动器(11)、伺服电机(7)使动力头进行工进/快退转换。
实施例2在图1中，本发明自控行程数控钻削动力头，由动力头部分、进给部分和电控部分组成。动力头部分主要由电机(1)、减速器(2)、钻头(3)组成。进给部分主要由运动导轨副(5)、丝杠螺母副(6)、同步带(8)和伺服电机(7)组成。动力头部分与运动导轨副(5)的可动部分联为一体，丝杠螺母副(6)的丝杠与伺服电机(7)通过同步带(8)传动。伺服电机(7)与电控部分连接。
钻头(3)的切削动力由电机(1)通过减速器(2)提供。伺服电机(7)旋转，经同步带(8)和丝杠螺母副(6)传动，使动力头沿运动导轨副(5)的导轨作进给运动，伺服电机(7)的运转由电控部分控制。钻削动力头的进给行程采用伺服驱动方式实现自动控制。
在图2中，电控部分主要由伺服驱动器(11)、电压检测和转换装置(13)、控制器(15)组成。伺服电机(7)通过电机电缆(9)、编码器电缆(10)分两路与伺服驱动器(11)连接，伺服驱动器(11)的转矩监视输出端经转矩监视电压信号线(12)与电压检测和转换装置(13)连接，电压检测和转换装置(13)通过有用输入信号线(14)与控制器(15)连接，控制器(15)通过控制指令信号线(16)与伺服驱动器(11)连接。其中，伺服驱动器(11)的转矩监视单元、电压检测和转换装置(13)为进给行程自控部分。该自控部分由控制器(15)、伺服驱动器(11)配合，实现进给行程的自控，即当钻头未接触工件时为快进、接触工件后自动变为工进、钻透或钻至输入沉孔深度值时又自动变为快退。
伺服驱动器(11)采用松下产品，型号为MHDA103A1A。伺服电机(7)采用松下产品，型号为MHMA102A1A，额定输出功率为1.0KW，电机自带旋转编码器。
在图4中，电压检测和转换装置的电路主要由双集成电压比较器构成。本电路采用±24V双电源供电，电源滤波电容(C1、C2)分别跨接于两组电源正负极与0V端之间。电压比较器(U1A)及其外围电路构成快进/工进转换的电压检测电路电压比较器(U1A)的同相输入端接伺服驱动器(11)的转矩监视输出端(IM)，转矩监视输出接地端(GND)接电源0V端；电阻(R1)、电阻(R3)和电位器(R2)组成分压电路、跨接于电源的正负极之间，电位器(R2)的调节端接电压比较器(U1A)的反相输入端。光电耦合器(U2)和上拉电阻(R4)组成信号转换电路光耦(U2)输入部分的LED与上拉电阻(R4)串联、呈正向跨接于电源正负极之间，二者的连接点与电压比较器(U1A)的输出端连接；光耦(U2)的输出端接控制器(15)的有用输入信号输入端(X0)、输入公共端(COM)。
电压比较器(U1B)及其外围元件电阻(R5)、电阻(R7)、电位器(R6)及光耦(U3)构成工进/快退转换的电压检测和转换电路。其电路结构与快进/工进转换的电压检测电路基本相同；区别仅在于电压比较器(U1B)的反相输入端接转矩监视输出端(IM)、同相输入端接分压电路的电位器(R6)调节端，光耦(U3)的输出端接控制器(15)的另一有用输入信号输入端(X1)及输入公共端(COM)。
电路原理电压比较器(U1A)实现快进/工进转换的电压检测，通过调节电位器(R2)来设定高阈值信号电位、加到电压比较器(U1A)反相输入端，伺服驱动器的转矩监视输出端(IM)的转矩监视电压，加到电压比较器(U1A)同相输入端进行比较，当转矩监视电压高于高阈值信号电位时，电压比较器(U1A)输出高电平信号。电压比较器(U1B)实现工进/快退转换的电压检测，通过调节电位器(R6)来设定低阈值信号电位、加到电压比较器(U1B)的同相输入端，伺服驱动器的转矩监视输出端(IM)的转矩监视电压，加到电压比较器(U1B)的反相输入端进行比较，当转矩监视电压低于低阈值信号电位时，电压比较器(U1B)输出高电平信号。光电耦合器(U2、U2)起转换和隔离作用。两光耦(U2、U3)组成的信号转换电路在电压比较器(U1A、U1B)输出高电平信号时，向控制器(15)的两开关量输入端(X0、X1)分别输出两路信号快进/工进转换的开关型有用输入信号与工进/快退转换的开关型有用输入信号。
由于动力头的实际安装结构可能不同，伺服驱动器(11)输出的转矩监视电压可能随动力头正向运动时受到的阻力增大而增大，也可能随动力头正向运动时受到的阻力增大而减小。本例转矩监视电压为-3V～+3V、随动力头正向运动时受到的阻力增大而增大，否则可在本电路输入时颠倒转矩监视电压的极性。适当设定各分压电阻(R1～R3、R5～R7)的比例，使高阈值信号电位的可调范围是0～+3V，低阈值信号电位的可调范围是-3V～+1V。因每台动力头的安装情况不同，高、低阈值信号电位，可根据伺服驱动器(11)在不同加工过程中输出的实际工作转矩，按照输出转矩与转矩监视电压的比例关系，通过调试而确定。电阻(R1～R3、R5～R7)的阻值可在数KΩ～数百KΩ之间选择，电阻(R4、R8)可选阻值5.1KΩ～24KΩ；两光耦(U2、U3)可选TIL117、4N25等，两电容(C1、C2)可选100～470μF/50V。
工作原理动力头工作时，控制器(15)通过控制指令信号线(16)发出指令，控制伺服驱动器(11)经电机电缆(9)驱动伺服电机(7)旋转，伺服电机(7)经同步带(8)和丝杠螺母副(6)传动，动力头沿运动导轨副(5)作进给运动。动力头前进位置，即伺服电机(7)旋转角位移经编码器电缆(10)反馈给伺服驱动器(11)。动力头启动后，电压检测和转换装置(13)一直检测伺服驱动器(11)的转矩监视电压，此电压在电压比较器电路中与高、低阈值信号电位进行比较。当钻头快进接触到工件后，因快进受阻，伺服驱动器(11)的驱动转矩必然增大，其输出的转矩监视电压也必然增大，此电压与设定的高阈值信号电位进行比较，当前者大于后者，电压比较器电路输出高电平信号、即输入给控制器(15)的有用输入信号，控制器(15)收到此信号会发出控制指令信号，控制伺服驱动器(11)，经电机电缆(9)驱动伺服电机(7)以工进速度旋转。工进过程中，转矩监视电压一直与设定的低阈值信号电位进行比较，当前者小于后者，表明工件已钻透，电压比较器电路输出高电平信号、即输入控制器(15)的另一路有用输入信号，控制器(15)收到此信号会发出控制指令信号、控制伺服驱动器(11)、经电机电缆(9)驱动伺服电机(7)以快退速度旋转，完成一个通孔的加工过程。
在钻沉孔时，控制器(15)只采用转矩监视电压与高阈值信号电位比较的结果，控制快进/工进转换。动力头工进后，控制器(15)不检测工件钻透信号，而由操作者给控制器(15)输入沉孔深度值，工进达到此深度值时，控制器(15)控制动力头快退，完成一个沉孔加工过程。
实施例3本例的自控行程数控钻削动力头，其电压检测和转换装置采用模数转换模块。其余均与实施例2相同。
在图3中，电压检测和转换装置的模数转换模块(17)的输入端(V+)接伺服驱动器(11)的转矩监视输出端(IM)，其输入端(V-)接转矩监视输出接地端(GND)，转矩监视电压信号线用屏蔽双绞线，屏蔽线接至屏蔽端(SLD)。接地端(FG)接地，电流信号接入端(I+)和模拟信号电平地端(A.G)在此不接。模数转换模块(17)通过总线与控制器的控制基板(18)相连接，控制器的CPU(19)与各模块通过控制基板(18)上的总线相连接。
模数转换模块(17)采用型号Q64AD，控制基板(18)采用型号Q38B，CPU(19)采用型号Q00，均为三菱产品。Q64AD是两路模数转换的模块，本例只用一路，图中只画出一路的接线端子。Q38B最多可插八个功能模块。Q00和Q64AD以及其它模块都插到Q38B上，一起组成控制系统。Q00、即CPU(19)，与各模块通过控制基板Q38B上的总线进行连接和数据交换。
本电路同样能将伺服驱动器(11)的转矩监视电压转换为输入控制器(15)的有用输入信号。此时的有用输入信号为数字信号，其大小与转矩监视电压成正比，并反映极性。模数转换模块(17)接到控制器(15)上，进行数据自动通讯。
模数转换模块Q64AD设定的可输入的模拟电压范围是-10V～+10V。经转换后的有用输入信号的数据范围为-4000～+4000，与其输入端的模拟电压成正比关系。转矩监视电压为-3V～+3V，且随动力头正向运动时受到的阻力的增大而增大，否则可在本电路输入端颠倒转矩监视电压的极性。本例假设用户程序设定的高阈值数据和低阈值数据分别为400和40，对应模数转换模块(17)输入端的转矩监视电压分别为1V和0.1V。控制器(15)在执行数控程序中，使有用输入信号的数据始终同时与高阈值数据和低阈值数据进行比较。
高阈值数据和低阈值数据可通过人机界面设定。因每台动力头的安装情况不同，可根据伺服驱动器(11)在不同加工过程中输出的实际工作转矩，按照输出转矩与转矩监视电压的比例关系及有用输入信号的数据与模数转换模块(17)输入端的模拟电压的比例关系，通过调试而确定。
模数转换模块一般由A/D芯片及其调理电路、存储器、定时器、总线接口构成。模数转换模块也可用A/D芯片及其相关集成块、元件组装的电路替代。
工作原理当动力头快进时，如果模数转换模块(17)输出给控制器(15)的有用输入信号的数据大于高阈值数据，表明检测到快进/工进转换信号，再通过程序使控制器(15)发出控制指令信号，控制伺服驱动器(11)驱动伺服电机(7)使动力头工进。当动力头工进时，如果有用输入信号的数据小于低阈值数据，表明检测到工进/快退转换信号，由程序通过控制器(15)发出控制指令信号，由伺服驱动器(11)、伺服电机(7)控制动力头快退，完成一个通孔的加工过程。
钻沉孔时，控制器(15)只采用转矩监视电压转换的有用输入信号数据与高阈值数据比较的结果，控制快进/工进转换；而不监测工件钻透的信号。工进行程由操作者给控制器(15)输入沉孔深度值决定。
权利要求
1.一种自控行程数控钻削动力头的控制方法，通过控制器(15)、伺服驱动器控制伺服电机(7)使进给部分带动动力头，采用自控进给行程方式、按如下进给方式完成进给行程当钻头未接触工件时为快进、接触工件后自动变为工进、钻完后又自动变为快退；其特征在于所说的自控进给行程方式采用伺服驱动方式，即，所说的伺服驱动器采用具有能监视伺服驱动器输出转矩的转矩监视单元的，将伺服驱动器(11)的转矩监视单元的输出电压作为取样信号，增设一电压检测和转换装置(13)，将取样信号转换为有用输入信号、输入控制器(15)；在钻通孔时，该有用输入信号使控制器(15)在钻头接触工件后发出快进/工进控制指令信号、在钻透后发出工进/快退控制指令信号；在钻沉孔时，该有用输入信号仅使控制器(15)在钻头接触工件后发出快进/工进控制指令信号，工进/快退控制指令信号仍由控制器(15)根据事先输入的沉孔深度值发出。
2.根据权利要求1所述的自控行程数控钻削动力头的控制方法，其特征在于所说的电压检测和转换装置(13)采用两电压比较器组成两路电压检测和转换电路，一路使转矩监视电压与设定的高阈值信号电位比较，输出快进/工进转换的有用输入信号，另一路使转矩监视电压与设定的低阈值信号电位比较，输出工进/快退转换的有用输入信号。
3.根据权利要求1所述的自控行程数控钻削动力头的控制方法，其特征在于所说的电压检测和转换装置(13)采用模数转换器，输出的有用输入信号为数字信号，使该数字信号在控制器(15)内与设定的高阈值数据、低阈值数据进行比较分别产生快进/工进的控制指令信号、工进/快退的控制指令信号。
4.根据权利要求1所述的自控行程数控钻削动力头的控制方法专门设计的自控行程数控钻削动力头，包括动力头部分、进给部分以及控制部分，动力头部分包括电机(1)、减速器(2)、钻头(3)；进给部分包括运动导轨副(5)、丝杠螺母副(6)、伺服电机(7)及其传动件；控制部分包括伺服驱动器、控制器(15)以及进给行程自控部分；其特征在于所说的伺服驱动器具有能监视伺服驱动器输出转矩的转矩监视单元，该转矩监视单元是进给行程自控部分的一组成部分；进给行程自控部分还包括电压检测和转换装置(13)；电压检测和转换装置(13)的输入端与伺服驱动器(12)的转矩监视输出端相连接，其输出端与控制器(15)的输入端相连接。
5.根据权利要求4所述的自控行程数控钻削动力头，其特征在于所说的电压检测和转换装置(13)的电路包括分别输出快进/工进转换与工进/快退转换的有用输入信号的两电压比较器。
6.根据权利要求4所述的自控行程数控钻削动力头，其特征在于所说的电压检测和转换装置(13)的电路包括输出的有用输入信号为数字信号的模数转换器。
7.根据权利要求5所述的自控行程数控钻削动力头，其特征在于所说的两电压比较器为集成电压比较器，其中，一电压比较器(U1A)的同相输入端接伺服驱动器的转矩监视输出端(IM)，电阻(R1、R3)和电位器(R2)组成的分压电路跨接于电源正负极之间，设定高阈值信号电位的电位器(R2)的调节端接电压比较器(U1A)的反相输入端，组成快进/工进转换的电压检测电路；光电耦合器(U2)输入部分LED和上拉电阻(R4)串联、呈正向跨接于电源正负极之间， 二者的连接点与电压比较器(U1A)输出端相连接，光耦(U2)的输出端接控制器(15)的输入端(XO、COM)，组成信号转换电路；另一电压比较器(U1B)及其外围元件电阻(R5、R7)、电位器(R6)、光耦(U3)组成工进/快退转换的电压检测和信号转换电路；除了电压比较器(U1B)反相输入端接转矩监视输出端(IM)、同相输入端接设定低阈值信号电位的电位器(R6)的调节端、光耦(U3)的输出端接控制器(15)的另一输入端(X1)外，其余与电压比较器(U1A)的电路相同。
8.根据权利要求6所述的自控行程数控钻削动力头，其特征在于所说的包括模数转换器的电压检测和转换装置(13)为模数转换模块(17)，其两输入端(V+、V-)分别与伺服驱动器转矩监视单元的两输出端(IM、GND)相连接，模数转换模块(17)通过总线与控制器(15)相连接。
全文摘要
一种数控钻床用自控行程数控钻削动力头及其控制方法。自控行程数控钻削动力头由动力头的电机、减速器、钻头，与进给部分的运动导轨副、丝杠螺母副、伺服电机、传动件及控制部分的伺服驱动器、控制器、进给行程自控部分组成。进给行程自控部分由伺服驱动器的转矩监视单元、电压检测和转换装置两部分组成。其控制方法是通过检测伺服驱动器的转矩监视电压、经信号转换，由控制器、伺服驱动器以伺服驱动方式实现钻削动力头进给行程自控，即进给方式为当钻头未接触工件时为快进、接触工件后变为工进、钻透或钻至沉孔深度时变为快退。除沉孔深度值外，无需输入进给行程数据；既能钻通孔又能钻沉孔，加工效率高、维护成本低、结构简单，有利环保。
文档编号B23B47/20GK1640595SQ20041002342
公开日2005年7月20日 申请日期2004年1月12日 优先权日2004年1月12日
发明者封学平, 黄玉新 申请人:山东法因数控机械有限公司